Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам для автоматического управления движением самоходных сельскохозяйственных машин.

Известно .устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее датчики отклонения, кинематически связанные с гидрорасп» © ределителем и управляемыми колесами машины, гидроцилиндры ручной корректировки и рулевого управления, гидроусилитель рулевого управления и гидравлический переключатель (1).

Это устройство имеет сложную конструкцию ввиду наличия гидравлического переключателя и механических элементов кинематической связи гидрораспределителя с управляемыми колесами машины.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержа- щее датчик, кинематически связанный с гидрораспределителем и гидроциЛиидром регулятора, гидроусилитель руля и гидроцилиндр управляемых колес (2).

Это устройство сложно по конструкции, так как имеет механические элементы кинематической связи гидрораспределителя с управляемыми колесами, а также специальное приспособление для удержания датчика при вождении машины в транспортном режиме.

Для машины,с задним расположением управляемых колес это устройство оказывается практически непригодным ввиду большой констуктивной сложности кинематической связи между управляемыми колесами и гидрораспределителем.

11елью изобретения является упрощение конструкции.

Это достигается тем, что в устройство между гидроцилнндром регулятора и гидроцилиндром управляемых колес размещен трехпоэиционный гидрораспределитель, подсоединенный к последним с возможностью перекрытия полости гидроцилиндров в нейтральном положении трехпозиционного гидрораспределителя, и в каждом иэ рабочих положений трехпоэиционного гидрораспределителя одна .полость гидроцилиндра регулятора соединена с выходом гидроусилителя руля, одна

869594

Устройство работает следующим образом.

В режиме автоматического вождения датчик 1, отклоняясь от среднего положения, например, вправо, воздействует через элементы 2 и 3 кинематической связи на трехпозиционный гидрораспределитель 5, который при этом направляет жидкость из канала 7 d0 гидроусилителя 8 руля в штоковую полость гидроцилиндра 4 регулятора и одновременно соединяет со сливом 9 штоковую полость гидроцилиндра 6 управляеьмх колес. Перемещаясь впра- 65 пслость гидроцилиндра управляемых колес соединена со сливом, а две другие полости гидроцилиндров соединены между собой.

На чертеже изображена схема устройства для самоходной машины с задним расположением управляемых колес.

Датчик 1 элементами 2 и 3 кинематически связан с гидроцилиндром 4 . регулятора и трехпоэиционным гидрораспределителем 5, размещенным между гидроцилиндром 4 регулятора и гидроцилиндром 6 управляемых колес и подсоединенным к последним каналами (на чертеже не обозначены). Трехпозиционный гидрораспределитель 5 соединен каналом 7 с гидроусилителем 8 руля и со сливом 9. Гидроцилиндр 6 управляемых колес также каналами соединен с гидроусилителем 8. Трехпозиционный гидрораспределитель целесообразно выполнять в виде шестиходового трех- Щ позиционного гидрораспределителя.

В нейтральном положении трехпозиционного гидрораспределителя 5 его ходы, соединенные с гидроцилиндрами

4 и 6 закрыты, а ходы, соединенные с каналом 7 и выходом гидроусилителя

8. руля и сливом 9, коммутированы между собой. В крайнем правом положении трехпоэиционного гидрораспределителя 5 .его ход, соединенный с каналом 7 и выходом гидроусилителя 8 руля, коммутирован с ходом, соединенным со штоковой полостью гидроцилиндра 4 регулятора, ход, соединенный со сливом 9, коммутирован с ходом, соединенным со штоковой полостью гидроцилиндра 6 управляеьых колес, а ходы, соединенные с бесштоковыми полостями гидроцилиндров 4 и 6, коммутированы между собой. В крайнем левом положении трехпозиционного 40 гидрораспределителя его ход, соединенный с каналом 7 и выходом гидроусилителя 8 руля, коммутирован с ходом, соединенным с бесштоковой полостью гидроцилиндра регулятора, ход, соединенный со сливом 9, коммутирован с ходом, соединенным с бесштоковой полостью гидроцилиндра 6 управляеьых колес, а ходы, соединенные со штоковыми полостями гидроцилиндров 4 и 6, коммутированы между собой. во, поршень гидроцилиндра 4 регулятора вытесняет жидкость из бесштоковой полости в гидроцилиндр 6 управляемых колес, поршень .которого при этом перемещается влево, вытесняя жидкость из штоковой полости на слив через трехпозиционный гидрораспределитель 5. Вследствие перемещения поршня гидроцилиндра 4 регулятора смещается ось вращения элемента 3, трехпозиционный гидрораспределитель

5 возвращается s нейтральное положение, и подача жидкости в гидроцилиндр

4 регулятора прекращается. При этом прекращается и перемещение поршня гидроцилиндра 6 управляемых колес.

