Механическая рука

 

О П И С А Н И Е <„,795706

ИЗО6РЕТЕН ИЯ

N АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 19.04.78 (21) 2607187/25-27 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.

В 21 J 13/10

Гоаудорственный комитет CCCP

Опубликовано 15.01.81. Бюллетень № 2

Дата опубликования описания 25.01.81 (53) УДК 621.73. .077 (088.8) ио делом изобретений и открытий

Б. А. Зинченко, Н. П. Власов, В. В. Рудов, В. В. Каржан и А. Г. Матвеенко

<72) Авторы изобретения

Воронежское производственное объединение по выпуску кузнечно-прессового оборудования им. М. И. Калинина (71) Заявитель (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов машиностроительных заводов, а именно к устройствам для переноса заготовок.

Известна механическая рука, содержащая корпус, смонтированные на нем силовой и буферный цилиндры, связанные посредством основной и дополнительной кулис с рычагом, размешенным в направляющих корпуса, соединенный с указанным рычагом рычаг переноса, захваты, укрепленные на ползушках, соединенных со штоками горизонтально размещенных дополнительных силовых цилиндров, а также систему подачи энергоносителя с дросселирующим устройством регулирования скорости перемещения в виде корпуса и размещенных в нем двух клапанов, один из которых кинематически связан с управляющим кулачком 11).

Недостатком известной механической руки является невысокая надежность ее работы из-за сложности управления дросселируюшим устройство л.

Цель изобретения — устранение указанного недостатка.

С этой целью управляющий кулачок, кинематически связанный с одним из клапанов, установлен на оси основной кулись..

На фиг. изображена конструкция механической руки, общи"; на фиг. 2 — вид

А на фиг. l; на фиг. 3 — вид Б на фиг. l; на фиг. 4 — вид В на фиг. 3; на фиг. 5— вид Г на фиг. 4; на фиг. 6 — сечение Д--Д на фиг. 1; на. фиг. 7 — сечение Š— E на фиг. l.

Механическая рука содержит корпус ! в с расположенными на нем силовым 2 и буферным 3 цилиндрами. Внутри корпуса смонтированы основная 4 и дополнительная 5 кулисы и трехплечий рычаг 6. Силовой и дополнительный буферный цилиндры, основная и дополнительная кулисы и трехплечий рычаг кинематически связаны между собой.

С трехплечим рычагом соединены рычаг 7 переноса, на котором смонтирован трехплечий кронштейн 8. Трехплечий кронштейн 8 через кронштейны 9 и 10 соединен с регулищо руемой поперечиной 11. К поперечине l l при помощи скоб 12 крепятся захваты 13 с дополнительными горизонтальными силовыми цилиндрами 14 привода ползушек 15, корпус 16 и штанга 17. На ползушке уста795706 новлен рычаг 18 с копиром и пружина 19.

На штанге со стороны ползушки установлен упор 20, а с противоположной стороны кронштейн 21, на котором крепится одним концом дополнительный горизонтальный силовой цилиндр,.другой конец его крепится в корпусе 16.

Для регулирования скорости перемещения механической руки с внешней стороны корпуса 1 установлено дросселирующее устройство, состоящее из корпуса 22, в котором смонтирован вертикально подпружиненный регулируемый вручную клапан 23.

Одним концом клапан 23 установлен в регулируемой втулке 24 и пружиной 25 прижат к седлу корпуса. Другой конец клапана 23 оканчивается толкателем 26, установленным в гладкой части пробки 27, в которую ввернут на резьбе винт 28 со шлицем 29 для регулировки навернутой на нем гайкой

30, Пробка 27 на резьбе удерживается в корпусе 22. К корпусу 22 в горизонтальной плоскости прикреплена направляющая втулка 31, в которой одним концом установлен клапан 32, а другим концом он ввернут на резьбе в кронштейн 33, соединенный осью

34 с роликом 35. Кронштейн 33 имеет возможность перемещаться по пазу 36 в планке 37, установленной на корпусе 22. Клапан

32 отжимается от седла в корпусе 22 пружиной 38 и прижимается к кулачку 39. Дросселирующее устройство имеет камеры 3, Ж, К и канал Л. Кулачок 39, имеющий специальный профиль, смонтирован на оси 40 основной кулисы 4 при помощи стакана 41, подшипников 42, крышки 43, втулки 44 и болтов 45.

Для обеспечения взаимодействия перемещения механической руки с работой дополнительных горизонтальных силовых цилиндров 14 захватов 13 с противоположной стороны кулачка 39 на оси 46 основной кулисы 4 смонтированы флажки 47, а на корпусе 1 установлены конечные выключатели 48.

Устройство содержит также направляющие 49 корпуса 1, штоковую 50 и поршневую 51 полости силового цилиндра 2 и штоковую 52 и поршневую 53 полости дополнительного горизонтального силового цилиндра 14.

Конечные выключатели 54 установлены на дополнительных гор зонтальных силовых цилиндрах 14.

