Манипулятор для проведения грузовых работ

 

Союз Советских

Социалистических

Реслублик (61) Дополнительное к авт, саид-ву (22} Заявлено 02.08.76 (2l) 2393373/29 — 11 с йрнсоединеннем заявки № (23} Приоритет бб С 23/04

ГаеударотеенныН неинтет

СИР на делам необретенне н отнрепнй

Опубликовано 25,07.79. Бюллетень № 27

Дата опубликования описания 29.07.79

ДК 621,874 (088.8) В, И. Пындак, В. Л, Строков, В. А. Гайворонский, Г. А. Благов, В. М. Герасун и Л. И. Худяков

Завод бурового оборудования "Баррикады" и Волгоградский сельскохозяйственный шьстнтут (71} Заявители (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ ГРУЗОВЫХ РАБОТ

Изобретение относится к подъемно-транспорт- ному машиностроению и касается конструирования манипуляторов дпя проведения грузовых работ.

Известен манипулятор для проведения грузовых работ, содержащий четырехзвенный параллелограммный механизм, несущий секционную грузозахватную стрелу, включающую основную секцию с расположенными наклонно друт к другу силовыми цилиндрами перемещения стрелы s вертикальной плоскости и привод силовых цилиндров (1).

Цель изобретения — облегчение пространственных перемещений грузозахватной стрелы, уменьшение габаритов и веса.

Для этого одно звено параллелограммного механизма выполнено в виде шарнирной опоры с двумя степенями свободы, взаимодействующей со стрелой, а силовые цилиндры снабжены соответствующими приводными двигателями, кинематически связанными между собой, при этом основная секция стрелы снабжена поворотной обоймой и шаровой головкой, посредством которой она связана с наклонными друг к другу силовыми цилиндрами.

На фнг. 1 показан предлагаемый манипулятор для проведения грузовых работ, вид сбоку; на фиг. 2-4 — сечение А — A, Б — Б,  — В на фнг. 1 соответственно; на фиг. 5 — узел I на фиг, 2; на фпг. б — машпгулятор на самоходном транспортном средстве: на фиг, 7 — манипулятор, снабженный колесами-катками (кран-тележка); на фиг. 8 — вид по срелке Г на фиг. 7; на фпг. 9 — узел I на фиг. 6; на фиг. 10, 11 — сечения Д вЂ” Д и Š— Е на фиг. 8 соответственно; на фпг. 12 — принщпшальная гидрокинематическая схема ма япулятора.

Многозвенная грузозахватная стрела маннпулятора состоит из основной 1 и дополнительнои " секций (см. фиг. 1). Последняя связана со стреловым гндроцилиндром 3. В дополнительную секцию 2 вмонтирован пщропнлиндр 4 со штоком

5, воздействующим на несущий грузозахватнъш орган 6. Основная секция 1 стрелы выполнена с шарнирными опорами 7 и 8. Опора 7 представляет собой штыревое приспособление с двумя степенями свободы, включающее консольный

674970

Формул" изобретения

5 обоих цилиндров и стрела разворачивается в вертикальной плоскости. При работе только одного из этих цилиндров.стрела разворачивается как в вертикальной, так и в горизонтальной плоскости. Если шток одного цилиндра 20 или 21 перемешается в одном направлении, а шток другого цилиндра — в противоположном направлении, то стрела разворачивается практически горизонтально. Манипулируя рукоятками распределителей

39 и 40, управляют цилиндрами. Поскольку оба насоса 36 и 37 постоянно находятся в работе, то в случае, если один из цилиндров не включен, жидкость от соответствующего распределителя направляется на слив. При такой схеме управления цилиндрами 20 и 21 достигается их параллельная и независимая работа. Наличие двух параллельных потоков мощности обеспечивает также совмешение операций при работе других потребителей-цилиндров 3, 4, 23 и гидромотора 35, При работе манипулятора изменяются углы наклона каждого цилиндра 20 и 21 относительно основания 16, утол между этими цилиндрами, а также между плоскостью цилиндров и стрелой

1. В этом случае цилиндры поворачиваются в элементах шарниров 22 в двух взаимно перпендикулярных направлениях. Штоки этих цилиндров поворачиваются относительно друг друга в опоре 8 на оси 19 (фиг. 5); последняя захватывает шаровую головку 17 и поворачивает ее от- . носительно обоймы 18, которая, в свою очередь, разворачивается относительно стрелы. При повороте стрелы в горизонтальной плоскости, дополнительно к этому, шаровая головка 17 цоворачивается относительно обоймы 18 в другом направлении. В опоре 8, таким образом, реализуются четыре степени свободы. При лространственном перемещении стрелы в двух измерениях, она, разворачиваясь на оси 10, увлекает за собой штырь 9, который пс во, а;:i >:, о .;:поите.гено опоры 7. . В составе крана-тележки дополнительно приводится в действие механизм вертикального перемешения груза — при включении в работу гидромотора 35 канат лебедки 32 через блок 33 производит подъем (опускание, крюковой подвески 34. После окончания работ манипулятор демонтируется с транспортного средства, центри1О руюшие отверстня2,7 выводятся нз зацепления со пдырями 28, передача .25 шасси отсоед щяет.ся от гидросиловой установки 24 и тракторное шасси освобождается для других работ.

Мзлпшулятор для проведения грузовых рабо-., содержаший четырехзвенный параллелограммный мехаш.зм. несуший секционную грузозахватную стрелу, включающую основную секцию. с расположенными наклонно друг к другу силовыми цилиндрами перемещения стрелы в вертикальной плоскости н привод силовых цилиндров, отличающийся тем, что. с целыа облегчения пространственных перемещений грузозахватной

25 стрелы, уменьшения габаритов н веса, одно звено параллелограмм -;о".о механизма выполнено в виде шарнирной опоры с двумя степенями сво боды, взаимодействуюшей со стрелой, а силовые щлпндры снабжены соответствующими приводными двнгате;:ями, кинематнчески связанными между собой, при зтсм основная секция стрелы снабжена поворотной обоймой и шаровой головкой, посредством которой она связана с наклоннлми друг к другу пилиндрами.

1 1сточнпки шФормаци4. принятые Во Внимание при экспертизе

1. Патент Франции И 22б5бб5, кл, В 213 5/00, 1974..

674970

Составитель Б, Даныиин

Техэед З Фанта КоРРектоР Е. 11апп

Редактор Н. Козлова

Тираж 991 Подписное

Ц11ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раугдскал наб., д. 4/5

Заказ 4214!15

Филиал ППП Г1атент", г. Ужгород, ул. Проектнав, 4