Захват манипулятора

 

О П И C А Н И Е ()745672

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистических

Реслублик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 27.04.78 (21) 2608760/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М.К .

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

Опубликовано 07.07.80. Бюллетень № 25

Дата опубликования описания 17.07.80 (53) УДК 62-229..72(088.8) (72) Авторы изобретения

Л. Н. Петров, Н. Ф. Полищук и М. Ю. Ступиков

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Н. Э. Баумана (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватам манипулятора.

Известен захват манипулятора, содержащий губки, шарнирно установленные на корпусе и связанные с приводом рычажными механизмами (1).

Недостаток указанного захвата манипулятора заключается в том, что его функциональные возможности ограничены одним диапазоном раскрытия губок, охватывающим небольшой перепад размеров захватываемых объектов.

Целью настоящего изобретения является расширение функциональных возможностей путем увеличения диапазона раскрытия губок.

Указанная цель достигается тем, что каждая губка выполнена в виде последовательно смонтированных шарнирных секций,.снаб. женных фиксаторами, а также тем, что фиксатор каждой секции выполнен в виде штыря, а в каждой последующей секции выполнены отверстия, расположенные на окружности, радиус которой равен расстоянию от центра шарнира этих секций до центра штыря.

На фиг. 1 изображен общий вид захвата; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — общий вид захвата в работе на втором диапазоне раскрытия губок; на фиг. 4 — то же, на третьем диапазоне; на фиг. 5 — то же, вариант положения секций.

Захват манипулятора состоит из губок

1, шарнирно установленных на корпусе 2 и связанных с приводом (на чертеже не обозначен) рычажными механизмами 3. Каждая

1î губка 1 выполнена в виде последовательно смонтированных шарнирных секций. Губка

1 является секцией первого диапазона раскрытия и при помощи оси 4. шарнирно соединена с рычажным механизмом 3 и снабже15 на фиксатором 5, обеспечивающим закрепление этой секции на механизме 3 в раз. личных положениях. Секция 6 второго диапазона раскрытия при помощи оси 7 шарнирно соединена с губкой 1 и снабжена фиксатором 8. Секция 9 третьего диапазона раскрытия при помощи оси 10 шарнирно

-соединена с секцией 6 и снабжена фиксатором 11.

Фиксаторы 5, 8, 11 конструктивно выполнены аналогично, и каждый из них со745672 держит штырь 12, установочный винт 13 и систему отверстий, например четырек, одно из которых выполнено в этой секции, а остальные — в последующей и расположены на окружности, радиус которой равен расстоянию от центра шарнира этих секций до центра штыря.

Работа захвата осуществляется следующим образом.

Для работы с предметами, габаритные размеры которых превышают величину первого диапазона раскрытия губок, необходимо произвести его настройку на второй диапазон. Для этого нужно освободить фиксатор 5, для чего вынуть штырь 12 из отверстия в секции первого диапазона и первого отверстия в сопрягаемой детали рычажного механизма 3, повернуть секцию первого диапазона относительно оси 4 против часовой стрелки до совпадения с третьим отверстием в сопрягаемой детали механизма 3 и зафиксировать в этом положении фиксатором 5, для чего установить штырь

12 в отверстие секции первого диапазона и в третье отверстие в сопрягаемой детали механизма 3. Затем освободить фиксатор 8, повернуть секцию 6 второго диапазона откосительно оси 7 также против часовой стрелки до совпадения со вторым отверстием в секции первого диапазона и зафиксировать в этом положении фиксатором 8.

Для того, чтобы удлинить губки захвата, необходимо освободить фиксатор 11, повернуть секцию 9 третьего диапазона относительно оси 10 против часовой трелки до совпадения с третьим отверстием в секции

6 второго диапазона и зафиксировать в этом положении фиксатором 11.

Для работы с предметами, габаритные размеры которых превышают величину второго диапазона раскрытия губок, необходимо произвести его настройку на третий диапазон аналогичным образом.

Для работы с предметами цилиндрической формы удобна настройка захвата, изображенная на фиг. 5.

Формула изобретения

1. Захват манипулятора, содержащий губки, шарнирно установленные на корпусе и связанные с приводом рычажными механизмами, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем увеличения диапазона раскрытия губок, каждая губка выполнена в ъо виде последовательно смонтированных шарнирных секций, снабженных фиксаторами.

2. Захват по и. 1, отличающийся тем, что фиксатор каждой секции выполнен в виде штыря, а в каждой последующей секции выполнены отверстия, расположенные на окружности, радиус которой равен расстоянию от центра шарнира этих секций до центра штыря.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе зе 1. Авторское свидетельство СССР № 423623, кл. В 25 J 15/04, 1971.

745672

А-A

@u. г

Составитель В Павлов

Редактор О. Иванова Техред К. Шуфрич Корректор М. Вигула

Заказ 3864/11 Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )K — 35, Раушская наб., д. 4/5

<1>илнал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная. 4