Манипулятор

 

Союз Советскмк

Социалист ическнк

Республик (111764974 (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 170778 (21) 2644902/25-08 с присоединением заявки №(23) Приоритет—

Опубликовано 2309.80. Бюллетень ¹ 35 (51}М К„З

В 25 У ll/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений н открытий (53} УДК 62-229. 72 (088. 8) Дата опубликования описания 2309.80 (72) Автор изобретения

И.Т. Вепрев (71) Заявитель

Проектно-конструкторское и технологическо бюро по машиностроению (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторам, имеющим средства для уравновешивания руки и может быть использовано, например в манипуляторах, обучаемых посредством ручного перемещения рабочего органа по требуемой траектории.

Известен промышленный робот, содержащий основание и механическую руку, состоящую из шарнирно сочлененных звеньев (1).

Недостатком известного манипулятора является недостаточная точность уравновешивания и, вследствие наличия 15 систем управления давлением, усложнение конструкции.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение точности уравновешивания. 20

Поставленная цель достигается тем, что направляющие каретки расположены на поворотном столе, силовой цилиндр жестко закреплен на каретке в вертикальном положении, шарнирно соединен 25 с механической рукой и снабжен источником постоянного давления.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез A-A на фиг. 1.

Манипулятор состоит из основания 1 с поворотным столом 2, на котором шарнирно закреплен рычаг 3 руки 4 манипулятора. На столе выполнены направляющие 5, в которых перемещается катерка б, несущая вертикальный силовой цилиндр 7, корпус которого шарнирно соединен с рычагом 3 руки 4. Силовой цилиндр подключен к системе постоянного давления (не показана), С помощью установленных в сочленениях руки приводов (не показаны), а в режиме обучения — вручную, за рабочий орган 8, например за сварочную головку, осуществляют перемещение рабочего органа по требуемой траектории. Рычаг 3 при этом принимает различные угловые положения, каретка б перемещается по направляющим 5. В любом положении рычага 3 обеспечивается постоянное отношение расстояний и L, которые являются плечами действия силы Р (уравновешивающей) и

0((вес руки) соответственно.

При постоянном весе руки, что характерно для манипуляторов применяемых для сварки, окраски и т.п. работ, точное уравновешивание руки обеспечивается постоянной силой и отноше764974

Формула изобретения

Составитель Л. Орлов .

Редактор И. Мырдина Техред K. Гаврон Корректор Е. Папп

Заказ 6876/7 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 нием плеч LJC-- const, при этом соотношение и сила P примет постоянное знаЬ чение P = Я у- = const.

Манипулятор, содержащий поворотный стол, механическую руку, состоящую из шарнирно сочлененных звеньев, соединенную для ее уравновешивания со столом через каретку, подвижную по направляющим и плоскости качания руки и силовой цилиндр, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности уравнбвешивания, направляющие каретки расположены на поворотном столе, силовой цилиндр жестко.çàêðåïлен на каретке в вертикальном положении, шарнирно соединен с механической рукой и снабжен источником постоянного давления.

Источники информации принятые во внимание при экспертизе

2. Авторское свидетельство СССР

Р 574319, кл, В 25 У 11/00, 0 3,06.76.