Таким образом, угол поворота управляемых колес оказывается пропорциональным отклонению датчика:1.

Корректировка положения управляемых колес производится при помощи гидроусилителя 8 руля путем перераспределения объемов жидкости в полостях гидроцилиндра 6 управляеьых колес. Таким же образом осуществляется ручное вождение машины.

Отсутствие механических элементов кинематической связи между гидрораспределителем и управляемыми колесами машины в предлагаемом устройстве позволяет значительно упростить его конструкцию, а также придает устройству качественно новое свойство автономности при установке его в машину, что весьма ценно при заднем расположении управляемых колес. 3апирание всех полостей гидроцилиндров в нейтральном положении гидрораспределителя исключает передачу возмущающих воздействий от управляемых колес к гидрораспределителю, что повьнаает точность вождения.

Формула изобретения устройство для управления самоход. ной сельскохозяйственной машиной, содержащее датчик, кинематически связанный с трехпозицИонным гидрораспределителем и гидроцилиндром регулятора, гидроусилитель руля и гидроцилиндр управляемых колес, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции, между гидроцилиндром регулятора и гидроцилиндром управляемых колес размещен трехпозиционный гидрораспределитель, подсоединенный к последним с воэможностью перекрытия полостей гидроцилиндров в нейтральном положении трехпозиционного гидрораспределителя, и в каждом из рабочих положений трехпозиционного гидрораспределителя одна полость гидроцилиндра регулятора соединена с выходом гидроусилителя руля, одна полость гидроцилиндра управляемых колес соединена со сли869594

СоставителЬ С. Мартынов

Редактор Т. Колодцева Техред А.Ач Корректор Н. Швыдкая

Тираж 703 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, %-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 8682/2

Филиал ППП Патент, г. ужгород, ул. Проектная, 4 вом, а две другие полости гидроцилиндров соединены между собой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР М 582779, кл. A Ol В 69/04, 1977

2. Авторское свидетельство СССР

Р 547184, кл. A 01 В 69/04, 1977.

Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной

Устройство для автоматического направления движения гусеничного трактора по круговой траектории // 865156

Устройство для регулирования положения рабочих органов сельскохозяйственных машин // 865155

Устройство для дублерного вождения тракторов // 862852

Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной // 854297

Транспортное средство с автоматической системой рулевого управления // 854296

Устройство для управления самоходнойсельскохозяйственной машиной // 852207

Устройство для автоматическоговождения сельскохозяйственныхагрегатов // 843802

"способ автоматической ориентацииполевых агрегатов // 843801

Индукционное устройство для групповоговождения тракторных агрегатов // 835320

Автономная газонокосилка // 2103860

Опорный репер // 2113091

Робототехнический комплекс для сооружений защищенного грунта // 2122303

Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к средствам автоматизации процессов в сооружениях защищенного грунта

Способ управления групповым вождением машин // 2172085

Устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата // 2181232

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам для автоматического вождения машинно-тракторных агрегатов

Устройство коррекции автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата поперек склона // 2195097

Устройство и способ для бесконтактного распознования границ обработки или соответствующих задающих величин // 2215389

Изобретение относится к устройству и способу для распознавания границ обработки или задающих величин, которые подвергают численной обработке для автоматического управления движением по курсу вдоль этих задающих величин

Способ автоматического вождения сельскохозяйственных мобильных агрегатов // 2224396

Изобретение относится к области автоматического вождения сельскохозяйственных мобильных агрегатов

Устройство автоматического контроля заданной глубины обработки почвы // 2258341

Изобретение относится к контрольно-измерительной технике, предназначено для информационного контроля заданной глубины обработки почвы

Способ автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата в междурядьях пропашных культур при капельном орошении // 2273978

Изобретение относится к области сельского хозяйства и может быть использовано для автоматического вождения агрегата в междурядьях пропашных культур при капельном орошении