Многоканальная следящая система

 

L :..;... 00 Нам

Йкте)н ; .: . ., :зсиФщ

i o и и Ь "тт.й е

ИЗО БР ЕТЕ Н И Я

Coma Сосетсккх

Социал))стических

Рес)тфлнк

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6!) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 08.07.74 (21) 2043070, 24 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликоьа:-10 30.07.76. Бюллете:)ь № 28 (45) Дата опубликова)гпя описания 15.09.76 (51)М.К,.-6058 В,ао

Ъсударстеекный комитет

Сонета 1йинистров СССР то дела)и изобретений и открытий (53) т ДК 62-54 (088.8) f72) AI)rrOPb) изобретения Д. M. Агранов, В, В. Белокуров, В. Б. Бурак, А. Т. Гусев, В. С. Котов, M. П. Кершнер, H. Лт. Кузнецов, И. Г. Смирнов, Ю. О. Сургучев, ). И. Ч ренин и А. И. Фролов (71) Заявитель (54) МНОГОКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕ. т)А

Предлагаемая система предназначена для использовагния в процессе испытаний конструкп,пй:1а гаро-) Iloc Tb.

11ззестны мно.-оканальные сле )ящие системы, применяемые для автоматического упразлепия процессом испытания ")руг))..с

«эн)струхци)1 па про )1)ость (1, 2).

Из известных многоканальных следящих сиспем наиболее близ1ким к нзооретенгпо Io тех:гической сущгности является система, соде ржащая в каждо)м канале последовательно соединенные сумматор. электрогндравли еокий усилитель, гидравлический силовозбудитель и динамометр, подключенный ч< входу сумматора, к другому входу которого подсоединен программный задатчи к (3). Кроме того,,каждый кавал системы вкгночает в сеоя датчик перемещения раоочего органа снловозбудителя и датчик золотника каскада электро.-.идразличес)кого усилителя, блок cразпения с)игналов динамо)метра и датчика перемещения рабоче. о органа снловозбуди еля, блоки стабил)изации.

Такое устройство недостаточно надежно и относительно сложно из-за наличия датчиков перемеще)пия, число которых может быть достаточно большим. К тому же датчик;I:иерем=.щепия устанавли)вают .в непосредственной близост)и,конструкции, а всю о тальпую а..т-.)аратуру — в лультовогм поснещепии. П;:оrs)женность измерительных трасс пр:I этом может,достигать нескольких cor метров. Наличие таких протяженных трасс в )змерптсльнюй части системы снижает ее надежность и ди1намические свойства из-за воздействия существенных помех.

Цель изобретения — повышение надежности и улучшение динамичес)оих характеристик мчогоканальной следяптей системы, Для этого многоканальная следящая система содержит B каждом канале посл 30B .òåëü 10 соединенные программсчый задатчик и первый сумматор, выход которого через глараллельно соединенные усилитель н интегратор связан с соотвстствующнми входами второго сумматора, Выход второго сумматора через последовательно соединенные электрогидравлический ус))янгель и гидравлический силовозс>удитель подкгпочен к входу дина мометра, выход которого coez)II)e.I с s10рым входом первого сумматора и с соответствующим входом многоканального объекта.

В,каждом канале системы установлен функциональный .преоб)разователь, первый зход

2 которого,подсоединен к выходу динамометра, второй вход — к выходу второго сумматора, а выход — к второму входу усилителя, причем функциональный преобразователь содержит а периодическое и др00110-ра пион а,)ь))ое звенья, вь)ходы которых соединены с coответ20 ствующими входами ксмпаратора, а выход кампаратора — с входом дифференциатора.

На чертеже представлена блок-схема многоканальной следящей системы.

Каждый канал многоканальной следящей системы содержит программный задатчик 1, первый 2 и второй 8 сумматоры, интегpaTolp

4, усилитель 5, электрогидравлический усилитель б, гидравлический силовозбудитель 7, диламометр 8, функциональный преобразователь 9, многоканальный оо- ек-. 10. Фупкциональный преобразователь 9 имеет апериодическое звено 11, компаратор 12, дробнорациональное звено 18, дифференциатор 14.

