Автооператор

 

Р::ео

ОПИСА"ЙЙЕ

ИЗОБРЕТЕН ЙЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик (11) 529855

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 29 07 75 (2!) 2162488/08 с присоединением заявки № (51) M R„ В 230 7/О

Т осудврственный комитет

Совета Министров СССР по деяам изобретений и открытий (23} Приоритет (43) Опубликовано 25.09. 76. Бюллетень Ме 35 (45} Дата опубликования описания 22.02.77 (53) УДК 62 — 229.72 (088.8) Э. К. Зубов, А. В. Каугар и А. С. Канаев (72) Авторы изобретения

Специальное конструкторское бюро магнитной гидродинамики

Института физики АН Латвийской ССР (71) Заявитель (54) АВТООПЕРАТОР

Изобретение относится к механизации и автоматизации вспомогательных операций в механическом производстве, в частности к механизации и автоматизации перемещения изделий между транспортным средством и обрабатывающим оборудованием. 5

Известен автооператор, содержащий неподвижное основание, поворотную стойку, балки с захва.-ами и механизм перемещения балки.

Известный автооператор имеет возможность углового перемещения в горизонтальной плоскости и 1О линейных перемещений в вертикальном и горизонтальном направлениях, однако т н не может перемещать изделия по наклонной в вертикальной плоскости траектории.

Целью изобретения является расширение функ- 1о циональных возможностей автооператора.

Для этого в предлагаемом автооператоре механизм перемещения балки выполнен в виде трех смонтированных па поворотной стойке приводных механизмов, каждый из которых содержит ползун, 20 установленный, например, на свободном конце криво шипа, закреплсш|о э на выходном валу приводного механизма, а балка, несущая захваты, выполнена Т -образной и установлена на нолэунах приводных механизмов так, что каждое из плеч и основание Т - образной оалки взаимодействует с одним ползуном.

На фиг. 1 изображен опнсываемьш автооператор, общий вид; на фи,, 2 - разрез А-А на ф1тг. 1 (по плечу Т- образной балки и ползуну); на фиг. 3кинематическая схема автооператора; на фиг. 4схема зоны обслуживания автооператора при его работе в цилиндрической системе координат; на фиг. 5 - то же, при работе в сферической системе .координат.

На неподвижном основании 1 автооператора смонтирована с возможностью вращения на 360 поворотная стойка 2, на которой установлены приводные механизмы 3, 4 и S, каждый из которых содержит полэун 6, установленный, например, на свободном конце кривоптипа 7, закрепленного на выходном валу приводного механизма. На ползунах 6 приводных механизмов 3, 4 и 5 установлена

T-образная балка 8, несущая захваты 9. Плечи 10 и

11 и ос. звание 12 балки 8 взаимодействуют с ползунами 6 приводных механизмов, причем каждое из плеч 10 н 11 и основание 12 взаи.. одействует с одним полэуном. Поворотная стойка 2 снабжена приводом 13 поворота, выполненным, например, в ! виде электродвигателя с редуктором я зубчатой

529056 передачей. Приводны:. механизмы 3, 4 и 5 могут быть выполнены, например, s виде электродвига. телей с самотормоэящими редукторами.

При синхронном перемещении в одном направлении и с одинаковой скоростью ползунов б при водных механизмов 3 и 4, например при синхронном вращении с одинаковой угловой скоростью кривошипов 7 приводных механизмов 3 и 4, иэ симметричного относительно оси основания 12 балки, первоначального положения и при заторможенном приводном механизме 5 Т -образная балка перемещается в налравлении оси основания балки

12 - в вертикальном направлении, причем ось основания балки сохраняет свое положение в пространстве и проходит через центр ползуна 6 приводного механизма 5, При перемещении ползуна 6 приводного механизма 5 и заторможенных приводных механизмах 3 и 4 T -образная балка перемещается в направлении оси плеч 10 и 11 - в горизонтальном направлении, причем ось плеч балки сохраняет свое положение в пространстве и проходит через центры полэунов 6 приводных механизмов 3 и 4.

Прн включении привода 13 поворота Т-образная балка 8 поворачивается относительно оси поворотной стойки 2, Последовательное или одновременное срабатывание приводных механизмов описанным образом обеспечивает работу автооператора в цилиндрической системе координат.

При перемещении ползуна 6 только одного механизма 3 или 4 и заторможенных остальных приводных механизмах или при перемещении полэунов 6 приводных механизмов 3 и 4 в разные стороны, или с различными скоростями изменяется наклон оси плеч 10 и 11 Т -образной балки к горизонтальной оси. Приводной механизм 5 и привод 13 поворота работают описанным выше образом. При этом автооператор работает в сферической системе координат, В зависимости от заданной программы управления автооператор может работать в цилиндрической или сферической системе координат, нли в той и друтой одновременно, Это позволяет расширить диапазон выполняемых захватом манипулятора движений и делает предлагаемый автооператор бо. лее универсальным функционально и гибким в переналадке, чем известные конструкции автоопеи раторов.

Формула изобретения

20 Автооператор, содержащий неподвижноеоснова ние, поворотную стойку, Йшку с захватами и механизм перемещения балки,, о т л и ч а ющийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, механизм перемещения

25. балки выполнен в виде трех смонтированных на поворотной стойке приводных механизмов, каждый из которых содержит ползун, установленный, например, на свободном конце кривошипа, закрепленного на выходном валу приводного механизма, ЗО а балка, несущая захваты, выполнена Т -образной и установлена на ползунах приводных механизмов так, что каждое из плеч и основание 1 -образной балки взаимодействует с одним ползуном.

Фиг 5

Составитель Н. Богданов

Тевред Л. Лемьлнова

Киактор В. Днбобес

Корректор b. й)гас

Заказ 5327/97

l;: i !1!н1 "li,,í . >. У:ьторол, ун. Проек нал.л

Тираж 1178 Подписное

ПНИИПИ Государственного комн вета Совета Министров ГССР до пенам изобретений и открьинй

1l 1Н55, МОсКВа, Ж-35, РауНН.Кая Наб., Л.4/5