Исполнительный орган промышленного робота

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советсимн

Социалистических

Феспублик iii 738867 (6l ) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 26.12.77 (21) 2576648/25-08 (51)м. кл . с присоединением заявки №вЂ”

В 25 3 15/02

Ьеударетвенный камнтет

СССР (23) Приоритет— ло делам нзабретеинй н еткрытнй (53) УДК 62 — 229. .72 (088.8) Опублнковайо 05.06.80. Бюллетень № 21

Дата опубликования описания 05,06,80

С. Г. Кислицын, Ю. А, Хащин, F, И. Горошка, П. М; Цобкалов и М. Т. Бурченко (72) Авторы изобретения

Севастопольский приборостроительный институт (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизации технологических процессов транспортировки, укладки деталей, сборки и т.п.

Известен исполнительный орган промышленного робота, в котором содержится кисть и схват с параллельными губками, установленные на предплечьи и кинематически связаны с нрив6дами (13.

Недостаток указанного исполнительного органа заключается в том, что он не обладает широкими технологическими возможностями и надежностью вследствие ограниченной подвижности кисти относительно прештлечыт, отсутствия возможности изменения положения детали в схвате .и низкой точности подачи деталей на рабочую позицию.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности.

Указанная цель достигается тем, что одна из губок снабжена бесконечной упругой лентой. в цепи кинематической связи губок уста2 новлена соединительйая "муфта, каждая из полумуфт которой связана с одной нэ губок, на предплечье вьтйолнен йаз, а кисть связана с приводом кривошипом, шарнирно установленным на предплечье и соединенным через ,шатун с ползуном, расположенным в указанном пазу и закрепленным на кисти.

На фиг, 1 изображена схема предлагаемого исполнительного органа; на фиг. 2 — вид А фиг. 1.

Исполнительный орган промышленного робота состоит иэ предплечья 1 с выполненным поперечно расположенным пазом 2. На предплечьи 1 установлена неподвижная опора 3, на которой расположен кривошип 4, связанный через шатун 5 с ползуном 6. На полэуне жестко укреплена кисть, составленная из двух щек

7 и 8, между которыми расположены подвиж1 ные параллельные губки 9 и 10. Губка 10 представляет собой подвижную упругую бесконечную ленту, установленную на приводном 11 и натяжном 12 роликах. Обе губки имеют единый привод, включающий электродвигатель 13, упругую муфту 14, двустороннюю электромагниткулярной оси предплечья 1 до отключения привода кривошипа 4 по сигналу упомянутого датчика. Датчики, отслеживающие точность расположения детали по другой координате у, включают электродвигатель 13 и электромагнит5 ную муфту так, что ее фрикционный диск 17 включает в работу полумуфту 15. В результате этого крутящий момент от электродвигателя 13 через муфту 14 и полумуфту 15, через цилинд1О. рическую передачу с шестернями 18, 24 и через коническую передачу с шестернями 25 и 26, вал 27 передается на приводной ролик 11 губки 10. Последняя при движении ленты передает крутящий момент на деталь 28, которая поворачивается в схвате и одновременно перемешается поступательно между губками 9 и 10 и таким образом обеспечивается перемещение детали по другой, вдоль оси кисти робота, координате у. Реверсивное включение электродвигателя 13 позволяет подвижной упругой лентой перемещать и поворачивать деталь 28 по данной координате в двух противоположных направления .

Такое перемещение происходит до момента

25 обеспечения требуемого положения детали на рабочей позиции, после чего датчики осуществляют отключение привода перемещения детали по данной координате, Затем по соответствующей команде предплечье 1 совершает опусзо канне детали 28 на рабочую позицию, установку ее или сборку, после чего в систему управления подается сигнал на освобождение детали 28, т.е. отведение губки 9. При таком сигнале обеспечивается включение полумуфты 16

З5 электромагнитной муфты и реверсивное включение электродвигателя 13. При этом губка 9 возвращается в исходное положение и т.д.

