Устройство для программного управления промышленным роботом

 

и ц 62l57I

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Ресвублик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 01,03.77 (21) 2458939/25-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.08.78. Бюллетень № 32 (45) Дата опубликования описания 03.08.78 (51) М. Кл."В 25J 9, 00

Гасударственный комитет

Совета Министров СССР ио делам изобретений и открытий (53) УДК 62-50(088,8) (72) Авторы изобретения

Г. И. Сергацкий, В. С. Федоров и Г. А. Линкин

Киевский институт автоматики имени 25 съезда КПСС (71) Заявитель,.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЪ|ШЛЕННЪ|М РОБОТОМ

Изобретение относится к области программного управления мпогокоординатными устройствами и может быть использовано при создании систем управления движением рабочего органа промышленного 5 робота, например, при дуговой сварке.

Известное устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее запоминающее устройство, блок коммутации, блок сравнения, приводы, дат- 10 чики положения и рабочий орган, обладает низкой точностью записи программы.

Наиболее близким к изобретению техническим решением является устройство, содержащее пульт ручного управлениия и 15 последовательно соединенные приводы, датчики положения, блок коммутации и элемент сравнения, выход которого подключен ко входу приводов, связанных с рабочим органом, выход блока памяти со- 2р единен с одним из входов блока коммутации, а вход в с одним из выходов блока коммутации.

Недостатком этого устройства является низкая точность записи программы, так как оператору необходимо корректировать рабочий инструмент одновременно по нескольким управляемым координатам.

Целью изобретения является повышение точности устройства. ЗО

2, Для этого устройство дополнительно содержит переключатели и последовательно соединенные измерительный орган и блок коррекции, выход которого подключен к соответствующим входам переключателей, другие входы которых соединены с соответствующими выходами пульта ручного управления, а выходы переключателей подключены к одному из входов приводов.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства.

Оно содержит пульт ручного управления

1, переключатели 2, приводы 3, датчики положения 4, блок коммутации 5, элемент сравнения 6, блок памяти 7, измерительный орган 8, блок коррекции 9 и рабочий орган 10.

Устройство работает следующим образом.

Запись программы осуществляется при помощи ручного управления, преимущественно дистанционного, в процессе сварки, одновременно по нескольким координатам.

При обучении оператор, манипулируя рукояткой на пульте ручного управления 1, через переключатели 2, подает команды на приводы 3, которые перемещают рабочий орган 10, на конце которого закреплен сварочный электрод, Информация об этих перемещениях с датчиков положения 4 че62!571

Составитель Г. Романченко

Тсхред О. Тюрина

Корректор Е. Хмелева

Редактор Н. Коляда

Изд. ¹ 589 Тираж 1080 Подписное

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по дслам нзобретсний и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 1471/3

Типография, пр. Сапунова, 2 рез блок коммутации 5 поступает в блок памяти 7. При этом оператор выполняет функции слежения за пространственным швом одновременно по нескольким координатам, и точность слежения не высокая. 5

Для повышения точности обучения, слежения по некоторым координатам, например поддержания уровня электрода над изделием (что соответствует длине дуги), оператор переключатели 2 переводит в режим 10 автоматического слежения. Измерительный орган 8, подключенный к электроду, установленному на рабочем органе 10, измеряет один нли несколько параметров режима сварки и, в зависимости от направ- 15 ления и величины отклонения этих параметров от установленных значений, в блоке коррекции 9 формируются команды на отработку их приводом 3. Информация об этих перемещениях параллельно с инфор- 20 мацией, задаваемой оператором вручную по остальным координатам с датчиков положения 4, через блок коммутации 5 поступает в блок памяти 7. В зависимости от расположения сварного шва в простран- 25 стве оператор может подключить к блоку коррекции 9 любой из приводов 3. Воспроизведение программы осуществляется известными методами.

Применение изобретения позволяет повысить точность записи программы, так как сокращается количество координат ручного управления за счет перевода некоторых функций слежения за сварочным швом в автоматический режим с последующим автоматическим формированием прогр аммы.

Формула изобретения

Устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее пульт ручного управления и последовательно соединенные приводы, датчики положения, блок коммутации и элемент сравнения, выход которого подключен ко входу приводов, связанных с рабочим органом, выход блока памяти соединен с одним из входов блока коммутации, а вход— с одним из выходов блока коммутации, отличающееся тем, что, с целью повышения точности, устройство содержит переключатели и последовательно соединенные измерительный орган и блок коррекции, выход которого подключен к соответствующим входам переключателей, другие входы которых соединены с соответствующими выходами пульта ручного управления, а выходы переключателей подключены к одному из входов приводов.