Приспособление к манипулятору для захвата и удаления полых деталей

 

Союз Советских

Социалистических

Республик (II) 527286 (51) Ч. Кл. B 25 3 15/00

В 30& 15!32

В 21Д 45!02

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62 1.7.077:62 1. . 983. 3 (0 88. 8) (?2) Авторы изобретения

E. И. Семенов, М. П. Кузьмин, М. Б. Русаковскпй и М. А. Крючков (71) Заявитель

Всесоюзный заочный машиностроительный институт (54) ПРИСПОСОБЛЕНИЕ К МАНИПУЛЯТОРУ ДЛЯ ЗАХВАТА

И УДАЛЕНИЯ ПОЛЫХ ДЕТАЛЕЙ

Изобретение относится к области средств автом атиз ации листово-шт амповочного производства, более конкретно к средствам автоматизации удаления полых деталей с позиции вытяжки пресса. 5

Известны приспособления к манипулятору для захвата и удаления деталей с рабочей позиции пресс а. Известное приспособление содержит захватную головку, несущую пару шарнирно связанных губок, одна из которых 10 установлена неподвижно, а другая с возможностью поворота. Одна из губок связана со штоком силового цилиндра, Движение поворота подвижной губке задается при помощи упора и рычага. 15

Недостатком известного приспособления является то, что оно имеет только одну пару губок и, следовательно, может использоваться только для удаления детали или только отхода с позиции штамповки, но не 20 может обеспечить удаление и детали, и от» хода. Кроме того, известное приспособление не обеспечивает зажим участка детали, расположенного параллельно плоскости его перемещения, в связи с чем не может быть 25 использовано для удаления поль.х деталей, не имеющих фланцев.

Также известно приспособление для удаления из рабочей зоны пресса отштампованных деталей и отходов, содержащее две пары связанных со штоком поршня силового цилиндра зажимных губок, одна из которых служит для захвата и удаления деталп, а другая — отхода. Губки для удаления детали расположены под губками для удаления отходов, их р абачие поверхности р асположены взаимнопараллельно и параллельно плоскости перемещения.

Однако и такое при=пособление не обеспечивает возможности зажима стенок детали, расположенных непараллельно плоскости перемещения зажпмных губок, а также зажим стенок детали и фланцев, расположенных непараллельно между собой, в связи с чем оно не может быть и=пользовано для удаления полых деталей без фланцев и отделенных от них отходов.

Также известно приспособление для удаления поль:х деталей с позиции вь:тяжки пресса, содержащее захватную головку, си52 7286

3 лавой цилиндр и пару губок, одна из которых жестко связана со штс ком, а другая шарнирно. Губка, жестко с язанная со штоком, взаимодействует со тенкой удаляемой детали поверхностью, рас оложенной под углом к оси штока. Повсротная губка поворачивается под воздейс гвием кулачка, жестко связанного со .током, вокруг оси, скрещивающейся с осЕ э штока. Возвращает губку в исходное, нерабочее положение пружина.

Предлагаемое приспособление обеспечив ает возможнос т» з ахв ат а и уд аления полых деталей типа стаканчиков и отделенных от этих дет алей кольцевых отходов.

Это приспособление предназначено для захвата и удаления полых деталей и отходов при помощи манипулятора, в котором подвижная головка сочленена с несущей ее деталью без возможность поворота, например, при помощи промь:шленного робота, Эта возможность обеспечивается благодаря тому, что приспособление снабжено дополнительной парой губок, одна из которых выполнена в виде планки, жестко закрепленной на захватной головке, а другая установлена с возможностью:,, -ро "а вокруг оси, скрещивающейся с осью штока.

Неподвижно уст а нов ле нн ая дополни тельн ая губка имеет рабочую поверхность, взаимодействующую с отходом, которая расположена под углом, преимущественно прямым к взаимодействующей с удаляемой деталью поверхности губки, жестко связанной со штоком. Дополнительная поворотная губка ки нем атически связ ан а с кул ачком.