Благодаря наличию губки с подвижной упрутой лентой обеспечивается повышение надеж4О ности удержания детали в схвате за счет повышения степени обхвата детали с лентой одной из губок. Предлагаемый исполнительный орган позволяет. осуществлять "мягкий" захват детали и манипулировать удерживаемой деталью

45 в схвате, т.е. удерживать и одновременно обеспечивать подвижность ее в губках, что дает возможность повысить точность позициинирования или относительного ориентирования детали при сборке или укладке деталей на рабочей позиции.

Формула изобретения!

Исполнительный орган промышленного робота, содержащий установленную на предплечье кисть со схватом, несущим параллельные губки, цепи кинематических связей и привод, о т л и- ч а ю шийся тем, что, с це11ью расширения технологических возможностей и повыше3 738867 4 ную соединительную муфту, содержащую полумуфты 15 и 16 и расположенный между ними фрикционный диск 17. На полумуфтах 15 и 16 жестко укреплены цилиндрические зубчатые шестерни 18 и 19, Шестерня 19 кинематически связана через цилиндрические шестерн1о 20, укрепленную на полом валу конической шестерни 21, и через коническую шестерню 22, закрепленную на винте 23, — с подвижной губкой 9.

Шестерня 18 кинематически связана через цилиндрическую шестерню 24, укрепленную на валу конической шестерни 25, и через коническую шестерню 26, установленную на валу 27, жестко связанным с приводным роликом 11,— с губкой 10. Конические передачи привода губок 9 и 10 между которыми расположена деталь 28; скомпонованы так, что вал конической шестерни 25 проходит внутри полого вала конической шестерни 21.

Исполнительный орган работает следующим образом.

Предплечье 1 робота вывоДится на позицию расположения детали 28. По сигналу датчиков наличия детали (на чертеже условно не показаны) включается электродвигатель 13 и одновременно подается питание на электромагнитную муфту так, re ее фрикционный диск 17 включает в работы полумуфту 16. В результате этого крутящий момент передается от электродвигателя 13 через муфту 14 и полумуфту 16, через цилиндрическую передачу с шестернями 19, 20 и через кош1ческую передачу с шестернями 21, 22 на винт 23, который, вращаясь, перемещает располбженную на нем губку 9. При этом осуществляется захват детали 28 и зажим ее до включения датчика предельного усилия зажима детали. Упомянутый датчик, таким образом, отключает электродвигатель 13 и соответствующую полумуфту электромагнитной муфты.

В результате обеспечивается надежный и в то же время "мягкий" захват и удержание детали

28 между жесткой 9 и упругой 10 губками.

Последней обеспечивается соответству1ощий определенному усилию зажима детали свой угол а обхвата детали. После захвата детали 28 она переносится исполнительным органом .на рабочую позицию, где необходимо ее точно установить или расположить относительно другой детали. При этом предплечье 1 осуществляет грубое выведение (подачу} детали 28 на рабочую йозицию. Точнее выведение по одной из координат, например по координате х в горизонтальной плоскости, обеспечивается на рабочей позиции по сигналу соответствующего следящего датчика, который включает привод кривошипа 4. Перемещение (поворот) последнего через шатун 5 и ползун б обеспечивает поступательное перемещение кисти с удерживаемой деталью 28 по координате х, перпенди738867

27

Фиг. У

Корректор М. Пожо

Подписное

Заказ 2737/16 Тираж 1033

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

5 ния надежности, одна из губок снабжена бесконечной упругой лентой, в цепи кинвматической связи губок установлена соединительная муфта, каждая иэ полумуфт которой связана с одной из губок, на предплечье выполнен. паэ, а,кисть связана с приводом кривошипом, шарнирно установленным на предплечье и соединенФиг. 1

Составитель В. Павлов

Редактор И. Гохфельд Техред А.Куликовская ным через шатун с ползуном, расположенным в указанном пазу и закрепленным на кисти.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы.

М., "Машиностроение", 1975, с. 135, р. 69.