В исходном положении перед захватом изделия (фиг. 1) ползунки 15 и рычаг 18 захватов 13 находятся в крайнем левом и раскрытом положении за счет подачи энергоносителя в штоковую полость 52 дополнительного горизонтального силового цилиндра 14 и оттяжки рычага 18 пружиной !9.

Рычаг 7 переноса в этом случае находится в вертикальном положении, что обеспечивае ся собственным весом механической руки.

Для осуществления захвата изделия (не показано) подается команда с командоаппараS

Ю

1$

ЙЗ

39

ЗЯ

4О

SQ

55 та пресса на распределитель энергоносителя дополнительных горизонтальных силовых цилиндров 14.

После этого в поршневую полость 53 подается энергоноситель, а штоковая полость

52 при этом соединяется с атмосферой (со сливом), в результате чего ползушка 15 выдвигается вперед по штанге 17 до упора 20 копиром рычага 18, вследствие чего происходит зажим детали.

Через короткий промежуток времени после зажима детали реле времени (не показано) подает команду на распределитель энергоносителя силового цилиндра 2. Энергоноситель с распределителя подается в камеру

3 под клапан 23 дросселирующего устройства, который предварительно отрегулирован на небольшое открытие клапана.

Энергоноситель вначале через узкую щель поступает в камеру Ж, а затем, преодолев усилие пружины 25, направляется в камеру

К, откуда — в штоковую полость 50 силового цилиндра 2. Рычаг 7 переноса за счет перемещения трехплечего рычага 6, кулис 4 и 5 в направляющих 49 корпуса 1 начинает перемещаться в крайнее верхнее положение.

Основная кулиса 4, перемещаясь, поворачивает ось 40, а вместе с ней и кулачок 39.

При сходе уступа кулачка 39 с ролика 35 начинает отжиматься пружиной 38 от седла корпуса 22 клапан 32 и энергоноситель начинает поступать из камеры 3 в камеру,Ж уже двумя путями: через клапан 23, преодолев усилие пружины 25, и.через дросселирующее отверстие под клапаном 32. Скорость перемещения механической руки начинает плавно расти и, не доходя до конечного положения на 1/3 пути перемещения, начинает плавно снижаться. Достигается это за счет поворота оси 40, а с ней и кулачка 39, который своим уступом нажимает на ролик 35, последний в свою очередь — на клапан 32.

Происходит закрытие дросселирующего отверстия под клапаном 32, и энергоноситель поступает под поршень силового цилиндра 2 только через отверстие под клапаном 23.

При подходе механической руки в крайнее верхнее положение флажок 47 входит в прорезь конечного выключателя 48, последний подает импульс на распределитель энергоносителя. По достижении рычага 7 переноса крайнего верхнего положения в штоковую полость 52 подается энергоноситель, а поршневая полость 53 при этом соединяется с атмосферой (со сливом). Ползушка 15 и рычаг 18 перемещаются назад. Рычаг 18 пружиной 19 оттягивается, и изделие выпадает.

Одновременно с этим подается импульс от конечного выключателя 54 на распределитель энергоносителя для соединения магистрали подвода энергоносителя к силовому цилиндру 2 с атмосферой (на слив) через дросселирующий клапан, установленный на выхлопной магистрали (не показано) .

795706

Формула изобретения

Механическая рука под действием собственного веса начинает перемещаться вниз, вытесняя энергоноситель из-под поршня силового цилиндра 2. Вытесненный энергоноситель попадает в камеру,Ж дросселирующего устройства. В этот момент дросселирующее отверстие под клапаном 32 закрыто, и энергоноситель из камеры Ж вытесняется только через зазор между корпусом 22 и клапаном 23. В результате этого достигается постоянная скорость перемещения механической руки в нижнее положение. Вытеснив энергоноситель из-под поршня силового цилиндра 2, механическая рука плавно останавливается в нижнем конечном положении.

Цикл движений повторяется в описанной последовательности.

Предлагаемая механическая рука обладает высокой надежностью работы.

Механическая рука, содержащая корпус, смонтированные на нем силовой и буферный цилиндры, связанные посредством основной и дополнительной кулис с рычагом, размещенным в направляющих корпуса, соединенный с указанным рычагом рычаг переноса, захваты, укрепленные на юлзушках, соединенных со штоками горизонтально размещенных дополнительных силовых цилиндров, а также систему подачи энергоносителя с дросселирующим устройством регулирования скорости перемещения в виде корпуса и размещенных в нем двух клапанов, один из которых кинематически связан с управляющим кулачком, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы за счет упрощения управЛения дросселиру.ощим устройством, управляющий кулачок, кинематически связанный с одним из клапанов, установлен на оси основной кулисы.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Техническая инструкция по обслуживанию разгрузчика фирмы «Ishikawajima—

Harima Heavy Industries Со, Ltd, Япония, 1969.

795706

Редактор Т. Алякина

Заказ 9428/10

Составитель А. Рыбалов

Техред А. Бойкас Корректор Н. Григорук

Тираж 751 Подлисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4