В соответствии с изобретением предлагаются два варианта выполнения приспособления, По одному из вариантов дополнительная поворотная губка жестко связана с поворотной губкой, взаимодействующей с удаляемой деталью. Поверхности взаимодействия обеих поворотных губок соответственно с удаляемой деталью и отходом взаимно расположены под углом, преимущественно раво ным 90 . Захватная головка установлена на манипуляторе с возможностью поворота относительно оси штока.

По другому варианту дополнительная поворотная губка расположена на конце дополнительного рычага, поворачиваемого вокруг дополнительной оси, закрепленной в захватной головке, и входящего другим концом в паз, выполненный в кулачке, На фиг. 1 показан первый вариант выполнения приспособления с захватной голово кои, повернутой на 180 относительно исходного положения; на фиг. 2 — второй в ари ант исходное положение.

Приспссобление (фиг. 1 и 2) содержит кулачок 1, закрепленный на штоке 2 приводаа возвратно-поступательного перемещения (на чертежах не показан) кулачка, движущегося по направляющей поверхности захват ой головки 3. Головку устанавливают на руке манипулятора (на чертежах не показана), С кулачком жестко связана неподвиж ая губка 4, служащая для за10 хвата детали 5 типа стаканчика, выталкиваемои толкателем 6 из гнезда матрицы 7. корпусе головки закреплена неподвижная губка 8, служащая для захвата кольцевого отхода 9.

15 С кул ачком вз аимодействует ролик 10, закрепленный на конце двуплечего рычага

11, поворачиваемого вокруг оси 12, в свою очередь неподвижно закрепленной в з ахв ат ной головке. Н а свободном конце

20 двуплечего рычага смонтирована губка 13, повор ачиваем ая вм есте с рычагом 1 1 вокруг оси 12. Рычаг 11 подпружинен относительно захватной головки пружиной 14, В соответствии с первым вариантом

25 выполнения приспособления с поворотной губкой 13 жестко связана дополнительная губка 15, также закрепленная на рычаге

11 .. поворачивающаяся совместно с ним

-.-и,?. Поверхности взаимодействия губы 13 с. удаляемой деталью 5 и губки

15 с отходом 9 расположены под углом одна к другой, преимущественно равным

В соответствии со вторым вариантом

35 выполнения приспособления на кулачке выполнен паз 16, в который входит сферический конец двуплечего рычага 17, закрепленного с возможностью поворота на оси

18, На другом. конце рычаг- 17 смонтиро40 вана губка 19.

Работает приспособление следующим образомм, После вытяжки полой детали с фланцем

45 и его обрезки на той же рабочей позиции шт амп а рук а м а нипулятор а с з ахв ат ной головкой 3 подводится к кольцевому отходу

9, образовавшемуся в результате обрезки, для чего в штампе выполнен соответствук

50 щий паз 20. При этом в соответствии с первым вариантом выполнения при перемещении штока 2 с кулачком 1 вправо по чертежу поворотный рычаг 11 поворачивается под действием пружины 14 относительно оси 12 и зажимае отход 9 между губками 8 и 15, После этого рука манипулятора с отходом 9 выводится из зоны пресса к месту складирования отходов. В это время производится выталкивание по60 лой детали 5 выталкивателем 6 из гнезда матрицы 7, 527286

При движении штока 2 влево поворо1ная губка 13 под действием кулачка 1 поворачивается и освобождает отход для сбрасывания его в тару для складирования.

Затем рук" манипулятора вновь заводится в раоочую зону пресса, при этом захватная головка 3 поворачивается рукой манипуляо тора на 180 (в положение, показанное на фиг. 1), а шток 2 с кулачком 1 и губкой 4 отводится в крайнее правое положе- )0 нпе. Рука манипулятора устанавливается в такое положение, чтобы при перемещении штока 2 с кулачкэм 1 влево повернуть губку 13 и осуществить захват детали 5 за стенку между гуоками 4 и 13. Рука мани- 15 пулятэра вновь выводится из рабочей зочы пресса к месту складирования готовых деталей. Над тарой для складирования готовых деталей при перемещении штока 2 с кулачком 1 вправо губки 4 и 13 разво- 20 дятся и освобождают стенку детали 5, В соответствии со вторым вариантом выполнения после вытяжки полой детали с фланце и его обрезки рука манипулятора с захватной головкой 3 так же, как и 2 в первом варианте, подводится к кольцевому отходу 9 таким образом, чтобы отход размес тился между губками 8 и 19. При переме, юнии o тока 2 с кулачком 1 вправо паз 16 кулачка 1 взаимодействует со сфе- З рическим концом рычага 17 и поворачивает егo относительно оси 18. При этом происходит зажим отхода 9 между губками

8 и 19, После этого рука манипулятора с захваченным отходом 9 выводится из р чей зоны пресса к месту складиров - .ия отходов. В это время производится . .талКНВаННс полой детали 5 выталкива- =лем 6 из гнезда м атрицы 7.

