Способ подготовки программы управления движением рабочего органа робота
630614
Составитель В. Кошкин
Техред А. Камышникова
Редактор И. Грузова
Корректор И. Симкина
Заказ 742/1144 Изд. ¹ 679 Тиргкк 1005 Подписное
НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
Москва 7К-35, Раушская наб., д. 4/5
Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» осуществляется компенсациH величины запаздывания рабочего органа относительно имитатора. Подготовку программы по данному способу производят путем, смещения имитатора. В зависимости от величины смещения имитатора в том или ином направлении формируют сигнал обучения робота по соответствующей координате. Этот сигнал служит сигналом управления движением рабочего органа, величиной указанного сигнала
Определяется скорость движения. В процессе движения измеряют истинное положение ра бочего органа, получаемый сигнал,суммируют с сигналом обучения и результатзаписывают на программоноситель. Обучение робота по данному способу .может выполняться прН не п рерыанои движеHIHH Ipабочего органа одновременно Iïo:нескольким,координатам. В качестве имитатора может служить рукоятка обучения, снабженная соответствующими датчиками по числу управляемых координат .робота, или непосредственно рабочий орган, связанный с рукой робота через указанные датчики.
Применение способа позволяет повысить точность управления, так как при записи программы компенсируется запаздывание истинного, положения рабочего органа относительно положения имитатора.
Форм ла изобретечия
Способ подготовки программы управления движением рабочего органа робота путем формирования оигнала обучения робота с фиксацией величины перемещения имитатора относительно нулевого положения, уп10 равления движением рабочего органа, формирования сигнала его истинного положенная и записи, программы на програимоноситель, отличающийс я тем, что, с целью повышения точности управления, на программоноситель записывают сумму сигнала обучения робота и соответствующего сигнала истинного положения рабочего органа робота.
20 Источники информации, принятые .во
:внимание при зкапертизе:
I. Игнатьев М. Б. и др. К проблеме создания глубоководного манипулятора с автоматическим управлением. «Океанология».
25 1970, .вып. 6, том Х, ic. 1090 — 1099.
2. «Proceedings of the S-th Internationat
Svmposium ап Industriai Robots», Chicago, USA, September, 1975, р. 239 — 257.
