Следящая система

 

.О П И С А Н И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик 697969

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. сеид- ву (51) М. Кл. (22) Заявлено 090678 (21) 2628666/18-24 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

G 05 В 11/)4

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (53) УДК62-50 (0BB.8) Опубликовано 15.11.7 9. Бюллетень ¹4 2

Дата опубликования описан и я 1 511.7 9 (72) Автор изобретения

С. Михалев

Дальневосточный ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им. В.В. Куйбьниева (71) Заявитель (5 4 ) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

20

30

Изобретение относится к следящим системам с бесконтактными двигателями постояйного тока и нелинейными корректирующими устройствами и может быть использовано для их упрощения.

Известна бесконтактная следящая система с нелинейными корректирующими устройствами, в состав которой входят интеграторы и логические блоки, содержащие тахогенераторы, выпрямители, блоки умножения, сумматоры.и сравнивающие элементы (lf, недостатком которой является ее малая надежность.

Наиболее близкой к данному изобретению является следящая система (21, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, первый выпрямитель, сумматор, широтно-zgnym сныи модулятор, бесконтактный двигатель постоянного тока и редуктор, выход которого соединен с первым входом измерителя рассогласования, выход усилителя через последовательно соединенные интегратор и второй выпрямитель соединен с первым входом первого блока умножения, а через последовательно соединенные первый фильтр, реле реверса, второй блок умножения и однополупериодный выпрямитель — со вторым входом первого блока умножения, выход которого соединен со вторым входом сумматора, и последовательно соединенные второй фильтр и релейныи блок.

Недостатком такои системы явля— ется ее малая надежность.

Цель изобретения состоит в повышении надежности путем упрощения электропривода.

Это достигается тем, что в предлагаемой следящей системе содержатся сравнивающий элемент, выходы усилителя и релейного блока подключены соответственно к первому и второму входам сравнивающего элемента, выход которого соединен со входом второго фильтра, а выход реле реверса соединен со вторым входом второго блока умножения.

На фиг, 1 показана структурная схема предлагаемой следящей системы; на фиг. 2 — эпюры основных сигналов системы при отработк» линейно-нарастающего сигнала .

Следящая система содержит измеритель рассогласования 1, усилитель

697969

2, первый выпрямитель 3, сумматор

4, широтно-импульсный модулятор 5, бесконтактный двигатель постоянногo тока 6, редуктор 7, реле реверса

3, первый фильтр 9, сравнивающий элемент 10, интегратор 11, второй г выпрямитель 12, первый блок умно13, однополупериодныи выпрямитель 14, второй блок умножения 15, релейный блок 16,второй фильтр 17., На чертежах и в тексте описания приняты следующие обозначения: й„;И,%„®- передаточные функции первого и второго фильтров соответственно;

6,6„.,8, — рассогласование, входной и выходной углы системы;

U„,Î,ц; напряг.ение на выходах у=".лител, релейного блока и интегратора, 0 — напря кение на входе бескоптактного двигателя постоянного токае (истема работает следующим образом.

При отработке больших скачкообразннх в::адных сигналов 8„, при которых ("„ превышает зону виорационной ли. еаризаци- релейного блока

).6, напряжение на выходе последнего,. благодаря действию второго :фильтра

17,отстает по. Фазе от напряжения ()

Напряжение () на выходе первого фильтра 9, напротив, опережает по фазе О . Поэтому интервал неравнозначности U< и IJ< расположен симметрично относительно фа- 35 зовых углов О, Ж, а с ... Эти интервалы с помощью второго блока умножения 15 и однополупериодного выпрямителя 14 выделяются и преобразуются в положительные импульсы, которые в первом блоке умножения

13 подключают выход второго выпрямителя 12 (т. е. модуль напряжения

Ll„ Hà выходе интегратора 11) к сумматору 4, Таким образом, при отработке скачкообразных сигналовь8; в напряжении 0 появляется компонента напряжения от UU, гервая гармоника которого имеет положительный фазовый сдвиг по отношению к (.), и улучшает показатели переходного процесса.

B режиме слежения, например, при отработке линейно-нарастающего сигнала 6„при (3„. Э Q в зоне вибрационной линеаризации релейного блока 16„ Ы за счет его охвата отрицательной обратной связью через второй фильтр Ф (Р), напряжение И имеет вид прямоугольных симметричных импульсоь, показанных на фиг. 2. Умножаясь во втором блоке умножения 15 на 1, зти импульсы после преобразования в однополупериодном выпрямителе и первом блоке умножения 13 подключают на интервалах отрицательности второй выпрямитель 12 к сумматору 4, В результате напряжение на бесконтактном двигателе постоянного тока ()@ имеет вид прямоугольных положительных импульсов, показанных на фиг. 2, амплитуда которых равна напряжению, накопленному на интеграторе 11.

Очевидно, что последнее будет увеличиваться до тех пор, пока О не станет равным нулю, т. е. система отрабатывает линейно-нарастающий сигнал без ошибки. При отработке линейно-нарастающего сигнала другого знака, т. е. при 8„- < О, система работает аналогично, с той лишь разницей, что в д.и Li 1 и импульсы Ug инвертируютс». и имеют вид, показанныи на фиг 2

Таким абра ом, при уменьшении ширины петли гистерезиса 6 релейного блока 16 от нуля до бесконечности возрастает частота его вибрационной линеаризации, т, е. в системе вознйкает скользящии режим, подобный тому, который имеет место в системе-прототипе.

Все элементы логического блока предложенной системы могут быть выполнены на интегральных микросхемах и RC - элементах и, следовательно, микроминиатюризированы

-средствами современной электроники.

Все зто позволяет значительно (в . несколько раз) уменьшить массу и габариты логического блока, а, следовательно, заметно улучшить технико-.экономические показатели всЕй системы.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, первый выпрямитель,,сумматор, широтно-импульсный модулятор, бесконтактныи двигатель постоянного тока и редуктор, выход которого соединен с первым входом измерителя рассогласования, выход усилителя через последовательно соединенные интегратор и второй выпрямитель соединен с первым входом первого блока умножения, а через последовательно соединенные первый фильтр, реле реверса, второй блок умножения и однополупериодныи выпрямитель — со вторым входом первого блока умножения, выхоц которого соединен со вторым входом сумматора, и последовательно соединенные второй фильтр и релейный блок, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что,.с целью повышения надежности системы, она содержит сравнивающий элемент, выходы усилителя и релейного блока подключены соответственно к первому

697969

4 а . 1

Составитель А, Лащев

Ре акто Н. Калинская Тех е М. Петко Ко екто Г ° Решеткик

Подписное. аказ 6927/33 Тираж 1015

Ц ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Иосква Ж-35 Раушская наб. д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 и второму входам сравнивающего элемента, выход которого соединен со входом второго фильтра, а выход реле реверса соединен со вторым входом второго блока умножения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертиве

1. Авторское свидетельство СССР и 525925, кл. 5 05 В 5/01, 1976.

2. Заявка У 2368143, кл. S 05 В ll/14, от 02.06.76, 5 по которой принято решение о выдаче авторского свидетельства.