При движении штока 2 с куг a÷êoì 1 40 влево паз 16 кулачка 1 внов взаимодействует со сферической гол кой рычага

17, поворачивает его и освоб >ждает отход

9 для сбрасывания его в тару ля складирования, Рука манипулятора вновь заводится в рабочую зону пресса и располагается над вытолкнутой из полости матоицы полой деталью 5. В отличие от первого варианта выполнения поворота захватной головки в этом случае не требуется, При движении штока 2 с кулачком 1 влево кулачок 1 взаимодействует с роликом 10 рычага 11, повор ачив ает его, преодолев ая сопротивление пружины 12, и устанавливает поворотную губку 13 напротив неподвижной губки

4. При дальнейшем перемещении штока 2 влево происходит зажим стенки полой детали 5, Рука манипулятора вновь выводится из зоны пресса к месту складирования готовых деталей. Освобождение захваченной 60 детали осуществляется i 31< >:,е, iaK в первом варианте.

Формула изобретения

1, Приспособление к манипулятору для захват а и удаления полых дет алей из гнезда вытяжной матрицы, содержащее з хв атную головку с п арой вз аимодействующих зажимнь>х губок, одна из которых жестко связана сс штоком, возвратно-поступательно подвижным в направлении, параллельном зеркалу матриць, и выполнена взаимодействующей со стенкой удаляемой детали поверхностью, расположенной под о углом, преимущественно равным 90, к оси штока, а другая имеет возможность поворота вокруг оси, скрещивающейся с осью штока, и взаимодействует с кулачком, закрепленным на штоке, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью обеспечения возможности удаления полых деталей типа стаканчиков и отделенных от нпх кольцевых отходов, оно снабжено дополнительной парой губок, одна из которых выполнена в виде планки, жестко закрепленной на захватной головке и имеющей поверхность взаимодействия с отходом, расположенную под углом, преимущественно прямык, к взаимодействующей с удаляемой деталью поверхности гуокп, жестко связанной со штоком, а другая установлена с возможностью поворота вокруг оси, скрещивающейся с осью штока, и кинем атически связ ан а с кул ачком.

2. Приспособление пэ п. 1, э т л и ч а ющ ее с я тем, чтэ дополнительная поворотная губка жестко связaHB с пэвэр тной губкэй, взаимодействующей с удаляемой деталью, поверхности соприкосновения обеих поворотных губок соответственно с удаляемыми детальк и отходом взаимно расположены под углом, преимущественно равнык, о

90, а захватная головка выполнена поворотной вокруг осп штока.

3. Приспособление по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что дополнительная поворотная губка расположена на конце дополнительного рычт а, поворачиваемого вокруг дополнительной оси, закрепленной в захватной гол-вке, и входящего другим кэнцэ> в паз, выполненный в кулачке.

Истэчн .ки информации, принятые вэ вним ани при экспертизе:

1. Ав-.. свид. Л 310722, кл. В 21

45/ >О от 07.04.70 г.

2 Авт. свид. % 298409, кл. В 2153

45/ОО; В 30 В 15/32 от 13.10.69 r.

3. Патент США Ъ 3178040, кл. 214-1, эпубликэванный 13.04. 1965 г. (прэтэтип) .

И д % J3$J Гираж /Obg Подписное

Заказ Д р»

LIHHHIlH осударствен ного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 113035, Раушская наб., 4

Г!редприятие «Патент», Москва, Г-59, Бережков, s нлб., 2в

Составитель

Ю,Цейтлин

Редактор H. Белявская Техред И.1 аранцаизова !корректор 3, Тарасо