Непрерывный привод
Своз Соеетсмин
Социалмстииескин
Республик
К АВТОРСКОМУ СВИДВТВЯЬСТВУ (61) ДОполиительное к авт. свид-ву № 487374 (22) ЗаявлЕио02.06. 76 (21)2368640/18-24 с присоединением заявки №вЂ” (23) ПриоритетОпубликовано 25.01 79Бюллетеиь ¹ 3 Дата опубликования описания 28.01.79 2 (51} М. Кл Ст 05 В 11IOO Гкударатаннный каинтет СССР нн делам нзобретеннй н нткрмтнй (53) УДК 621.3 (088. 8) (72) Авторы изобретения А, С. Кочетов, Ю. С. Сорокин и А. Г. Чичеро (71) Заявитель (54) НЕПРЕРЫВНЫЙ ПРИВОЛ Изобретение относится к области нелинейных систем автоматического управления и может быть использовано в системах управления беспилотными летательными аппаратами, содержащих приводы с ограничением регулируемой координаты. По основному авт. св. ¹ 487374 известен непрерывный привод, который содержит усилитель, силовой механизм с односторонним ограничением, соединенный через блок обратной связи с усилителем, модель усилителя, вход которой соединен со входом усилителя, а выход со входом модели силового механизма без ограничения, соединенной через модель блока обратной связи со входом модели усилителя, кроме того, он содержит последовательно соединенный фиксатор от раничения и блок коммутации, причем вход фиксатора ограничения соединен с выходом привода через нормально замк» ;нутый контакт блока коммутации, усичитель соединен с силовым механизмом, подключенным через нормально разомкнугый контакт блока коммутации и модели усилителя Щ . Недостаток такого устройства состоит в том, что при изменении периода собственных колебаний объекта управления время отнускания блока коммутации не изменяется и остаегся постоянным Ha протяжении всего времени работы привода, что приводит к ухудшению точности компенсации влиянии ограничения регулируе мой координаты на динамические свойства системы автоматического управления, например, беспилотным летательным аппаратом, период собственных колебаний которого может измениться в несколько раз вследствие выгорании топлива во время его полета. Цель предложенного изобретения - повышение точности путем компенсации влияния ограничения. на динамические свойства систем автоматического управления, перибд собственных колебаний объекта 643827 управления которых изменяется во вре ="атыйи. Указанная цель достигается.тем, что в устройство по основному авт. св. % 487374 введен блок с зоной нечувст- 5 вительности, вход которого связан со входом усилителя, а выход - со вторым входом фиксатора ограничения. Благодаря подключению этого нелинейного блока время работы привода под 10 действием сигналов модели привода будет пропорционально времени прохождения привода. в состоянии насыщения, что повышает точность компенсации влияния ограничения на динамические свойства системы автоматического управления, исполнительным устройством которой явля- ется предлагаемый непрерывный привод. Блок-схема привода представлена на чертеже. г0 Привод содержит усилитель 1, силовой механизм 2 с односторонним огрвйиче-, нием, блок 3 обратной связи, фиксатор 4 ограничения, блок 5 коммутации, модель 6 усилителя, модель 7 силового мехвниз-,5 ма без ограничения модель, 8 блока обратной связи, контакты 9 и 10 блока коммутации, блок 11 с зоной нечувствительности, пропорциональной зоне действия ограничительных упоров привода. Предлагаемый привод работает следующим образом. Если входной сигнал Х х не превышает эоны насьццения силового механизма 2, то выходной сигнал M b x привода .35 М совпадает с выходным сигналом К >>1 модели 7 без ограничения. Блок коммутации S не срабатывает. По достижении входным сигнвломХ 5х уровня насыщения ввл силового механиз40 ма 2 приводами достигает ограничительных упоров. Сигнал на. выходе привода Х 5 у, примет значение м ЗЬ! х sex ° 45 Ограничение регулируемой координаты приводом приводит к ухудшению динамических свойств систем автоматического управления и даже потере устойчивости 50 в случае .управления структурно-неустойчивыми объектами регулирования, каким является беспилотный летательный аппаратт. Лля .устранения этого отрицательного 55 эффекта ограничения согласно изобретению по авт. св. % 487374 предусмотрено подключение с помощью блока коммутации ко входу механизма сигналя с выхода модели усилителя. Блок коммутации включается по команде от фиксатора ограничения и выключается через отрезок времени 1 ц . При этом интервал времени Ь и выбирается из условия, где Т -период свободных колебаний системы, в которую включен непрерывный привод. Твк квк модель привода не имеет ограничения, то выходной сигнал модели усилителя отрабатывается силовым механизмом привода беэ искажений (ограничений), что обеспечивает заданные динамические свойства системы. Однако в случае изменении периода 1 собственных (свободных) колебаний системы, например, при значительном изменении массы объекта управления вследствие выгорании топлива, условие 4 > Р не выполняется, что приводит к ухудшению точности компенсации эффекта ограничения. line повышения точности компенсации в предложенном изобретении входной сигнал Хрх привода поступает через блок 11 с зоной нечувствительности нв вход фиксатора 4 ограничения. Квк только Хцх Э, то по сигналу с выхода блока 11 срабатывает фиксатор 4 ограничения, который включает блок 5 коммутации, Контакты 9, 10 блока коммутации подключают Ко входу силового. механизма 2 цепь выходного сигнала модели усилителя 6. При этом интервал времени подключения модели привода к силовому механизму привода" с ограничением прямо пропорционален отрезку времени нахождения системы в состоянии насыщения, т.е. отрезку времени, когда Х 5х > З, и не зависит от периода Ч свободных колебаний системы, что повышает точность . компенсации. При использовании предлагаемого привода в системах автоматического управления, период свободных колебаний которых изменяется в значительных пределах, повышается точность компенсации отрицательного влияния ограничения нв динамические свойства такого класса систем. Формула изобретения Непрерывный привод по авт. св. N 487374,о тл и ч в ю шийся тем, что, с целью повышения точности 643827 Составитель Нефедова Редактор А. Садомов Техред И, Асталош КорректорА. Власенко Заказ 158/49 . Тираж 1014 Подписное UHHHHH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., a. 4 5 Филиал ППП "Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 путем компенсации влияния ограничения на динамические свойства систем вагоматического управления при изменении частоты собственного движения обьекта управления, он содержит блок с зоной нечувствительности, вход которого свя6 зан с входом усилителя, а выход — co вторым входом фиксатора ограничения. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР ¹ 487374, Q 05 В 5/01, 02.04.73.
