Устройство компенсации ошибок

 

1.„1А1С1-

О П И 2 — ") Н И Е и, 574321

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 04.05.76 (21) 2357087/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.09.77. Бюллетень ¹ 36 (45) Дата опубликования описания 13,10.77 (5l) Ч. Кл.- В 25J 19/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений (53) УДК 62-229.72 (088.8) н открытий (72) Авторы изобретения

А. А. Исмаилов, Л. А. Рабинович и А. Е. Магид

Волгоградский политехнический институт (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО КОМПЕНСАЦИИ ОШИБОК

Изобретение относится к области машиностроения и касается манипуляторов для сборки деталей типа кольцо-втулка.

Известно устройство для сборки деталей типа кольцо-втулка, содержащее шток со схватами и элемент компенсации ошибок взаимного расположения осей собираемых деталей, который выполнен в виде дисков с зеркальными пазами.

Однако такое устройство имеет сложную конструкцию.

Наиболее близким к изобретению является устройство компенсации ошибок автооператора для сборки деталей, содержащее корпус и подпружиненную втулку, размещенную на штоке.

Однако необходимым условием работы этого устройства является наличие заходных фасок на собираемых деталях вследствие незначительного допуска на их ориентацию, что снижает надежность устройства в работе из-за возможного заклинивания при малых зазорах между собираемыми деталями.

Целью изобретения является повышение надежности устройства в работе и упрощение его конструкции.

Для этого в предлагаемом устройстве втулка выполнена в виде телескопического цилиндра, одна часть которого снабжена поворотными кулачками, а другая — опорой, например шариковой, связанной через дополнительную опору, выполненную в виде плавающего диска, с корпусом, при этом шток установлен в радиальном пазу этого диска.

5 В таком выполнении устройство обеспечивает возможность сборки деталей типа кольцо-втулка при больших ошибках позиционирования (до 10 мм).

На чертеже изображено предлагаемое уст10 ройство компенсации ошибок, разрез.

Устройство компенсации ошибок содержит корпус 1 с крышкой 2, шток 3 со схватами 4 и закрепленную в схватах собираемую деталь

5. На штоке 3 с помощью шарнира 6 установ15 лена втулка, выполненная в виде телескопического цилиндра, состоящего из двух частей

7 и 8, внутри которого заключена пружина 9.

На наружной поверхности части 7 выполнены три продольных паза 10, в которых на

2О осях 11 установлены поворотные кулачки 12, удерживаемые в вертикальном положении пружинамн 13. Для улучшения условий расфиксации штока относительно корпуса кулачки 12 имеют на концах ролики 14 на осях 15.

Поворотные кулачки 12 упираются торцовой поверхностью в кольцо 16, ограничивающее ход цилиндра.

Часть 8 раздвижного стакана через шариковую опору 17, обеспечивает перемещение ро телескопического цилиндра в плоскости, пер574321

45 пендикулярной к его оси и связана через дополнительную опору, выполненную в виде плавающего диска 18 с корпусом 1. Диск 18 снабжен радиальным пазом 19, в котором размещен шток 3, и опирается на шариковую опору 20, поло>кение которой определено кольцом 21 и связанным с приводом гибким валом, например пружиной 22.

Шариковая опора 20 позволяет перемещаться диску 18 на величину компенсации ошибки позиционирования в плоскости, перпендикулярной к его оси.

Для обеспечения осевого перемещения штока 3 имеется втулка 23, поджатая пружиной

24, ход которой регулируется гайкой 25.

Устройство компенсации ошибок ра ботает следующим образом.

Одна из собираемых деталей 5, закрепленная в схватах 4, перемещается на сборочную позицию нри движении корпуса 1 влево.

Если ось детали 5 не совпадает с осью другой собираемой детали, деталь 5 упирается своим торцом в торец второй детали, шток 3 под действием сил сопротивления движется вправо во втулке 23, сжимая пру>кипу 9 и вводя часть 7 телескопического цилиндра в часть 8.

При этом кулачки 12, упираясь в часть 8 телескопического цилиндра, поворачиваются вокруг осей 11, преодолевая сопротивление пружин 13, и прячутся в пазах 10, расфиксируя шток 3 относительно корпуса 1.

Наличие на концах кулачков 12 роликов

14 позволяет произвести расфиксацию с малым усилием.

При сжатии пру>кипы 9 срабатывает конечный выключатель (не показан), размещенный в телескопическом цилиндре, и подается команда на вращение гибкого вала— пружины 22 и диска 18 против часовой стрелки.

Как только радиальный паз 19 совпадает с плоскостью, в которой действует сила сопротивления, возникающая в точках контакта собираемых деталей, шток 3 займет наклонное положение относительно корпуса 1, повернувшись в шарнире 6.

Конец штока 3 вместе с втулкой 23 перемещается по радиальному пазу 19, увлекая

З0 за собой телескопический цилиндр, который перемещается в ту же сторону благодаря шариковой опоре 17.

Дальнейшее вращение гибкого вала 22 приводит к появлению трех точек контакта собираемых деталей и обкатке детали 5 по кромке сопрягаемого отверстия.

Прп этом пру>кина 9 стремится возвратиться, обеспечивая необходимое сборочное усилие.

В результате описанного процесса происходит сборка деталей, причем шток 3 во втулке 23 перемещается по радиальному пазу 19 диска 18 на величину компенсации ошибки

Наличие дви>кения обкатки позволяет заменить трение сколь>кения в точках контакта трением качения, что повышает надежность сборки, исключая явление заклинивания и залипания между сопрягаемыми поверхностями.

После осуществления сборки схваты 4 освобождают деталь 5. Затем происходит отвод в исходное положение (вправо).

При этом части 7 и 8 телескопического цилиндра расходятся под действием пру>кипы

9, кулачки 12 поворачиваются на осях 11 под действием пружины 13 и упираются торцовой поверхностью в кольцо 1б, а роликами 14— во внутреннюю поверхность корпуса 1, наде>кно фиксируют шток 3 относительно корпуса 1, после чего возможно повторение цикла.

Формула изобретения

Устройство компенсации ошибок, например, сборочного манипулятора, содержащее корпус и подпружиненную втулку, размещенную на штоке, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности устройства в работе и упрощения его конструкции, втулка выполнена в виде телескопического цилиндра, одна часть которого снабжена поворотными кулачками, а другая — опорой, например шариковой, связанной через дополнительную опору в виде плавающего диска с радиальным пазом, с корпусом, а шток установлен в пазу диска.

574321

Составитель В. Павлов

Корректор Л. Брахнина

Техред И. Михайлова

Редактор О. Юркова

Подписное

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 2310/4 Изд. ¹ 842 Тираж 1130

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по дслам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

21 го