Промышленный робот

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 090178 (21) 2567504/25-08 (51) М.. КЛ

3 с присоединением заявки ¹â€”

В 25 Х 11/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (23) Приоритет

Опубликовано 150681 Бюллетень Йо 22 (S3) УДК 62-229. б (088. 8) Дата опубликования описания 150681 (72) Авторы изобретения

М.M.Çàõàðîâ, И.О.Ремезов и В.А.Кривулев

Ленинградский институт авиационного приборостроения (71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с программным или ручным управлением для механизации вспомогательных и основных технологических операций.

Известен промышленный робот, содержащий установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонтальную и вертикальную каретки, каждая иэ которых связана с одним иэ смежных шарниров параллелограммного механизма, и приводы их перемещений, причем на поворотной колонне выполнены направляющие для горизонтальной каретки 1 ) .

Ф достатком робота является возможность работы только в цилиндрической системе координат и невозможность работы перемещений.

С целью расширения технологических возможностей робота он снабжен дополнительной горизонтальной кареткой, расположенной между горизонтальной кареткой и приводом ее перемещения, причем на дополнительной каретке выполнены направляющие для горизонтальной каретки, расположенные под углом к ее собственным направляющим на поворотной колонне, а приводы горизонтальной и вертикальной кареток закреплены соответственно на основании и на колонне.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема промышленного робота; на фиг. 2 — вид A на фиг. 1.

Промышленный робот содержит неподвижное основание 1, на котором установлена поворотная колонна 2, привод 3 вращения колонны, дополнительная каретка 4 с приводом 5 и камнем б, способным перемещаться

15 вдоль направляющей каретки (перпендикулярно плоскости чертежа). На поворотной колонне 2 установлена вертикальная каретка 7 с приводом 8, на которой с помощью общего шарнира

9 установлен параллелограммный механизм, содержащий ведущее 10 и ведомое 11 звенья, соединенные между собой шарниром 12, и направляющие звенья 13 и 14 механизма, соединенные с ведущим и ведомым звеньями шарнирами 15 и 16 соответственно.

Кроме того, на поворотной колонне установлена горизонтальная каретка

17, кинематически связанная через

30 камень б с дополнительной кареткой

837852

4 и при помощи шарнира 18 с ведущим звеном параллелограмма. На ведомом звене параллелограмма с помощью шар нира 19 установлен захват 20 и привод

21 захвата. При этом расстояния между шарнирами параллелограммного механизма подчиняются зависимостям: (9-15) =(12-16); (12-15) =(9-16); (12-16): (16-19) = (18-15): (15-12)

tl0

Промышленный робот работает следующим образом.

При подаче управляющего воздействия на один из приводов, например привод 3, колонна 2 разворачивается, что приводит к перемещению горизонтальной каретки 17 вдоль направляющих колонны 2, развороту относительно камня б и перемещению последнего вдоль дополнительной каретки 4. Движение горизонтальной каретки 17 че- 20 рез шарнир 18 передается звеньям параллелограмма, вращение, которых вокруг соответствующих шарниров, в силу свойств параллелограммного механиз,ма, при одит к прямолинейному (перпен- 5 дикулярйо плоскости чертежа) переме-.щению шарнира 19. При включении привода 5 происходит прямолинейное перемещение направляющей каретки. Далее, усилие привода через камень б, горизонтальную каретку 17 и шарнир 18 передается звеньям параллелограмма, заставляя их разворачиваться относительно соответствующих осей, что приводит к прямолинейному (параллельно плоскости чертежа) перемещению шарни. ра 19. Работа привода 8 приводит к вертикальному перемещению шарнира 19, а привода 21 — к вращению захвата относительно оси шарнира.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонтальную и вертикальную коретки, каждая из которых связана с одним из смежных шарниров параллелограммного механизма, и приводы их перемещений, причем на поворотной колонне выполнены направляющие для горизонтальной каретки, о т л и ч а и шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, робот снабжен дополнительной горизонтальной кареткой, расположенной между горизонтальной кареткой и ее приводом, причем на дополнительной каретке выполнены направляющие для горизонтальной каретки, расположенные под углом к ее собственным направляющим на поворотной колонне, а приводы горизонтальной и вертикальной кареток закреплены соответственно на основании и на колонне.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке Р 2443032/25-08, кл. В 25 .Т 11/00, 1977.

837852

Составитель Э.Комаров

Редактор С.Лыжова Текред Т.Маточка Корректор О. Билак, Заказ 4358/32 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4