Устройство для управления скоростью следящего привода

 

, . > COP ;q, «<) 657407

Союз Соввтскмх

Сок1малмстичвскнх

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВТВЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свнд-ву (22) Заявлено 04.0 .75(23) »O;a<,>0/i8 о4 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано ) д.0;,7<,Бюллетень № 1 3

Дата опубликования. описания t 7.04.7<3 (51) М. Кл.

5 0 > 1 I 1/01

Cl О," D 1.3/00

Гвеударетввииый квматвт

МС9 аа двлвм иввбрвтвний и вткрнтий (53) УДК 62-50 (088. 8) (72) Авторы изобретения

М. <3. Еислик, f . Л. Г ыдник и П. П. Яс. «овец (71) Заявитель (54) УСТР0ЙСТГЗО,<1ЛЯ УПРЛВЛГ:НПЯ CKOPOCTbK

С ЛГДЯШ Г: Г О П РИГ30ДЛ

1 2

Изобретение относится к области систем автоматического управления следящего привода и может быть использовано для управления скоростью различных механизмов, например, врашаюшихся антенн.

Известны различные устройства для управления скоростью механизмов с помошью аналоговых и цифровых устройств.

Известно следящее устройство для управления вращающейся системой, содержащее фазовый детектор, служаший для определения разности фаз между сигналом измерения, частота которого является мерой истинной скорости врашения, и эталонным сигналом, частота которого определяет заданную скорость врашения.

Указанное устройство решает только задачу стабилизации постоянной скорости и не может изменять скорость привода по определенному закону относительно среднего значения скорости, например, пр» необходимости апра»пения <-кор<к< тью

»рашения антенны (11.

Наиболее близким по технической сушности является устройство, содержашее после довате льно соединенные уси литель, двигатель и тахогенератор, выход которого соединен со входом первого сумматора.

Недостатком этого устройства является то, что большая доля линейной части характеристики привода используется для создания постоянной составляющей ско10 рости (И, ), а на управление переменной составляюшей (tl ) остается меньший участок линейной характеристики привода (т< >)И ). Таким образом, рабочая точка на линейной части характеМ ристики привода определяется величиной постоянной составляюшей скорости, что приводит к сушественному снижению точности обработки переменной составляюшей I.

Ие

iloM переменной составляющей скорости путем использования для ее отраб«тки

657407 всей линейной зоны характеристики привода.

Предложенное устройство отличается от известного тем, что в него введены формирователи сигнапов, пропорционапьных постоянной и переменной составпяюшим заданной скорости, формирователь опорного сигнала, пропорционапьного постоянной составляющей заданной скорости и второй сумматор, входы которого подключены к выходам формирователя сигнала, пропорционального переменной составляющей заданной скорости и первого сумматора, второй вход которого соединен с выходом формирователя сигнапа, пропорционального постоянной составляющей заданной скорости, а формироватедь опорного сигнала, пропорционального постоянной составляющей заданной скорости, соедИнен с двигателем.

На фиг. 1 приведена структурная схема предпагаемого устройства управпения скоростью, где: где 04со„э — напряжение, пропорционапь ное постоянной составляющей заданной скорости;

0„ - напряжние, пропорционапьное переменной составппошей заданной 36 скорости;

О сопя - напряжение тахогенератора, пропорциональное постоянной составпяюшей отрабатываемой скорости;

U < — напряжение тахогенератора, пропорционапьное переменной составлпощей отрабатываемой скоростиУ

U >„> - напряжение, пропорциональноее разности (U .- О, ).

Устройство содержит первый сумматор 1, усилитепь 2, двигатель 3, тахогенератор 4, формирователи 5 и 6 сигнапов, пропорционапьных постоянной и переменной составляющим заданной скорости, второй сумматор 7, формирователь 8 опорного сигнапа, пропорционапьного постоянной составляющей заданной скорости.

