Манипулятор

 

Союз Советск ни

Социалист нческни

Республнк ()))812412 (6l ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 31.05.79 (21) 2773441/25-27 (51) М. Кл. с присоединением заявки Ж

В 21 g 13/10

Гевудврственный квинтет

СССР (28) Приоритет

Опубликовано 15.03.81 61оллетеиь Рй) 10 по делам нзабретений

N открытий (5З) УДК 621,73. .074 (088,8) Дата опубликования описания 17,03.81 института (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуляторов.

Известен манипулятор, содержащий тележку со смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами хоботом, силовой цилиндр наклона хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески, силовой цилиндр вертикального перемещения хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечнм рычагом задней рычажной

Г подвески и с корпусом силового цилиндра наклона хобота, при этом силовые цилиндры наклона и вертикального перемещения хобота снабжены индивидуальными системами управления, каждая из которых содержит связанные магистралями обратный управляемый клапан, гидрораспределитель и дроссель 111.

Недостатком данного манипулятора является то, что прн ковке длинных поковок не исключается возможность их искривления под действием сил инерции массы хобота, которые замедляют разгрузку передней подвески и задержнвают срабатывание силового цилиндра наклона хобота.

Цель изобретения — повышение качества полу чаемых поковок.

С этой целью манипулятор, содержащий те-. лежку со смонтированным на ней посредством йередней и задней рычажных подвесок с двуплечим рычагами хоботом, силовой цилиндр наклона хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески, силовой цилиндр вертикального перемещения хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески и с корпусом силового цилиндра наклона хобота, при этом силовые цилинд15 ры наклона и вертикального перемещения хобота снабжены индивидуальными системами управления, каждая из которых содержит связанные магистрали обратный правляемый клапан, гидрораспределитель и дроссель, снабжен электрически связанными между собой датчи- ком давления с индуктивным преобразователем, установленным в силовом цилиндре наклона хобота, и логическим устройством, а

812412 также дополнительным управляемым электромы нитом, гидрораспределителем, установленным в системе управления силовым цилиндром вертикального перемещения хобота, при этом логическое устройство электрически связано с электромагнитом, управляющим дополнительным гидрораспрсделителем.

На чертеже изображена схема манипулятора, Манипулятор содержит тележку 1, на которой с помощью рычажных подвесок 2 и 3 ук. реплен хобот 4. Подвески соединены с двупле чими рычагами 5 и 6, верхние шарниры которых связаны соответственно со штоком и корпусом силового цилиндра 7 наклона хобота.

Верхний шарнир двуплсчего рычага 6 дополнительно связан со штоком силового цилиндра

8 вертикального персмсщения хобота, корпус которого шарнирно закреплен в тележке 1.

Силовой цилиндр 7 связан с напорной магистралью насосно -аккумуляторной станции и сливной магистралью через управляемый обратный клапан 9, распределитель 10 и регулируемые дроссели 11 и 1". Аналогично с помощью управляемого обратного клапана 13, распределителя 14 и регулируемых цросселей 15 и 16 соединен с напорной и сливной магистралями . силовой цилиндр 8 вертикального перемещения однако дополнительно на сливной магистрали между гидрораспрсделитслем 14 и дроссслем

16 встроен дополнительный гидрораспределитель 17, электромагнит которого связан с логическим устройством 18, соединенным с индуктивным llpeoopaзоватслсм датчика 19 давления в силовом цилиндре 7. Индуктивный преобразователь датчика давления предназначен для выработки сигнала при изменении давления в силовом цилиндре 7.

Манипулятор работает следующим образом.

Подлежащая обработке поковка 20 зажата в клещах 21 хобота 4. Ее деформирование осуществляется верхним 22 и нижним 23 бойками пресса.

Если между поковкой 20 и нижним бойком

23 пресса сугцсствуст зазор, передняя подвеска

2 хобота нагружена, что обусловливает постоянное давление в запертой обратным клапаном

9 полости силового цилиндра 7 наклона и открытие дополнительного гидрораспределитсля

17, так как индуктивный преобразователь датчика 19 давления не вырабатывает сигнал и логическое устройство 18 не включает электромагнит дополнительного гидрораспределитсля

17. Смещение гидрораспределителя 14 влево приводит к открыванию управляемого обрат.ного клапана 13 и опусканию хобота под действием веса со,скоростью, определяемой величиной открывания щели на дросселе 16.

При этом логическое, устройство не включает электромагнит дополнительного гицрораспределитсля 14.

5р подвески и с корпусом силового цилиндра наклона хобота, при этом силовыс цилиндры наклона и вертикального перемещения хобота снабжены индивидуальными системами управления, каждая из которых содержит связан55 ные магистралями обратный управляемый клапан, гидрораспредслитель и дроссель, о тл и ч а ю ш и и с я тем, чтос цепью

IIoIIl IllIeI I IIH качества получаемых поковок 3d

p«cI обеспечения возможности устранения и10

При соприкосновении поковки с нижним бойком пресса давление в силовом цилиндре начинает падать и сигнал от индуктивного преобразователя поступает в логическое устройство, которое мгновенно включает электромагнит дополнительного гидрораспределителя, благодаря чему магистраль слива жидкости из полости силового цилиндра 8 перекрывается и опускание хобота прекращается, несмотря на то, что передняя подвеска хобота не разгружена и гидрораспределитель 14 остается в левом положении. Благодаря этому поковка не искривляется при укладке на боек, Логическое устройство 18 выдерживает включенным электромагнит дополнительного гидрораспределителя 17 до тех пор, пока давление в силовом цилиндре 7 не начинает возрастать. Это произойдет при подаче жидкости высокого давления в силовой цилиндр 7 или в результате деформирования поковки бойками пресса. При деформировании поковки бойками пресса давление жидкости в силовом цилиндре 7 начнет возрастать и сигнал другого знака от иццуктивного преобразователя датчика давления 19 поступит в логическое устройство 18, которое отключит электромагнит до- полнительного гидрораспределителя 17. Силовой цилиндр 8 соединится со сливом, что приведет к опусканию хобота и частичной разгрузке подвесок, так как при .уменьшении давления в силовом цилиндре 7 логическое устройство включит гидрораспределитель 14, который перекроет магистраль силового цилиндра 8 со сливом, Ладный манипулятор позволяет повысить качество ноя чаемых поковок.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий тележку со смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рь1чагами хоботом, силовой цилиндр наклона хобота, ппгок которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески, силовой цилиндр вертикального перемещения хобота, шток которого шарнирно сосдинен с цвуплсчим рычагом задней рычажной

Составитель А. Рыбалов

Техред Т. Маточка Корректор С. 1цомак

Редактор М. Хома

Заказ 628/11 Тираж 740 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

812412 6 цилиндром вертикального перемещения хобота, при этом логическое устройство электрически связано с электромагнитом, управляющим дополнительным гидрораспределителем.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

Авторское свидетельство СССР No 576152. кл. В 21 У 13/10, 1976.