Привод перемещения звеньев захвата руки робота

 

О П И С A Н И Е (1)779066

ИЗО6РЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 21.11.78 (21) 2686937/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет — (51) М. Кл.а

В 25 J 15/00

Гасударственный кемнтет

СССР де делам наебретеннй и юткрытнй

Опубликовано 15.11.80. Бюллетень №42 (53) УДК 62-229..72 (088.8) Дата опубликования описания 25.11.80 (72) Автор изобретения

Ю. И. Кармацкий (71) Заявитель (54) ПРИВОД ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ ЗАХВАТА

РУКИ РОБОТА

Изобретение относится к конструкции промышленных роботов, в частности к конструкции приводов их отдельных элементов, главным образом звеньев кистевых захватов рук роботов, и может быть использовано в тех отраслях промышленности и хозяйства, которые создают и применяют роботы.

Известны конструкции захватов механических рук роботов, в которых наиболее распространенным приводом перемещения .звеньев захватов является пневмо- или гидроцилиндры, одним концом (например кор- .1в пусом) закрепленные на одном звене, а вторым (штоком) связанные со вторым звеномК.

Однако;наряду с достаточной простотой конструкции и управления, эти приводы имеют ряд недостатков: ограниченные возможности миниатюризации; трудность воспроизведения наиболее благоприятных законов изменения усилий на выходе; сложность размещения цилиндров непосредственно на звеньях.

Цель изобретения — повышение универ20 сальности и упрощение конструкции привода.

Указанная цель достигается тем, что он снабжен нерастяжимым гибким элементом и эластичным мешком, соединенным с источником давления, причем нерастяжимый гибкий элемент расположен над мешком и одним своим концом закреплен на одном звене захвата, а вторым — на другом звене, а также снабжен упругой пластиной, расположенной между мешком и нерастяжимым гибким элементом, причем мешок выполнен многогофровым.

На фиг. 1 изображен захват с предлагаемым приводом, общий вид; на фиг. 2 вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 2; на фиг. 4 — привод в рабочем состоянии; на фиг. 5 — вид В на фнг. 2.

Для иллюстрации конструкции предлагаемого привода и его работы взят трехзвенный захват, состоящий из неподвижного звена 1 (запястья) и двух подвижных звеньев 2 и 3 (пальцев). Звенья 2 и 3 относительно звена 1 перемещаются, т.е. занимают положения I или II (фиг. 1), при помощи привода, который состоит из эластичного мешка (или камеры) 4, соединенного трубопроводом 5 с источником энергии, например, сжатого воздуха, через соответствующую переключающую аппаратуру (на фиг. не показана). Поверх мешка 4 расположен гибкий нерастяжимый элемент 6, например трос или

79066

Формула изобретения

7 лента, который одним концом 6 закреплен на звене 1, вторым 6" — на звене 2 (для простоты рассмотрим пару звеньев 1 и 2, так как для пары 1 и 3 все аналогично).

Для предохранения мешка 4 от износа при трении о гибкий элемент 6 между ними помещена упругая пластина 7 со скобами 8, под которыми проходит элемент 6. Для возврата звеньев 2 и 3 в исходные положения служат пружины 9. Мешок 4 и пружины 9 помещены в углублениях, выполненных в звене 1. Пружины 9 через тросики 10 связаны со звеном 2 через деталь 11, имеющую желоб.

Элемент 6 связан со звеном 2 через шкив 12 с желобом. Шкив 12 шпильками 13 скреплен со звеном 2. Последнее на оси 14 вращается относительно звена в подшипниках 15. Для лучшего перехода элемента 6 и для уменьшения его износа имеется шкив

16, свободно вращающийся на оси, вмонтированной в звено 1.

Привод работает следующим образом, В исходном положении звенья 2 и 3 занимают горизонтальное положение I. Воздух из мешка 4 стравлен, т. е. мешок сжат и полностью находится в углублении. Элемент

6 занимает горизонтальное положение (ф иг. 3).

Если необходимо подвести звенья 2 и 3 друг к другу (до положения II или какого-то промежуточного), тогда по трубопроводу 5 в мешок 4 подается сжатый воздух. Мешок начинает подниматься (фиг. 4). При этом через пластину 7 он воздействует на элемент 6, который одним концом 6 закреплен на звене 1, вторым концом 6" через шкив 12 начинает поворачивать звено 2 на оси 14 до требуемого положения. Вместе с этим растягиваются пружины 9.

Когда звено 2 нужно вернуть в исходное положение 1, воздух из мешка 4 выпускается, а пружины 9 возвращают систему в первоначальное состояние.

Выполнение мешка 4 многогофровым благоприятно сказывается на его работе, а также позволяет осуществлять большие углы поворота звеньев 2 и 3.

Расположение элемента 6 в исходном положении горизонтально обеспечивает воз-. можность развивать большие усилия на элементе 6 (на начальных стадиях работы).

Предлагаемый привод весьма компактен, tq может быть использован в широком диапазоне конструкций рук роботов (от миниатюрных до больших), так как легко встраивается. При использовании зубчатых или иных передач в шарнирах возможности привода могут быть еще более расширены.

1. Привод перемещения звеньев захвата руки робота, содержащий источник давле ния и силовой -орган, взаимодействующий со звеньями захвата, отличающийся тем, что, с целью повышения универсальности и упрощения конструкции, он снабжен нерастяжимым гибким элементом и эластичным мешком, соединенным с источником давле ния, причем нерастяжимый гибкий элемент расположен над мешком и одним своим концом закреплен на одном звене захвата, а вторым — на другом звене.

2. Привод по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен упругой пластиной, расположенной между мешком и нерастяжимым гибким элементом.

3. Привод по п. 1, отличающийся тем, что мешок выполнен многогофровым.

Источники информации, И принятые во Внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы.

М., «Машиностроение», 1975, с. 199 — 205. иг.

779066 б-5

Б 7

7О

/амид 8

Составитель Л. Орлов

Редактор А. Долинич Техред К. Шуфрнч Корректор М. Коста

Заказ 7913/19 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4