Промышленный робот

 

(1.1) 527285

Союз Советских

Социалистических

Реслублик

ОЛЙСАЙНЕ

ИЗОБРЕТЕМ ИЯ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 10.04.75(21) 2123863/08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет (43) Опубликовано05.09.76. Бюллетень № 33 (45) Дата опубликования описания 15.12.76 (51) М. Кл.

Ь 25 1 11/00

Гасударственный комитет

Совета Министров СССР по делам иэооретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Автор изобретения

Л. К. Баскаев (71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в различных технологических процессах, предусматривающих применение промышленных роботов. 5

Известны промышленные роботы, содержащие схват, основание и приводы их перемещения по различным координатам.

Недостатком известных р ooTDB является то, что на отдельных стадиях станка 10 возникают механические нагрузки, которые через объект, забазированный в схвате робота, оказывают разрушающее воздействие на элементы его конструкции, обуславливая повышенный износ шарниров робота и деста- !5 билизацию манипулирования объектами.

Отличительной особенностью предлагаемого робота является то, что он содержит устройство, обеспечивающее изменение жест-20 кости его плеча при манипулировании в соответствии с требованиями технологического процесса. Это устройство, выполненное в виде двух фланцев, связанных между собой податливым элементом и конической муфтой, переключаемой по электрическому

"игналу с помощью электромагнитов, установлено соосно с плечом робота на участке, прилегающем к схвату.

На фпг. 1 изображен предлагаемый промышленный робот с устройством для изменения жесткости его плеча; на фиг. 2 устройство для изменения жесткости его плеча; на фиг. 3 — коническая муфта (впд по стрелке А на фиг. 2).

Промышленный робот содержит схват 1, устройство 2 для изменения жесткости его плеча, плечо с податливым элементом 3 в виде трубки из армированной резины, прикрепляемой гайками 4 и 5 к фланцу 6 с наружной конической поверхностью и специальными пазами под зубья и к фланцу 7 со шлицами на наружной поверхности с его левой стороны. На фланцах смонтирована подвижная часть 8 конической муфты, состоящая из корпуса Б и конического фланца

10 с зубьями по окружности левого торца и поджимаемая с помошью пружины 11 к фланцу 6.

Устройство работает следующим образом.

527285

При необходимости изменить жесткость плеча робота до величины, определяемой особенностями технологического процесса, на обмотки электромагнитов 12 подается соответствующее напряжение. При этом яко- Ь ря электромагнитов втягиваются, воздействуя на механически связанный с ними корпус 9 подвижной части 8, которая перемещается вправо, сжимая пружину 11 и выводя зубья конического фланца 10 из пазов 10 фланца 6. В таком положении взаимосвязь между составными частями плеча робота, расположенными по обе стороны от устройства 2, поддерживается только с помощью податливого элемента 3, который восприни- 15 мает разрушающие механические нагрузки, передаваемые от технологического оборудования через объект манипулирования на конструкцию робота, и гасит их.

2Î

Когда необходимо восстановить исходную жесткость плеча робота, напряжение с обмоток якорей электромагнитов 12 снимается, и подвижная часть 8 муфты перемешается под действием пружины ll влево до сопряжения конических поверхностей фланцев 6 и 10 с образованием зацепления между соответствующими зубьями и пазами

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий схват плечо с податливым элементом, основание и соответствующие приводы их перемещения по различным координатам, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью умень шения разрушающего воздействия механических нагрузок, передаваемых от технологического оборудования, соосно с плечом робота на участке, прилегающем к схвату, установлено устройство для изменения жесткости его плеча при манипулировании объектами, выполненное в виде двух фланцев, связанных между собой податливым элементом и конической муфтой, переключаемой по электрическому сигналу с помощью электромагнитов.

527285

Составитель А. Горбаченко

Редактор В. Смирягина Техред A. Богдан Корректор И. Гоксич

Заказ 5322/107 Тираж 1068 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4