Манипулятор

 

(72) Авторы изобретения

А. В. Бабич, В. В. Савельев, В. И. Мелихов и В; Г. Николаев (7l) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для работы с технологическим оборудованием в автоматическом. цикле.

Известен манипулятор, предназначенный для работы с технологическим оборудованием в asтоматическом цикле, в котором содержится механическая рука, смонтированная на основании f3), 1О

Недостатком укаэанного манипулятора явш ется то, что он не обладает широкими технологическими возможностями вследствие ограниченной подвижности механической руки.

Известен также манипулятор, содержащий смонтированную на поворотной платформе механическую руку с приводом качания вокруг оси и с радиально выдвигающейся кистью, механизм поперечного перемещения руки, включающий каретку и привод, и коллектор передачи энергоносителя, расположенный внутри платформы (2).

Однако этот манипулятор не обладает высокими эксплуатационными качествами и технологическими возможностями вследствие того, что установка поворотной платформы на пост пательно двигающуюся каретку позволяет проводить работы в декартовых координатах только в одном положении робота,.при котором направляющие руки перпендикулярны направляюпщм поперечного сдвига; а также того, что расположение шарнира качания руки над осью поворота платформы затрудняет получение больпюй зоны обслуживания в вертикальной плоскости так как угол качания руки ограничен основанием робота и также затрудняет смену уплотнительного элемента в подвижном коллекторе передачи энергоносителя.

Цель изобретения является повышение эксплуатационных качеств и расширение технологических воэможностей манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что плат- . форма выполнена в виде планшайбы, в верхней части механизма поперечного перемещения руки закреплены направляющие, а коллектор расположен между направляющими, при этом платформа снабжена вставкой, установленной на верхних плоскостях кареток, а ocb и при738866 4 тора 6 манипулятора, которые в автоматическом цикле отрабатывают заданные значения перемещений. Поворотная платформа 5 в под1 шипниках 3 и 4 поворачивается вокруг несущей оси 2. Вместе с платформой 5 поворачиваются коллектор 6, корпус 8 механизма поперечного перемещения руки; вставка 17 с усе тановлеиным на ней приводом 18 качания а- руки 22.

10 Привод механизма поперечного перемещения руки перемещает по направляющим 11 каретки 13 и 14 и связанные с ним элемент

15 и вставку 17 с установленным на ней приводом 18 качания руки. ор-15 Привод 18 механизма качания руки произвои, дит качание руки относительно подшипника,20, ри- установленного в кронштейне 19. Привод кис10 ти через кинематические связки приводит в движение исполнительные органы кисти. вод качания руки расположены на этой встав ке за габаритом платформы со стороны кйсти

- Ha фиг. 1 изображен предлагаемый манилу лятор, разрез; ан фиг. 2 — разрез А-А фиг.

Манипулятор состоит из рамы 1, на кото- . рой установлена несущая, ось 2. На подшипниках 3 и 4 установлена поворотная платфор ма 5, верхняя часть которой выполнена в вид планшайбы. Внутри несущей оси 2 имеются к налы подвода энергоносителя к подвижным частям манипулятора. С поворотной платформой жестко связан подвижный коллектор 6, в котором каналы подвода энергоносителя уп лотнены кольцами 7. На верхний торец планшайбы поворотной платформы 5 установлен к

jtyc 8 механизма поперечного неремещения рук а на нижнем торце планшайбы установлена п водная шестерня 9, с которой, связан привод поворота платформы 5.

В центральной части корпуса 8 имеется по- 2о лость для размещения подвижного коллектора 6.

С боковыми частями корпуса 8 жестко связаны дне направляющие 11, механизма поперечного перемещения руки. На направляющих на шарнирах 12 установлены две каретки 13 и 14, 2з находящиеся по разные стороны корпуса 8 и жестко связанные одна с другой элементом 15, имеющим в центральной части окно для досту па к коллектору 6.

Привод 16 механизма поперечного переме- зо щения руки расположен сбоку от направляющих и кинематически связан с кареткой 13, На верхней плоскости элеМента 15 жестко закреплена вставка 17 коробчатой формы со ско- . сом в верхней части. В центральной части кор- З5

" -пусй на е1"о скосе имеется окно для доступа к коллектору 6. ф правом торце вставки 17 установлен привод 18 механизма качания руки.

На верхнем торце вставки 17 установлен кронштейн 19, в котором на подшипниках 20 шар- 4о нирно установлен корпус 21 руки 22. Рука 22 имеет кисть 23, которая поступательно перемещается относительно корпуса руки по направляющим 24. Последние установлены под углом

90 к направляющим 11 механизма поперечно- 45 го перемещения руки.

Манипулятор работает следующим образом.

Из устройства программного управления подаются сигналы на привод движений коллекФормула изобретения !

Манипулятор, содержащий смонтированную на поворотной платформе механическую руку с приводом качания вокруг оси и с радиально выдвигающейся кистью, механизм поперечного перемещения руки, включающий каретку и при/ вод, и коллектор передачи энергоносителя, расположенный внутри платформы, о т л и ч а. ю щ и и сятем,,что,,с целью повышения эксплуатационных качеств и расширения технологических возможностей манипулятора, платформа выполнена в виде плаишайбы, в верхней части механизма поперечного перемещения руки закреплены направляющие, а коллектор расположен между направляющими, при этом платформа снабжена вставкой, установленной на верхних плоскостях кареток, а ось и привод качания руки расположены на этой вставке за габаритом платформы со стороны кисти".

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе, 1. Патент США И 3575301, кл. 214 — 1, 1971.

2. Робот "КаччаваЫ Unimate 5030" Pebe—

lopment end Application report in the are

weiding and assembly operation bythe High—

perfomanee Robot Symposium on indystrial

Robots, Tokyo. 1974.

738866

Составитель В. Павлов

Редактор М. Стрельникова Техред Н.Ковалева.

Корректор М. Пожо

Подписное

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 2737/16 Тираж 1033

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5