Дата опубликования описания 070780 (53) УДК 62-50 (088. 8) (72) Авторы изобретения (В.И, Загребельный, В.A. Тимченко, В.Т. Антоненко, A.È. Бондаренко, Г.И. Серт ацкий,-Ю.И. Пастушенко, В.И. Дьяченко, С.В. Дубовецкий и О.A. Губина

Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. Е. О. Патона

AH Украинской ССР (71) Заявитель (54 ) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРАМИ

Изобретение относится к области программного управления многокоординатными устройствами, может быть использовано при управлении движением рабочих органов манипуляторов, например, при электродуговой сварке металлов.

Известно устройство для управления манипуляторами, которое содержит манипуляторы с исполнительными шаговы- ми двигателями и устройство числово.го программного управления, обеспе- . чивающее управление манипуляторами только в случае, если число управляемых координат устройства управления больше или равно числу исполнительных приводов манипуляторов Clj .

Известно также устройство, содер- жащее блок программного управления и . числовые двигатели манипуляторов (2).

Недостатком известного устройства является то, что при последовательном управлении несколькими манипуляторами или их исполнительными приводами известная система требует устройства управления, число управляемых координат которого больше или равно числу исполнительных приводов манипуляторов, что усложняет систему. 30

Целью изобретения является упрбщение устройства.

Это достигается тем, что устройство содержит источник напряжения и коммутатор, первые входы которого соединены с первыми выходами блока программного управления, второй выход коммутатора подключен ко второму выходу блока программного управления, третий вход вЂ” к.первому выходу источника напряжения, а выходы коммутатора соединены с первыми входами шаговых двигателей, второй вход каждого из которых подключен ко второму выходу источника напряжения.

На чертеже изображена, функциональная схема устройства для управления манипуляторами. Устройство содержит блок 1 программного управления, коммутатор 2, контакты 3 вЂ” 6 коммутато-. ра,шаговые двигатели 7 манипуляторов, йсточник 8 напряжения, Устройство работает следующим образом.

При программном управлении шаговым двигателем 7 контакты 4 коммутатора 2 замкнуты и исполнительный двигатель 7 манипулятора по программе блока программного управления обеспечивает перемещение рабочего

746419

Формула изобретения органа. После того, как программное

" """ управленйе первым шаговым двигателем

7 закончено и возникает необходимость обеспечить управление следующим шаговым двигателем 7, коммутатор 2 замыкает контакты 3, тем самым обеспечивается подключение. источника 8 напряжения, который обмотки первого шагового двигателя 7 записывает постоянным током, величина которого не вызывает сбоя шагового двигателя 7 и в то же время обеспечивает его удер-. жание. После этого размыкаются контакты 4 и замыкаются контакты 6, обеспечивающие подключение блока программного управления к следующему шаговому двигателю. Получив питание от блока программного управления шаговый двигатель отключается от источника 8 напряжения контактами 5. C этого момента обеспечивается программное управление этим шаговым двигателем 7.

Изобретение за счет сокращения количества каналов управления блоков программного, управления позволит значительно упростить устройство для управления манипуляторами.

Устройство для управления манипуляторами, содержащее блок программного управления и шаговые двигатели манипуляторов, о.т л и ч а/ ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит источник напряжения и коммутатор, первые входы которого соединены с первыми входами блока программного управления, второй входвЂ” со вторым выходом блока программного управлейия,третий вход вЂ” с первым выходом источника напряжения, а выходы вЂ” с первыми входами шаго15 вых двигателей манипулятора, второй вход каждого из которых подключен ко второму выходу источника напряжения.

* Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Киселев В.М. Фазовые системы числового программного управления станками. М., Машиностроение, 1976, с . 145.

2. Авторское свидетельство СССР

9490083, кл. G 05 В 19/40, 1974 (прототип) . цНИИПИ Заказ 3941/36

Тираж 956 Подписное

Филиал ППП Патент, r.Ужгород,ул.Проектная,4

Устройство для управления манипуляторами

Устройство для управления исполнительным механизмом // 651315

Способ автоматического управления усилением прессования магнитных сердечников // 648948

Цифровая следящая система // 646306

Информационно-вычислительное устройство для системы управления навигацией и судовождением // 641401

Система управления // 638915

Самонастраивающаяся система для регулирования объектов с запаздыванием // 634235

Адаптивная система управления // 634234

Логическое устройство для обработки информации // 590696

Устройство для управления гибкими стенками сопла аэродинамической трубы // 587448

Автоматизированный технологический комплекс // 2106674

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике

Способ регулирования динамических объектов // 2116663

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а именно к регулированию выходной координаты динамических объектов

Способ контроля и управления для оборудования, установленного преимущественно на транспортном средстве // 2117976

Изобретение относится к автотракторной технике и может быть использовано в аппаратуре автоматического контроля и управления режимами работы и техническим состоянием агрегатов транспортного средства

Цифровая электрогидравлическая следящая система управления положением объекта // 2132080

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для управления положением различных инерционных объектов, например, управления положением камер сгорания ракетных двигателей (ЖРД) или управления положением рулевых поверхностей самолетов

Структурированная система мониторинга и управления инженерным оборудованием объекта // 2133490

Изобретение относится к автоматическим системам управления на базе вычислительной техники

Автоматизированная система управления противопожарной защитой // 2135240

Изобретение относится к системам пожарной безопасности, предназначенным для предупреждения возможности возникновения пожаров и взрывов и для обеспечения качественного пожаротушения в случае возникновения аварийной ситуации

Способ автоматического управления работой двигателя // 2149438

Изобретение относится к автоматическому управлению работой двигателей с помощью системы обратной связи, использующей новый математический метод вейвлет-анализа

Способ автоматизированного управления сложным технологическим объектом // 2178578

Изобретение относится к системам автоматизированного управления сложным технологическим объектом с использованием средств вычислительной техники

Вычислитель корректирующих функций // 2225992

Изобретение относится к авиационной электронике в системах устойчивости и управляемости летательными аппаратами

Система для моделирования технологических процессов // 2256208

Изобретение относится к вычислительной, информационно-измерительной технике и может быть использовано для моделирования, контроля или управления технологическими процессами в различных режимах в газоперерабатывающей, нефтяной и других отраслях промышленности