Система управления копирующим манипулятором
O ll И С А Н И Е 64З829
ИЗОБРЕТЕНИЯ
Сеоз Советсммн
Соцмалмстмчеснмк
Республик (б!) Дополнительное к авт. свил-ву—
2 (22) Заявлено17.11.75 (29 j 2190801/18-24 (51} М, Кл („. 05 В 1 1/01
В 25 3 11/00 с прнсоедннениетл заявки №вЂ” йаударетееннвй кемнтет
СССР не делам нзобретеннй н еткрмтнй (23) Приоритет -
Опубликовано25.01.79.Бюллетень № 3
Дата опубликования описании 29.01.79 (53) УДК,62-50 (088.8) (72) Авторы изобретения у - - . «. °
Б. А. Петров, М. С. Ворошилов и В. А. Набойшчаю-.,}.;
"3I Гс}} . М I. у 1 .Сг1 ъ
С...1 Р-,.;С,, (.
1е }
} 1
t (71) Заявитель (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУ!ОШИМ
М АНИ ПУЛЯТОРОМ
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления копирующими манипуляторами с механической связью между задающим и исполнительными органами. 5
Известна система управления копирующим манипулятором, содержащая задающий и исполнительный органы, двигатели, редуктор, датчики моментов, усилители и блок компенсации вредных сил сопротивления движению (11.
Наиболее близким техническим решением к изобретению является система, содержащая кинематически связатлтые задающий и исполнительный органы со встроенными в кинематические цепи датчиками моментов задающего и исполнительного органов и редуктором, связанным с двигателем, причем выход датчика момента задающего органа через первый усилитель соединен со входом тиристорного преобразователя, а выход датчика момента исполнительного органа подключен ко входу второго усилит ля P).
Недостатком этой системы является малая степень компенсации внутренних
% сил сопротивления движению, которая определяется критическим коэффициентом усиления системы в разомкнутом состоянии, Критический коэффициент усиления в этой системе зависит от величины инерционной нагрузки (от масси переносимых грузов) и уменьшается с ее возрастание м. Поэтому чем шире диапазон рабочих нагрузок, тем меньше величина критического коэффициента усиления и тем меньше достижимая степень компенсации вредных сил сопротивления движению.
Бель изобретения — повышение. степени компенсации внутренних сил сопротивления движению.
Это достигаетси тем, что система содержит блок переменного коэффициента усиления, первый вход которого сое643829
4.
Применение иэобретеци позвонит повысить степени компенсации внутрен них син сопротивпения движению, что эначитепьно облегчает работу оператора.
Система управпения копирующим манипулятором,— содержащая кинематичес ки связанные задающий и испопнитепьный органы со встроенными в кинематические цепи датчиками моментов задающего и испопнитепьного органов и редуктором, связанным с двигателем, причем выход датчика момента задающего органа через первый усилитель соединен со входом тиристорного преобраэоватепя, а выход датчика момента испопнитепьного органа подключен ко входу второго усилителя, о т и и ч а ю ш а я с я тем, что, с цепью повышения степени компенсации внутренних сип.сопротивпения, она содержит блок переменного коэффипиента усиления, первый вход которого соединен с выходом тиристорного преобразоватепя, второй вход - с выходом второго усилителя, а выход — со входом двигателя.
Ш 1ИИПИ Заказ 80 19/4 2
Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ун. Проектная, 4
Э динен с выходом тиристорного преобраэоватепя второй Вход с ВыхОдОм вто рого"gñaëaòåëÿ, а выход — со входом двигатепя.
На чертеже представлена фуйкциональная схема системы управления копирующим манипулятором. Система содержит двигатепь 1, редуктор 2, задающий орra«3; испопнитепьный орган 4, датчик 5 момента задающего органа, датчик 6 10 момента исполнитепьного органа, первый усипитепь 7, тиристорный преобразователь 8, второй усипитепь 9, бпок 10 пере менного. коэффициента усййения. "
Система работает спедуюшим обра-, - 15 эом
Усилие оператора, прикпадываемое к задающему органу 3, измеряется датчиком момента 5, сигнап которого через первый усипитепь 7, тиристорпый 20 преобраэоватепь 8 и блок 10 управляет двигатепем 1. Йвигатепь 1 развивает вращающий момент, направпенный согласно с моментом оператора. В спучае отсутствия нагрузки на испоннитепьном 25 органе 4 оператор легко осуществляет
Поворот задающего органа 3. Бспи же
»а исполнительном органе 4 естЬ нагруз ка, то на выходе датчика момента 6
" появпяется сигнап, усиленный на втором ЗО усилителе 9, который воздействует на бпок 10, уменьшая его коэффициент уси- пения. Вращающийся момент двигателя
1 при этом уменьшается и оператору становится труднее осушествпять поворот задающего органа. Аналогично работает система на всех остапьных движениях манипулятора.
Формула изобретения
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе.
1. Авторское свидетепьство СССР
М 167230, кл. (j 05 В 13/02, 29,08. 63.
2. Авторское свидетельство СССР № 308627, кп В 25 J 3/ОО, 1969.
Тираж f0 (4 Подписное