На фиг. 2 и 3 приведны варианты реа пизации пре дпоже нного устройства управления скоростью следящего привода; на фиг. 2 - эпектромеханический следящий привод, содержащий электродвигатель 9, дифференциальный редуктор 10, допопнитепьный эпектроЪвигатель l 1, 0 - напряжение на входе допопнительного электродвигателя, пропорционапьное постоянной составляющей заданной скорости; на фиг. 3 - электрогидравпический спедяший привод, где гидроусипитепь 12, гидромотор 13, устройство 14 дпя механического перемещения золотника гидроусипитепя.

В предлагаемом устройстве (фиг, 1) ко входу основного сумматора 1 подкпючается формирователь 5 сигнапа управнения, пропорционального постоянной составляющей заданной скоростн, между сумматором и усилителем включен дополнительный сумматор 7, второй вход которого соединен с формирователем 6 сигнала управления, пропорционального переменной составпяюшей заданной скорости, а двигатель 3 соединен с дополните льно вве денным фор мирова те пем 8 опорного сигнала, пропорционального постоянной составляющей заданной скорости и воздействующего непосредственно на двигатель.

Предпагаемое устройство работает следующим образом: введенный в устройство формирователь 8 опорного сигнапа, пропорционального постоянной составпяюшей заданной скорости, осуществляет непосредственное воздействие на скорость двигателя, обеспечивая вращение вапа с постоянной заданной скоростью tlо . В случае эпектромеханического привода (фиг. 2) это воздействие осуществляется

c помощью допопнитепьного электродви гателя 11, работающего на один вап с основным электродвигатепем 9 через дифференциальный редуктор 10. На допопнитепьный эцектродвигатепь 11 подается напряжение Оо, пропорционапьное постоянной составляющей заданной скорости. В случае эпектрогидравпичеекого привода (фиг. 3} воздействие осуществпяется с помощью устройства 14 механического перемещения золотника гицроусипитепя 12, которое вызывает вращение гидромотора 13 с постоянной скоростью, пропорциональной смещению золотника Х>

Сигнал Огсопэ1тахогенератора про порционапьный йостоянной составляющей отрабатйваемой скорости, поступает на вход сумматора l, где компенсируется сигналом формирователя 5 U

При условии компенсации сигнапов

Ц1со и Оggoll Sg H8 BXOQ BTopoFo

657407 гРггг. 2 сумматора 7 поступает только сигнал 0 пропорциональный переменной составляющей отрабатываемой скорости. На другой вход второго сумматора 7 поступает из формирователя 6 сигнал 0„, — пропорциональнь|й переменной составляюшей заданной скорости. В результате вычитания этих сигналов в сумматоре 7 на вход усилителя 2 подается сигнал управления Д р пропорциональный разности

NflÐ и2, Таким образом, в предлагаемом устройстве управления скоростью следящего привода вся линейная часть характеристики привода используется для отслеживания переменной составляющей заданной скорости, что дает воэможность уменьшить ошибку по отрабатываемой скорости и тем самым повысить точность.

Формула изобретения

Устройство для управления скоростью следящего привода, содержащее последовательно соединенные усилитель, двигатель и тахогенератор, выход которого соединен со входом первого сумматора, от ли ча юшеес я тем, что, с цепью повышения точности устройства, в него введены формирователи сигналов, пропорциональных постоянной и переменной составляющим заданной скорости, формирователь опорного сигнала, пропорционального постоянной составляющей заданной скорости, и второй сумматор, входы которого подключены к выходам формирователя сигна« ла, пропорционального переменной составляющей заданной скорости и первого сумматора, второй вход которого соединен с

35 выходом формирователя сигнала, пропорционального постоянной составляющей заданной скорости, а формирователь опорного сигнала, пропорционального постоянной составляющей заданной скорости сое20 динен с двигателем.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Франции _#_ 2145Ç47, кл. 6 05 В 11/00„1973.

2. Еессекерский B. A. динамический синтез систем автоматического регулирования. М., "Наука, 1970, с. 238.

6574 О7

Составитель Г, Нефедова

Редактор И. 1ирков Техред 3, Чужик Корректор М. Пожо

Заказ 1794/46 Тираж 1 014 Подписное

11НИИПИ Государственного комитета СС(Р по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., ц. 1/5

4>илиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 1