Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (|ц 536955

Союз Советскик

Социалистических, Республик. (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.10.75 (21) 2177075/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 30.11.76. Бюллетень № 44

Дата опубликования описания 14,12.76 (51) М. Кл. - В 25J 1/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР па делам изобретений. и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

И. В. Калабин, А. Е. Кобринский, А, И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, В. П. Степанов, Б. H. Сурнин и Л. И. Тывес (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для механизации основных и вспомогательных операций.

Известен манипулятор, содержащий механическую руку, шарнирно соединенные звенья которой кинематически связаны с силовым блоком, состоящим из последовательно соединенных модулей, каждый из которых снабжен дифференциалом и индивидуальным двигателем.

Однако известный манипулятор недостаточно надежен из-за сложности конструкции, содержащей значительное количество дифференциальных передач.

С целью повышения надежности и упрощения конструкции в предложенном манипуляторе дифференциалы выполнены в виде идентичных планетарных редукторов, солнечные колеса которых связаны с двигателями, а водила — со звеньями механической руки и сателлитами последующих модулей.

На чертеже показана схема описываемого манипулятора с семью степенями подвижности, Манипулятор состоит из основания 1, на котором шарнирно установлена механическая рука, образованная последовательностью шарнирно соединенных звеньев 2 — 8. Силовой блок приводов с механизмом компенсации установлен также на основании 1 и связан кинематическими цепями 9-2, 10-3, 11-4, 12-5, 13-6, 14-7, 15-8 со звеньями руки, причем каждое звено руки является сателлитом только

5 одной из них и служит промежуточным водилом для цепей, сателлитами которых являются последующие звенья руки. Кинематические передачи выполнены так, что частные передаточные отношения от звеньев 2 — 8 к входным

10 элементам силового блока из звеньев 9 — 15 одного знака.

Силовой блок состоит из семи модулей

16 — 22, соединенных кинематически последо15 вательно. Модули выполнены одинаковыми.

Каждый модуль содержит планетарный механизм (дифференциал) и индивидуальный привод, связанный с солнечным колесом дифференциала. Водила планетарных механизмов

20 служат выходами модулей и образуют в совокупности выходы силового блока из звеньев

9 — 15, Кинем атическая связь модулей осуществлена так, что водило каждого предыдущего модуля связано кинематической переда25 чей с передаточным отношением, равным передаточному отношению от водила к эпициклу при заторможенном солнечном колесе с эпициклоном планетарного механизма последующего модуля.

30 Манипулятор работает следующим образом.

536955

5 г !

Составитель В. Павлов

Редактор A. Купрякова Техред М. Семенов Корректор Т. Гревцова

Заказ 2527 13 Изд. № 1809 Тираж 1058 Подписное

ЦН11ИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )K-35, Раушская наб., д. 4, 5

Типография, пр. Сапунова, 2 з

При вращении валов приводов модулей

16 — 22 и, следовательно, солнечных колес планетарных механизмов модулей крутящие моменты передаются через механизм компенсации и кинемати;еские цепи звеньев 2 — 8 руки так, что перемещение звена 8 относительно звена 7 зависит только от перемещения солнечного колеса планетарного механизма модуля 22, относительное перемещение звеньев 7 и 6 — только от перемещения солнечного колеса модуля 21 и так далее; наконец, перемещение звена 2 относительно основания 1 зависит только от перемещения солнечного колеса модуля 16. Это достигается за счет последовательного суммирования движений в модулях механизма компенсации.

Таким образом, в предложенном модуляторе исключено кинематическое взаимовлияние

4 движений звеньев руки при повышении надежности за счет минимизации количества дифференциалов (сумматоров).

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий механическую руку, шарнирно соединенные звенья которой кинематически связаны с силовым блоком, состоящим из последовательно соединенных

10 „îäóëåé,,каждый из которых снабжен дифференциалом и индивидуальным двигателем, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, дифференциалы выполнены в виде идентичных

15 планетарных редукторов, солнечные колеса которых связаны с двигателями, а водила — со звеньями механической руки и сателлитами последующих модулей.