Устройство для суммирования двухимпульсных последовательностей

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 23.08.78 (21) 2663835/! 8-24 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 28.02.81. Бюллетень №8

Дата опубликования описания 28.02.81 (5!) М. Кл.

G 06 F 7/62

Гесударстаенный комитет (53) УДК 681.325 (088.8) пе делам изобретений н открытий (72) Авторы изобретения

Г. И. Сергацкий, А. С. Лихошва, A. И. Бондаренко и Г. А. Линкин

Киевский институт автоматики им. ХХЧсъезда КПСС и Институт электросварки им. Е. О. Патона (71) Заявители (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СУММИРОВАНИЯ

ДВУХ ИМПУЛЬСНЫХ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЕЙ

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах программного управления шаговым приводом адаптивных промышленных роботов для суммирования сигналов программы и сигналов датчика коррекции положения рабочего органа в зависимости от положения изделия.

Известно устройство для суммирования частот импульсных сигналов, содержащее элемент ИЛИ, два элемента И, триггер и генератор частоты импульса (1).

Недостатком такого устройства является низкая точность выполнения операций суммирования.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство для суммирования двух импульсных последовательностей, содержащее элементы И, ИЛИ, НЕ, триггер и генератор импульсов, причем входы первого элемента И и первого элемента ИЛИ соединены со входами устройства, выход первого элемента ИЛИ соединен со входом второго элемента ИЛИ выход которого подключен к выходу устройства, второй и третий элементы И, элемент НЕ и триггер образуют тактируемый элемент задержки, че2 рез который выход первого элемента И соединен со вторым входом второго элемента ИЛИ (2).

Недостатком этого устройства является невозможность получения на выходе равно5 мерной последовательности импульсов, что важно для управления шаговым двигателем.

Lель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства.

Поставленная цель достигается тем, что

1о устройство для суммирования двух импульсных последовательностей, содержащее генератор импульсов, элементы И и ИЛИ, элемент задержки, причем входы первого элемента И и первого элемента ИЛИ соединены со входами устройства, выход первого элемента ИЛИ подключен к первому входу второго элемента ИЛИ, второй вход которого соединен через элемент задержки с выходом первого элемента И, включает реверсивный счетчик, регистр сдвига, формирователь импульсов и элемент И вЂ” НЕ, причем выход второго элемента ИЛИ соединен с суммирующим входом реверсивного счетчика, выходы разрядов которого подключены ко входам элемента ИЛИ, вы809179

Формула изобретения ход которого соединен с первым входом второго элемента И, второй вход которого соединен с выходом элемента И вЂ” НЕ, а выход — со входом регистра сдвига, управляющий вход которого подключен к выходу генератора импульсов, выходы разрядов регистра сдвига соединены со входами элемента И вЂ” НЕ, выход регистра сдвига подключен к выходу устройства и через формирователь импульсов — к вычитающему входу реверсивного счетчика.

На фиг. 1 показана блок-схема устройства; на фиг. 2 — эпюры напряжений на выходе блоков устройства.

Устройство содержит генератор импульсов 1. Входы устройства подключены ко входам элемента ИЛИ 2 и элемента И 3.

Выход элемента ИЛИ 2 подключен к первому входу элемента ИЛИ 4, ко второму входу которого через элемент задержки 5 подключен выход элемента И 3. Выход элеменга ИЛИ 4 соединен с суммирующим входом реверсивного счетчика 6. Выходы разрядов реверсивного счетчика 6 через тоетий элемент ИЛИ 7 подключены к первому входу элемента И 8. Второй вход элемента И 8 через элемент И вЂ” НЕ 9 подсоединен к выходам разрядов регистра сдвига 10: Выход элемента И 8 соединен со входом регистра сдвига 10, управляющий вход которого подключен к выходу генератора импульсов 1. Выход регистра сдвига 10, являющийся выходом устройства, соединен через формирователь импульсов 11 с вычитающим входом счетчика импульсов 6.

Устройство работает следующим образом.

