Манипулятор
(I I2 7516 I S
ОП ИСАН И Е
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
CQIQ3 Со:.-тских
CQII>) -к > Н":-. »1"
Pa(,i:;)21)ик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (?2) Заявлено 10.11.78 (21) 2683819, 25-08 (51) М. Кл.е
В 25J 11(00 с присоединением заявки № ссср ло далем изобретений (43) Опубликовано 30.07.80. Бю11eTcili Л 28 (53) УДК 62-229.72 (088.8) и открытий (45) J3T3 Оп О,!икова)1ия Оппс;1:1пя 3!!.01.>8(2 (72) Автор изобретения
Н. Н. Сорокин
Гомельский филиал Ростовского научно-исследовательского института технологии машиностроения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР
ГосУдаРственный ка!)1итет (23) Приоритет
Изобретение DTIIociITcll к области маши-! нист!)О(ill!ÿ, Il ч;)стll()("гп к Ilk IpiillpIII>IXI м;1II!1!1у, )я1 Ор (1>l i I м Ожет б l>11 l> le !1().11>:101111110 и копструкц!)ях Jipolvii,iiiirieiilallx роботов дл5! перемещения деталc :f при загрузке станков и прсссовогo оборудования.
Известен манипулятор, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вал с механической рукой и схва1ом, привод, кпнематпчески связа!шый с кулачково-рычажным механизмом подъема, поворота и опускания вала, имеющим двуплечпй рычаг, кривошип, шатун и коромысло (1).
Недостатком манипулятора является низкая производительность, так как моменты инерции поворотных масс вала, механической руки со схватом, коромысла и кулачка при относительно больших скоростях приводят к резкому возрастанию динами. ческих нагрузок в звеньях механизма, ограничивающих возможность повышения скорости.
Цель изобретения — — повышение производительности.
Для этого манипулятор снаожсн дополнительным коромыс,)ом> жест) О зякрсп.1епным ца валу и у пру(имп элементами, связывающими со сташшой кривошип и концы дополнительного коромысла.
1 (;l >!СРТС)кс ярIII (;i(. 1111 1(1JIICJ(I!IТпчССк(lя (х(м;1 м;1!1!! пУ.)Я1()Р;1. ! 1рсдлагасмы. ; м;11(ппу,)ятор содержит смонтированный па стапшгс (пс показана) я подъемно-поворотный всртпкальньш вал 1, механическую руку 2, захват 3, реверсив ый привод 4 подъема и поворота вертикального вала 1. На выходном валу npuI3o+3 4 зякреп,ic Il д)1скОг>ь!1! с p3oo IIIMII
ВЗ;1:1 >f OCB5133 IIIII>III помощью четырех;-:венного механизма поворота в виде кривош1:!1(1 6, шатуна 7, коромысла 8 и р;1чяжногэ .;!еханпзм;1 подьема 9 с BppTIII(алиным в(3,)ом 1. На вертикальном валу 1 жестко закреплено дополнительное коромысло 1(1, концы которо-! о соединены с помощью упругих элементов 11 и 12> например, в виде пружинных растяжек, со cT ТОЧ 1 3 COC 1 if !AC II! J 5I яр пВО!и пи(1 6 и Ш 3Ту ня 7 с помощью упругого элемента 13, на-!!ример, IJ BIIgc пру жпнной растяжки, динсна со ст!)ц!!11о!к!. Упругие элементы 11, ! ? и 13 установлены с возможностью взап2з:,;Одсйствпя с рсверсивно-поворотными масС 3 .>! 11, вз 311 51ОСв 5! 3 !i !1! 11>1 >1!1 С в Il. 10 >f 1 11 д11С ковым кул;-)чк()i 5 Ji3 всей величине >гл(1 поворота м;)сс и с возможностью передачи э)1ср)пп массам пя пути (по углу поворота) их разгона:! ()ккумулпрова пя энерпш ) .>" .. )>. -. ", I (! :. (.. »1> > 1 >, С,,>, ),1! Г > ,» (i >0 >, :((<)С(I!el I II (> (); . С > 1;>0» ЖС!: ) I )1) ! )00Т<> 11 ((I I I (() ((i i 0Т! ), ) I .. Iс:",f, . ".:I!(с. f)I>I >(1 0>li,> (С ()Ш!.(>l, 1,,(), . .,.,,, !>) (:, !(,! iI(),l 0 Iii i!0 I .< I I r, f>0, I, . . . С I:1: 0 I 0,I (. (>l;1 I!>.i!) 0 f)> I !. 1! .,,. :;(( >l(/ 0 >1 >(!ill!,!, » .! > >>, С ",, ()1;)» Л;:.((11: т .3 (>!.;".1!(! 1!>) I (, »,:;, .),))-„ )10.(1>(>i : !:()! ii; .! (> 1>, 01><> ! > ..:,. (; (.! > /!((111(:! !(> . r, !i. )< (I ) (><1 f) <,! °,, с <, (СТ;I i 0il 11f)I), 0;,". II ),!, Il » . С), (,,(< > I I> )tiC) f; ()! )! I ., .1. (, С )>>,, i;1 ) 11!>!. ((Il: >> .: I!0 (1 :(С(>, I . > . ., ; f! Т > II(1 r li i) ) Iir (,,l . .) 11> >:I » ! ) )i 1) > " f > (> ° (>!! (!) <(.i >I i,;I < I! -», 10)10 i. I!, i : ",. ((!) < : > .><1!! I 1.> ! I I 0 ii>ll . c. I ) > I! М С )О Г I> i> C 1!,>l>l./)((ii)II! 1> i ), j) . О!) ОТ (I >, 1 )(С I i,,. f) () 0 i )II,l /iC < 1!!1)f, iI " (> I (>I,!) (! I 1(:>>>,(((> 1 If<) >III>lC C )(!) > iI (I 0 I> !(.> >(1 >1 ! ) (! >. ! ) 11 !;() 00!.0i",.(. .(С:> i f> \ » > )> (! С I 1 I(j (, >1 », c, . L,, 1(I »(.): !0, Ici !, (iIrj, I I I i!:». i ; i c .(: )()():!! ()1i > )00 ) i> f)c) (1))>1 > .»с(> (. >1! if) 1 I )! >") ))!.> . : ), ) riI!>.(>(: <(.!>!> .1)" > > . >)>1> (>1:: (> .:::.. (> !.1, .:. 1 () > .! > . ). 10 /)(С ), 01 r j,, 1 1 . ) 11(1< .> »,:. 1 »: . . !,; (. !» (.1> .)(С I, l(II> )> ) .:, 1 >) >.,;1 .>", ;(, » ) 1) > < () > I : ) (1: 1 )(...: :jr! (: :
