Устройство для ввода программы упра-вления промышленным роботом

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВ ТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Рес ублик

«i>830315 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 16/1779 (21) 2796980/18-24 (51)PA K з с присоединением заявки Нов

G 05 В 19/42

В 25 J 9/00

Государственный комитет

СССР но dcJtBM изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 15.05.81.Бюллетень М 18 (3) MK 62-50 (088. 8) Дата опубликования описания 15.05,81 (72) Авторы изобретения

В.И, Загребельный и В.И. Куценко

Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им, Е.О. Патона (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВВОДА ПРОГРАММЫ

УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к программному управлению многокоординатными устройствами и может быть использовано для записи программы уцравления положением и ориентацией испол.— нительного органа промышленного робота, например при дуговой сварке.

Известны устройства програьвва управления промышленным роботом, содержащие блок обучения, приводы коордийат положения и ориентации, датчики перемещения координат положения и ориентации, вычислительный блок и блок памяти (1), Однако такое устройство имеет сложный процесс записи программы.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные блок обучения, приводы координат положения, датчики перемещения координат положения, первый вычислительный блок и блок памяти, а также приводы координат ориентации, выходы которых через датчики перемещения координат ориентации подключены ко вторым выходам первого вычислительного блока, и второй вычислительный блок, первые выходы которого соединены со входами приводов координат положения (2), Недостатком этого устройства является то, что при изменении ориентации исполнительного органа вначале наблюдается смещение его рабочего контакта, которое от датчиков ориентации подается в вычислительный блок, вырабатывающий регулирующее

10 воздействие на приводы координат положения, которые ликвидируют это рассогласование. При этом электрод, в зависимости от величины динамического рассогласования, наблюдаемого в

15 начальный период, может упереться в плоскость свариваемой детали,что приводит к его излому или другой деформации. Кроме того, необходимо в процессе обучения иметь два режи20 ма работы, когда:обеспечивается стабилизация точки контакта и когда осуществляется управление каждой координатной независимо.

Цель изобретения — повышение

25 точности устройства.

Цель достигается тем, что уст,ройство содержит ключи, через которые вторые выходы блока обучения подключены ко входам приводов коорди30 нат ориентации, вторые выходы клю830315

Формула изобретения чей соединены со входами второго вычислительного блока, вторые выходы которого подключены ко входам. приводов координат ориентации.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит блок 1 обучения, приводы 2 положения, исполнительный орган 3, приводы 4 ориента,— ции, датчики 5 перемещения координат положения и ориентации 6, первый вычислительный блок 7, блок 8 памяти, второй вычислительный блок

9, ключи 10.

Устройство работает следующим образом.

Оператор, задавая перемещение на блоке 1 обучения, управляет приводами 2 и 4 еремещения, причем информация о перемещении с помощью датчиков 5 и 6 передается. в первый вычислительный блок 7 и записывается 2Q в блоке 8 памяти. При этом блок 1 обучения через ключи 10 подключен к приводам 4. В этом случае осуществляется независимое управление по каждой координате положения и ориен- р5 тации исполнительного органа 3.

Выполняется первый режим работы при обучении робота.

Во втором режиме работы необходи-. мо обеспечить стабилизацию рабочего контакта относительно заданной точки при изменении ориентации исполнительного органа. В данном случае блок 1 обучения ключами 10 подключается к вычислительному блоку 9.

При установке заданного угла ориен-, тации на блоке 1 обучения заданный сигнал рассогласования поступает во второй вычислительный блок 9, который рассчитывает необходимые управляющие воздействия для координат положения. Сигналы 40 вычисленных управляющих воздействий подаются на входы приводов 2 и одновременно подается сигнал на приводы ориентации и исполнительного органа 3. Этим самым достигается одно"временное движения приводов 4 и 2, что обеспечивает согласованное во времени движение привода 4, когда заданное перемещение с блока 1 обучения поступает в один и тот же момент времени на привод ориентации 4.

Применение изобретения позволяет повысить точность устройства и исключить возможность поломки электрода при изменении его ориентации. устройство для ввода программы управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок обучения, приводы координат положения, датчики перемещения координат положения, первый вычислительный блок и блок памяти, а также приводы координат ориентации, выходы которых через датчики перемещения координат ориентации подключены ко вторым входам первого вычислительного. блока, и второй вычислительный ! блок, первые выходы которого соединены со входами приводов координат положения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит ключи, через которые вторые выходы блока обучения подключены ко входам приводов координат ориентации, вторые выходы ключей соединены со входами второго вычислительного блока, вторые выходы которого подключены ко входам приводов координат ориентации.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Авторское свидетельство СССР

М 541147 кл. G 05 В 19/42, 1972.

2. Авторское свидетельство СССР

9 641708, кл. В 25 7 9/00, 1977 (прототип).

4% ь Ъ с ъ

Ь фь

1 1

Составитель Е. Политов

Редактор М. Погориляк Техред Н. Келушак Корректор Е. Рошко

Заказ 2795/27

Тираж 940 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, X-35, Раушская наб., д, 4/5

Ж

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4