Появляясь на одном из входов элемента ИЛИ 2 (фиг. 2, и. 1, 2) импульс проходит на его выход и поступает на вход элемента ИЛИ 4. При одновременном появлении на входах устройства импульс появляется также на выходе элемента И 3, задерживается элементом задержки 5 на время тз и поступает на вход элемента ИЛИ 4.

При этом прохождение импульса с выхода элемента ИЛИ 2 аналогично описанному выше. С выхода элемента ИЛИ 4 импульсы поступают на суммирующий вход (двоичного) реверсивного счетчика 6. С выходов разрядов реверсивного счет гика 6 сигналы поступают на входы элемента ИЛИ (фиг. 2, п. 3, 4). Таким образом, на выходе элемента ИЛИ 7 будет логическая единица каждый раз, когда в двоичном реверсивном счетчике 6 записан хотя бы один импульс.

При появлении на выходе элемента И 8 (фиг. 2, п. 6) логической единицы последующим тактовым импульсом генератора 1 импульсов (фиг. 2, и. 5) она будет занесена в первый разряд регистра сдвига 10. При этом на выходе элемента И вЂ” НЕ 9 появится логический нуль (фиг. 2, п. 7), который го л зо

55.4 закроет элемент И 8 (фиг. 2, п. 6). Генератор импульсов 1 продвинет записанную в регистр сдвига 10 информацию на его выход, а формирователь импульсов 11, сформировав по переднему фронту выходного импульса регистра сдвига 10 короткий импульс (фиг. 2, п. 9), вычтет единицу из двоичного реверсивного счетчика 6 (фиг. 2, п. 4).

На выходе элемента И вЂ” НЕ 9 установится логическая единица (фиг. 2, п. 8), которая разрешит прохождение информации с выхода элемента ИЛИ 7 на вход регистра сдвига 10 (фиг. 2, п. 6).

Выходные импульсы на выходе устройства показаны на фиг. 2 (п. 8). В случае использования суммы двух последовательностеи импульсов для управления шаговым двигателем частота импульсов генератора 1, количество разрядов регистра сдвига 10 и частота приемистости шагового двигателя будут связаны соотношением

Е (1)т где 1„ д — частота приемистости ШД; — количество разрядов регистра сдвига; T< — период следования и мпульсов генератора.

Таким образом осуществляется суммирование двух последовательностей импульсов, причем суммируются независимые последовательности импульсов, а на выходе имеется равномерная последовательность.

Использование устройства в системах программного управления адаптивными промышленными роботами позволяет производить коррекцию рабочего органа робота в зависимости от фактического положения изделия.

Устройство для суммирования двух импульсных последовательностей, содержащее генератор импульсов, элементы И и ИЛИ, элемент задержки, причем входы перво.б элемента И и первого элемента ИЛИ соединены со входами устройства, выход первого элемента ИЛИ подключен к первому входу второго элемента ИЛИ, второй вход которого соединен через элемент задержки с выходом первого элемента И, отличагои4ееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, заключающихся в получении на выходе устройства равномерной последовательности импульсов, устройство содержит реверсиьный счетчик, регистр сдвига, формирователь импульсов и элемент И-НЕ, причем выход второго элемента ИЛИ соединен с суммирующим входом реверсивного счетчика, выходы разрядов которого подключены ко входам элемента ИЛИ, выход которого соединен с первым входом второго элемента И, второй вход которого

809179

5 соединен с выходом элемента И вЂ” НЕ, а выход — со входом регистра сдвига, управляющий вход которого подключен к выходу генератора импульсов, выходы разрядов регистра сдвига соединены со входами элемента

И-НЕ, выход регистра сдвига подключен к выходу устройства и через формирователь импульсов — к вычитаюшему входу реверсивного счетчика.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Мельников А. Р. и др. Обработка частотных и временных импульсных сигналов. М., «Энергия», 1976, с. 32.

2. Авторское свидетельство СССР № 622080, кл. G 06, F 7/50, 1977 (прототип).

809179

Вх.

Вх е(г) Вых.

Вых.

Вых.

В ых.

Вых, 11 рие, г

Составитель В. Березкин

Техред А. Бойкас Корректор H. Григорук

Тираж 756 Подписное

»

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Н. Безродная

Заказ 18 59