Пространственный пантограф

 

ОП ИСАНИЕ

И ЗОЬРЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ()i) 6237ХЗ

Союа Советских

Социалнстюашмх

Республик (613 Дополнительное к авт. свил-эуИ 417266 (22) Заявлено 01.04.77 (23) 2472022/25-О8 с ирисоедииеиием мявк» №- . (23) Приоритет(43) Опубликовано 15.09.78.Бюллетень % 34 (45) Дата опубликования описания 01.08.78 (53) Щ. Кл.

В 23 Q 35/08

ГаяРдвратввнай aewei

Февов Мхввтрвв ИСР в диан юеврващ3 и етхрытих (Я) УДК 621.921«

«94(088,8) B. М. Якушев, С. М. Раздольский и 3. Г. Баламцарашвили (72) Авторы изобретения

Тбилисский научно-исследовательский институт лесной промышленности (7!) Заявитель (54) ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ПАНТОГРАФ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам, предназначенным,для пр остранственного копирования, иацример, при фрезерных работах, и может быть использовано в деревообрабатывающей промышленности в коьструкциях фрезерно-копировальных станков, а также в качестве манипулятора.

По основному авт.св. № 417266 известен пространственный пантограф, содержащий кинематически связанные между собой задающую и исполнительную группы, выполненные в виде трех шарнирных цилиндров, расположенных во взаимно перпендикулярных направлениях, рабочие цолости которых, находящиеся на одноименных осях, соединены маслопроводами, причем отношение плеч шарниров от точки крепления цилиндров до соответствующих . центров подобия выполнено равным отно шению рабочих полостей цилиндров задаю» шей и исполнительйой групп.

Недостатком пантографа является низкая точность копирования из -за утечек масла через уплотнения поршней в цилиндрах. Кроме того, при копировании отсутствует идентичность перемещения штоков и групп цилиндров задающей н исполнительной систем (так при движении. центра подобия задающей системы и сторону шарнирного закрепления цилиндров, центр подобия исполнительной системы движется в сторону, противоположную шарнирному закреплению цилиндров исполнительной системы). Это связано с тем, что при втягивании штоков вцилиндрызада дающей системы штоки цилиндров исполнительной системы выходят из цилиндров.

И Отсутствие идентичности перемещения в работе двух систем в случае значительного разнесения центров подобия при. рас- положении в этих центрах шуца н фрезы при объемном копировании затрудняет ращ боту, так как оператор, копируя изделие щупом, расположенным в центре подобия задающей системы, не может проконтролировать зону церемещення цилиндров и штоков, связанных с инструментом, рас«

zs положенным в центре подобия исполнитель-

623713

55.нойсйстемы. Это может привести к аварийрийной ситуацйи и поломкам инструмента

Целью изобретения является повышение точнос ги копирования, Лля этого цилиндры задающей и исполнительной систем выполнены с двухсторонними штоками, причем обе рабочие полости каждого из цилиндров задающей системы соединены маслопроводами с полостями соответствующего ему и распо ложениого по одноименной оси цилиндра исполнительной системы, а каждый иэ маслопроводов связан через обратный клапан с аккумулятором.

Для достижения идентичности переме щений групп цилиндров задающей и исполнительной систем рабочие полости цилиндров, находящихся на одноименных осях, соединены маслопроводами накрест.

Иаличие в пантографе аккумулятора,, сйяэаееногo обратнымн клапанами с масло проводами, а через них и с рабочими полостямп групп цилиндров задающей и иснОлнптельной систем позволит компенси- ровать утечку и поддерживать в каждой из гидросистем, включающей маслопровод и полости цилиндров обеих систем, постоянное давление.

Иа чертеже изображена схема пред30 лагиемого пантографа.

Три шар-п рно закрепленных цилиндра

1,2 rr 3 с пвухсторонними штоками, рась положенных во взаимно. перпендикулярнык направлеииях с поршнями 4 одинаковогс диаметра zr штоками 5, соединены между собой шарниром 6 (центр подобия) и об» разуют задающую систему цилиндров.

Аналогично первым трем цилиндрам смонтированы три вторых шарнирно закрепленных с двухсторонними штоками цилиндра 7,8 и 9, расположенных также во взаимно перпендикулярных направле.ниях, с поршнями 10 одинакового диаметра и штоками 11, которые соединены 45 между собой шарниром 12, образуя вто-. рой центр подобия испо шительной системы.

Внутренние полости всех цилиндров заполнены маслом. 1Полости цилиндров, находящихся на одноименных осях, связаны маслопроводами 13-18, причем каждый пз маслопроводов соединяет накрест лежащие полости цшшндров, Так маслопроводы 13, 16, 18 соединяют полости цилиндров 1, 2 и 3 расположенные со стороны шарнирного закрепления цилиндров, с полостями цилиндров

7, 8 и 9, расположенными.со стороны шарнирного соединения штоков 11, т.е. ! со сторонв центра подобия (шарнира) 13.

Маслопроводы 14, 15 и 17 соединяют полости цилиндров 1, 2 и 3, расположенные со стороны шарнирного соединения штоков 5 (со стороны центра подобии 6), с полостями цилиндров 7, 8 и 9, расположенными со стороны шарнирного закрепления цилиндров. для поддержания постоянным давления в маслопроводах 13-18.и связанных с. ними соответствующих полостях цилнндpos имеется гидроаккумулятор 19, соединенный с маслопроводами через обратные клапаны 20.

Работа пантографа осуществляется следующим образом.

При перемещении центра подобия (шар- нира) 6 по пространственной кривой И-И поршни группы цилиндров 1, 2 и 3 задающей системы перемещают масло внутри цилиндров так, что оно иэ одной полости цилиндра 1 начинает переливаться в соединенную с ней полость цилиндра 7, и наоборот, из другой полости цилиндра 7 масло переливается в соответствующую ей полость цилиндра 1.

Согласно копируемой пространственной кривой h - h масло также соответствующим образом будет переливать ся в полостях цилиндров 2 и 8 и 3 и 9 вызывая перемещение штоков 11 с поршнями 10 группы цилиндров 7, 8 и 9 исполнительной системы, в результате чегс центр подобия (шарнир) 12 будет перемещаться b пространстве по кривой т - л подобно заданной кривой и-и

Обратные клапаны 20 настраиваются на одно и то же давление. В случае утечек и падения давления в какой-либо иэ закрытых гидросистем срабатывает соответствующий обратный клапан, и масло из аккумулятора 1 9 поступает в соответствующую систему. Для нормальной работы пантографа необходимо периодически производить подзарядку аккумулятора.

Формула изобретения

1. Пространственный пантограф по авт.св. N 417266, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности копирования, цилиндры задающей и исполнительной систем выполнены с двухсторонними штоками, обе рабочие полости каждого из цилиндров задающей системы соединены маслопроводами с

623713

Составитель B. Аношко

Редактор Н. Аристова ТехредА. Богдан Корректор H. Ковалева

Заказ 5071/10 Тираж 1263 Подписное

11НИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4 полостями цилиндра исполнительной системы, находящегося на одноименной оси, при етом каждый трубопровод через обратный клапан связан с гидроаккумулятором.

2. Пантограф по и. 1; о т л и ч a:þ шийся тем, что рабочие полости ци линдров задаюшей и исполнительной систем, находяшихся на одноименных осжс, соединены трубопроводами накрест.