Гидравлический следящий привод

 

.СЕ

О П И С А Н Ч-

ИЗОБРЕТЕНИЯ (i ij 76% l 2

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид- ву (22) Заявлено 05.01.79 (21) 2707948/25-06 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет (51) М,К .

F 15B 9/02

Государственный комитет

Опубликовано 07.10.80. Бюллетень № 37

Дата опубликования описания 07.10.80 (53) УДК 62.522 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения Г. А. Спыну, В. Т. Антоненко, А. Ф. Домрачев, А, Ф. Луговской, А. В. Узунов, А. А. Бучин, А. Д. Рогожкин и А. И. Козлов

Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой

Октябрьской социалистической революции, ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. Е. О. Патона, Волжский автомобильный завод им. 50-летия

СССР и киевский завод «Красный экскаватор» (71) Заявители (54) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к гидравлическим следящим приводам и может быть использовано в приводах различных машин и автоматов, например, в промышленных роботах. 5

Известен гидравлический следящий привод, содержащий задающее устройство, следящий распределитель, связанный уст-ройством отрицательной обратной связи с исполнительным гидродвигателем, и уст- 10 ройство дополнительной обратной связи по нагрузке на исполнительном гидродвигателс (1).

Недостатками такого привода являются сложность конструкции и низкое быстро- 15 действие вследствие наличия подпора на сливе.

Целью изобретения является повышение быстродействия и упрощение конструкции.

Указанная цель достигается тсм, что уст- 20 ройство дополнительной обратной связи выполнено в виде двухщелевого золотника, расположенного в гильзе с образованием торцовых камер, поджатого с торцов регулируемыми пружинами и снабженного 25 внутренними каналами для подачи рабочей жидкости из торцовых камер, подключенных н полостям гидродвигателя.

На чертеже изображен гидравлический следящий привод.

Привод содержит задающее устройство, например шаговый электродвигатель 1 с винтовым преобразователем, соединенное со следящим распределителем 2, связанным с исполнительным гидродвигателем 3 устройства отрицательной обратной связи 4 через трос 5, намотанный на барабан 6, и устройство дополнительной обратной связи в виде двухщелевого золотника 7, расположенного в гильзе 8 с образованием торцовых камер 9 и 10, поджатого с торцов регулируемыми пружинами 11 и 12, и имеющего внутренние каналы 13 и 14 для подачи рабочсй жидкости к дросселирующим щслям 15 и 16.

По гидролинии 17 к следящему распределению 2 подводится рабочая жидкость, а по гидролинии 18 осуществляется слив.

Регулирование усилия пружин 11 и 12 производится с помощью винтов 19 и 20.

Привод работает следующим образом.

Шаговый электродвигатель 1 через винтовой преобразователь смещает золотник следящего распределителя 2. Если жидкость под давлением поступит, например, в правую полость гидродвигателя 3, а левая

769ii2 полость соединится со сливом, произойдст псрсраспрсделенпе давлений в полостях гидродвигателя 3 и его поршень начнет двигаться влево по чертежу.

Перераспределение давлений произойдет и под торцами золотника 7 в камерах 9 и

10. Золотник 7 сместится влево, сжимая пружину 11. Величина этого смсщспи > будет пропорциональна перепаду под торцами золотника 7. Смещение золотника 7 влево приведет к тому, что камера 9, а следовательно, и соответствующая полость гидродвигателя 3, соединится через капал 13 в золотнике 7 и дросселирующую щель 15 со сливом. Это приведет к дополнительному падению давления в сливной полости гидродвигателя 3, а следовательно, к более интснсивному разгону поршня гидродвигатсля. При установившемся движении поршня гидродвигателя на нем будет перспад, пропорциональный нагрузке. На пропорциональную нагрузке величину будет смещен и золотник 7. При внезапном измснснии нагрузки на поршне гидродвигателя 3, например при ее увеличении, повысится давление в камере 10. Это приведет к дополнительному смещению золотника 7 влево и к увеличению слива черсз щель 15 из левой полости гидродвигателя. В результате перепад на поршне быстро увеличится на величину, необходимую для преодоления нагрузки и восстановления скорости установившегося движения привода.

Аналогично будет работать привод и при внезапном уменьшении нагрузки на поршне гидродвигателя. При прекращении поступления входного задающего сигнала шаговый электродвигатель остановится.

Поршень гидродвигателя 3, продолжая свое движение и будучи жестко связан с тросом 5 отрицательной обратной связи, вращает барабан обратной связи 6 и возвращает следящий распределитель 2 в нейтральное положение. При этом в сливной полости гидродвигателя 3, а следовательно, и в камере 9, давление возрастает, а в полости, связанной с нагнетанием, и в камере

10 начинает падать. Это приведет к возвращению золотника 7 в исходное положение и к уменьшению открытия щели 15.

В рсзультатс гидродвигатсль будет интенсивно тормозиться. Аналогично привод

5 будет работать при смещении золотника следящего распределителя 2 в другую сторону. Коэффициент дополнительной обратной связи можно рсгулнровать путсм изменения жесткости установочных пружин 11

)О и 1" с помощью шиитов 19 и 20.

Таким образом, действие дополнительной обратной связи осуществлястся за счет изменения сопротивлсний дросселирующих щелей, подключенных параллельно сливной д дросселирующей щели следящего распределителя. При этом не требуется искусственно создаваемого подпора на сливе и, следовательно, повышается быстродсйствие привода и упрощается его конструкция.

20 Применение данного изобретения в приводах машин и автоматов, например в промышленных работах, позволит повысить их быстродействие и упростить конструкцию.

Формула изобретения

Гидравлический следящий привод, содержащий задающсс устройство, следящий распределитель, связанный устройством отрицательной обратной связи с исполнительным гидродвигателем, и устройство дополнительной обратной связи по нагрузке на исполнительном гидродвигателе, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения быстродействия и упрощения конструкции, устройство дополнительной обратной связи выполнено в виде двухщслсвого золотника, расположенного в гильзе с образованием торцовых камер, под;катого с торцов регу4р лируемыми пружинами и снабженного внутренними каналами для подачи рабочей жидкости из торцовых камер, подключенных к полостям гидродвигателя, к дросселирующим щелям.

45 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Тумаркин М. Б. Гидравлические следящие приводы. М., «Машиностроение», 1966, с. 204, рис, 73.

769112

9 г1 13 7 и 107

Составитель С. Рождественский

Техред О. Павлова Корректор О. Гусева

Редактор М. Васильева

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 2272/11 Изд. Мв 529 Тираж 798 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5