Система работает следующим об разом.

Сигнал с программного задатчика 1 в сумматоре 2 сравнивается с сигналом дикамометра 8. Полученный си;нал усиливается и интегрируется блоками 4 и 5, выходные сигналы которых суммируются в блоке 8.

Выходной сигнал су мматора 8 управляет через электрогидравлический усилитель 6 количеством рабочей жидкости, поступающей в пид равличeск»Й силовозбудитель 7.

Выходной сигнал динамометра 8 пропорц!ионялен счмме Всех сил, B03HHKaIQIIIHx;iа штоке силовозбудителя 7 от упругих сил с учетом влияния вcåх,каналов через Koнструкцию, от инерционных сил масс, конструкция и друпих возможных возмущающих усилий.

Информ ация. которую несут выходные сигналы сумматора 8 и динамометра 8, помоляет выделить в функциональном преобразователе 9 электрический сигнал, лропорциональный усилиям, возникающим в рассматриваемом канале от влияния соседних каналов, инерционных составляющих и других возмущений.

В функциональном преобразователе 9 с помощью апериодического звена !1 вычисляется ус илие, которое возникло бы на штоке гидравлического силовозбудителч 7, если бь. он был нагружен только жесткостью, раз=.ой жесткостями конструкции в р а с см ат р mB а ем ом канале, и QTcyTcTBQBaëH бы др гие .каналы и массы конструкция.

Затем в компараторе 12 функционального преобразователя проводится вы-титание выходного сигнала звена 11 из,выходного сигнала звена 18. Полученный сигнал дифференцируется блоком 14 функционального преобразователя, и сиг:. ал гоступает только на второй вход усилителя 5. Наличие второго входа в усилителе 5, развязанного с первым Входом, позволяет гарантировать прохожден:.е выходного сигнала функционального преобзазователя 9 только через усилитель 5.

Таким Оорязом достигается пря кт ическая авто номность каналов управления, несмотря на взаимное влияние через упругую конструкцию, и улучшаются динамические характерис" тики мстройства в целом. Аналитические и

:-,êcïåpHìåHтяль ные исследования .покàзали, то многоканальная следящая система, построенная по предлагаемой схеме, обеспечивает практическую автономность каналов управления, улучшение ее динамических свойств, при существенном упрощении, удешевлении и повь1тен ии надежности.

Формула изобретения

Многоканальная следящая система, содержaùaя B каждом канале последовательно соеди ек:-алые программный задат пгк и первый сумматор, выход .которого через параллельно соедиленпые усилитель и интегратор соединен с соответствующими .входами второго сумматора, выход .которо.-о через последовательно соединенные электрогидравлический усилитель и гидравлический силовозбудитель соединен с входом динамометра, выход, которого соединен с BTopblM входом первого сумматора и с соответствующим входом многоканального объекта, отлич ающаяся тем, что, с целью повышения,надежности и улучшения .",Инамическпх характеристик системы. в ней в каждом канале установлен функциональный преобразователь, лервый вход которо-.о соединен с выходом динамометра, второй вход —, с выходом второго, сумматора, а выход — = втор ы м,входом у сил и тел я.

2. Система по и. 1, отл ича ющ а яся

--å:ì, что функциональный преобразователь содержит апериодическое .и дробно-pal! loaaльнoe звенья, .выходы которых соединены с соотеетствующими входами;компаратора, выход которого соединен с входом дифференциатора.

Источники информацпи, лринятые BO BHH, ап: е пpè экспертизе:

1. Лвт. св. ¹ 241769, G 01 и 3/32, 27.11.67.

2. Лвт. св. ¹ 283763, G 05 Ь 19/02, 06.08.69.

3. Л,вт. св. ¹ 284385, G 01 и 3/32, 12.03.69 (прототип).

Редактор И. Грузова

Составитель 1О. Гладков

Техред E. Подуруыина

Корректор В. Гутман

Заказ 834/1071 Изд. № 1566 Тираж !028

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, iK-35, Раугпская наб., д 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Подписное