Тактильный датчик

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДИТВЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 16.05.7 5 (23) 2153879/10 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Союз Советских

Социалистимеских

Республик (51) М. Кл.т

Ci 0l 3. 9/02

Государствеииый комитет

Совете Мииистров СССР по делам изобретеиий и открытий (43) Опубликовано 05,12,76,Бюллетень № 45 (53) УДК 531.781 (088.8) (45) Дата опубликования описания 31.01.77 (72) Авторы изобретения

В. П, 33ыганков и А. А, Борисов (71) Заявитель (54) ТАКТИЛЬНЫ Й ЕАТЧИК

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для сн = нашения промышленных роботов при исполь|эовании их в системах автоматизированно-, го управления технологическими процесса- 5 ми, в частности для решения задачи взяти1т неориентированной детали с конвейера.

Известный тактильный датчик, устанав ливаемый на пальцах охвата промышленно- го робота, предназначенного для работы с:: 30 неориентированными деталями, не обеспечи вает надежного контакта контактного датч3тка (1).

Наиболее близким цо технической суш насти к изобретению является тактильный 35 датчик выполненный в виде множества контактных элементов, расположенных по поверхности пальца схвата 2 .

Недостатком известного тактильного датчика является трудность, обусловленная 20 необходимостью миниатюризации датчиков для плотного размещения их на ребрах и криволинейных поверхностях пальцев, Неизбежно возникают "мертвые" зоны. При попа дании детали, имеющей острые углы, в 25,в "мертвые" зоны нарушается работоспо

,собность робота. Вследствие негерметич,ности таких конструкций отпадает возмож

,:ность их работы в морской воде, в запыленных средах, Предлагаемый тактильный датчик устра . няет укаэанный недостаток благодаря то му, что s него введен обший контакт всех

:контактных элементов, выполненный в виде гибкой герметичной оболочки из низкоомной электропроводяшей резины, установленной с зазором по отношению к пальцу и соединенной с ним иэолируюшими упруги-! ми элементами, а другие контакты контак3» ! ных элементов BbIIIQGHBHbl в виде тонких металлических пленок, изолированных оТ основания пальца, На фиг, 1 изображен тактильный датчиК, обший вид; на фиг. 2- то же, поперечное сечение.

Оболочка 1 из, низкоомной электропро". аодяшей резины герметически закрывает

Вс9 пространство контактных плошапок.

Основание пальца схвата 2 покрыто изоляционным покрытием 3, на котором

538253 еel., ееее еее °

Составитель А, Новиков

Редактор Л, ГончароваТехред А. Демьянова Корректор Л. Боринская

Заказ 5711/24 Тираж 1010 Подписное

ИНИИГ1И Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППГ1 Патент", г. Ужгород, ул. Проект«ая, 4

1расположены тонкие металлические пленки, !

4, являющиеся контактами контактных эле ; ментов..

Оболочка 1 соединена с основанием альца схвата 2 при помощи изолирующих упругих элементов 5.

Работа тактильного датчика основана на прогибании наружной резиновой оболочки

1 под действием силы давления пальца 2 на деталь и многоточечного касания ее с 1л соответствующей внутренней планкой метаЛ-. лической пленкой 4, количество которых определяется яесбходямоя проотреистееляо разрешающей способностью тактильного да чиха. 15

При снятии давления резиновая оболочк

1 возвращается в исходное положение с помошь1о изолирующих упругих элементов 5.

Формула изобретения

Тактильный датчик, содержащий контактные элементы, расположенные на поверхности пальца схвата, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надеж» ности контакта, в него введен общий контакт е всех контактных элементов,, выполненный в виде гибкой герметичной оболочки из низкоомной электропроводяшей резины, yc)ановленной с зазором по отношению к паль цу и соединенной с ним изолирующими упругими элементами, а другие контакты кон- тактных элементов вшолнены в виде mmких металлических пленок, изолированных от основания пальца, Источники информации, принятые во внимание прн экспертизе:

1,"Интегральные работы", сб; перевороа по ред. Г. -Е, Позднякова, изд, Мир, М., 1973 r.. стр, 105, 321.

2. Системы тактильного очувствления и манипулятора н распознавание формы пред метов", Б, С. Г урфинкель и др., Препринт

¹ 107, №, 1971 r.. стр. 31