Гидравлический манипулятор

 

ОП ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К -АВТОРСКОМУ. СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Соцналнстнческнх

Республик

<и>806403 (6I ) Дополнительное к авт. свнд-ву(22) Заявлено 18;09. 78 (21) 2665516/25-24 с присоединением заявки РЙ— (23) Приоритет—

Опубликовано 23.02.81. Бюллетень Рй 7 г

Дата опубликования описания 30.02.81 (5l)M. Кд.

В 25 19/00

С, 05 В 19/46

Гасударственный квмнтет

СССР нв делам нзабретеннй. н еткрытнй (53) УДК

62 1-525 (088.8) 1

В. Н. Борисов, М. А. Зимин и Е. М. Хорохоров *

1 ТЯ Рм"

Рязанское специальное конструкторское бюр Ы@д „ .,1-„. „ станкос троения

Мз (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к станкострое. нию, а именно к устройствам для автоматической загрузки-выгрузки металлообрабатываюших станков обрабатываемыми изделиями.

Известны автооператоры (манипуляторы, промышленные роботы), захватные устрой ства которых снабжены чувствительными органами, установленными в полостях гидропривода, реагирующими на контакт с захватываемым объектом и выдающими сигнал о наличии контакта в систему управления (1) и (21.

Одпако известные манипуляторы не имеют высокой точности и надежности.

Цель изобретения — повышение надежности и точности манипулятора с иэделия ми различной формы за счет исключения ненадежных микровыключателей илн другщс чувствительных элементов, устанавливаемых обычно на захватном устройстве или в полости гидроцилиндра.

Поставленная цель в предлагаемом манипуляторе достигается тем, что в нем

n,àò÷èK силового контакта схвата выполнен в.виде реле контроля потока рабочей среды, включенного в сливную магистраль гидроцилиндра, причем выходы реле контроля потока соецинены с управляющими входами программного блока.

На чертеже изображен предлагаемый гидравлический манипулятор.

Манипулятор включает сдвоенный охват 1 с аажимными пальцами 2, смонрованный посредством штанги 3 на карет ке 4, подвижной вдоль направляющей 5.

Каретка 4 вместе со схватом 1 перемещается в горизонтальном (по чертежу) направления с цомощью гидропривода.

Гидропривод вкаочает насос 6, подключенный через фильтр 7 и электрогидрораспределнтеМь 8 к гидродилиндру 8 и сблокированный пттедохрамнтельным клапаном .10 с манометром 11, а также магистраль 12 слива.

Шток ги4роцилиндра 9 жестко связан с кареткой 4.

3 80

Электрогидрораспределитель 8 ylTpBBляется программным блоком 13 с по.— мощью электромагнитов 14 и 15.

К магистралиl2 слива подключено реле 16 контроля потока, предельный выключатель 17 которого связан с программным блоком 13.

Работает манипулятор следующим образом.

При поиске иэделия 18блок 13 включает электромагнит 14, и/рабочая жидкость (ее давление определяется настройкой клапана 10 по манометру 11} от насоса 6 подается через фильтр 7 и соответствукицую полость гидрораспределителя 8 по напорной магистрали 19 в штокову|о полость гидроцилиндра 9. B результате этого схват 1 перемещается в направлении фиксированного расположения обрабатываемого иэделия 18 (вправо по чертежу) °

При упоре (силовом контакте) торцовой поверхности схвата l в изделие 18 дви— жение захватного устройства и жестко связанного с ним поршня гидроцилиндра

9 прекращается. Как следствие атого,прекращается и поток рабочей жидкости в сливной магистрали 12 (норшень ее более не выталкивается), что приводит к срабатыванию реле 16 контроля потока. Предельный выключатель 17, имеющийся в реле, подает в блок 13 сигнал о наличии контакта схвата l c изделием 18, а блок

13, в свою очередь, выдает команду на отключение электромагнита 14, при срабатывании которого отключается давление жидкости от штоковой полости гидроцилинпра 9. Далее блок 13 выдает команду на

6403 4 зажим изделия 18 пальцами 2 и другие команды для продол>кения цикла работы автооператор а.

При наличии аналогичного гидропривода/пневмопривода зажим пальцев 2 может также быть осуществлен по описанной системе.

Таким образом, не имея ни одного чувствительного датчика на схвате 1 .и гидро 0 цилиндре, удалось обеспечить чувствительность автооператора к контакту его схвата с изделиями, различающимися по форме.

Фор мула изобретения

Гидравлический манипулятор, содержащий программный блок, подключенный к управляющим входам алектрогидрораспределителя, через который полости гидро—

2О цилиндра, связанного со схватом, подключены к магистралям нагнетения и слива, и датчик силового контакта czsara, о т— ли чающий сятем, что,сцелью повышения надежности и точности мани>5 пулятора, в нем датчик силового контакта схвата выполнен в виде реле контроля потока рабочей среды, включенного в сливную магистраль гидроцилиндра, причем выходы реле контроля потока соединены с эо управляющими входами программного блока.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

l. Авторское свидетельство СССР

М 153589 кл. Ц 05 Q 16/20, 1962.

2. Авторское свидетельство СССР № 474434, кл. В 25 3 3/04, 1973 (прототип ).

806403

Составитель О. Гудкова

Редактор В. Лазаренко Техред M. федорнак Корректор Н. Григорук

Заказ 136/25 Тираж 1 10 1 Подписное

°: ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035. Москва, Ж-35, Раужокан наб.т а.4/6

Филиал ППП " Патент", г. Ужгород, ул. Проактная, 4