Манипулятор



 

Союз Советских

Соцмаимстмчесммх

Респубимм

О П И С А Н И Е (869931

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6t ) Дополнительное к авт. свмд-ву (22)заявлено 04.01.80 (21) 2862782/25 27 с присоединением заявки М (23) П рмормтет (51)М. Кл.

В 21 J 13/10

В 25 J 15/00

3Ьеударетеснннй квинтет

СССР но двяэи нзебретеннй н вткрмтнй

Опубликовано 07.10.81 Бюллетень Ле 37

Дата опубликования описания 07.10,81 (53) УДК 621.73, .077 (088.8) (72) Авторы изобретем мя

Е. И. Семенов, С. А. Скородумов, В. В. Мальцевск

Ю. В. Зерний и Б. Сулейманов

Всесоюзный заочный машиностроительный институт (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к вспомогательному l оборудованию процессов обработки металлов давлением и может быль нслользовано в листовой штамповке для подачи заготовок и удаления полученных иэделий из зоны обработки.

Известен манипулятор, содержащий основание с установленной на нем рукой, кинематически связанный с рукой захватный орган в виде корпуса с захватом и снстему управления (1).

Недостатком известного манипулятора являетсА ограниченное вертикальное перемещение захва- 0 та, что не позволяет применять такой манипулятор при штамповке-вытяжке сравнительно высоких станкообразных деталей.

Цель изобретения — расширение типоразмеров подаваемых изделий.

Для этого в манипуляторе„содержащем основание с установленной на нем рукой, кинематически связанный с рукой захватный орган в виде корпуса с захватом.и систему управления, захватный орган снабжен установленным в корпусе с возможностью вертикального перемещения штоком с буртом, захват установлен на штоке, а кинематическая связь захватного органа с рукой выполнена в виде приводного параллелограммного механизма, рычаги которого смонтированы на корпусе захватного органа н на руке с возможностью качания, прн этом корпус захватного органа подпружинен относительно руки. Захватный орган снабжен установленной на его корпусе крышкой с микропереключателем, электрически связанным с системой управления манипулятора, а его шток - — путевым переключателем, установленным на торце бурта с возможностью взаимодействия с микропереключателем, при этом шток подпружинен относительно крышки и корпуса.

На фиг, 1 изображен общий вид захватного органа манипулятора; на фиг. 2 — .разрез

А-А на фиг. 1.

Манипулятор содержит захватный орган в виде корпуса 1,,в котором с возможностью вертикального перемещения установлен подпружиненный пружиной 2 шток 3. На штоке 3 закреплен электромагнитный захват 4.

Таких элементов может быть несколько, и они могут быть установлены на промежуточной крестовине, которая крепится к штоку.

869931

1О

gS

30

На корпусе 1 смонтированы и закреплены на нем гайками 5 планки 6. На планках 6 с возможностью поворота вокруг втулок 7, смонтированнътх на осях 8, установлены одними своими концами четыре тяги 9 параллелограм ного механизма, которые своими другими концами также с возможностью поворота установлены на втулках 10, смонтированных на осях ll, в свою очередь закрепленными в корriyce руки 12 робота. Тяги 9 взаимодействуют с рычагами 13, установленными также на осях 11 с возможностью поворота, которые соединяются с тягами посредством планок 14. Поворот рычагов 13 осуществляется штоком 15 привода кисти руки робота (не показан). Корпус 1 захвата подпружинен пружиной 16 относительно корпуса руки робота. На корпус 1 захвата навернута гайка 17 с крышкой 18, на которой установлен микро1тереключатель 19, взаимодействующий своим подвижным контактом с путевкам выключателем 20, закрепленным в торце штока 3. В гайке 17 смонтирована амортизирующая пружина 2 и пружина 21.

При захвате листовой заготовки из пачки рука робота подводится к магазину с заготовками, включается привод захвата, который своим штоком 15 поворачивает. рычаги 13. Рычаги 13, взаимодействуя через планки 11 с тягами 9, поворачивают их против часовой стрелки относи тельно плоскости чертежа вокруг осек 11. Тяги

9 перемещают корпус l захвата со штотсом 3 до соприкосновения с верхней листовой заготовкой электромагнитного захвата 4, закрепленного на штоке 3. Так как шток 3 установлен в корпусе

1 с воэможностью продольного перемещения, после остановки штока 3 прн соприкосновении электромагнитного захвата 4 с заготовкой корпус 1 некоторое время под воздействием тяг 9 продолжает перемещаться относительно штока 3,, при этом пружина 2 выполняет функции амортизатора. После захвата заготовки электромагнитным захватом привод захвата по команде с пульта управления роботом осуществляет поворот тяг 9 параллелограмного механизма в обратном направлении. Тяги 9 поднимают корпус 1 захвата. Корпус 1 захвата, воздействуя на буртик цпока 3, поднимает шток 3 с электромагнитным захь том 4 и примагниченной к нему листовой заготовкой на определенную высоту, зависящую от длины тяг 9 и угла их поворота. В случае захвата магнитным захватом 4 нескольких заготовок пружина 21, установленная между торцом корпуса захвата 1 и буртиком штока 3, сжимается под действием дополнителъного веса от лишних заготовок.

При этом флажок путевого выключателя 20 в результате дополнительного церемс.цения вниз штока 3 взаимодействует с подвижным контактом микропереключателя, связанного с системой управления роботом. При замьпсании контакта робот останавливается. Этим обеспечивается исключение возможности подачи в штамп роботом одновременно нескольких заготовок, Настройка пружины 21 на определенный вес обеспечивается соответствующим. поджатием крышкой 18 пружин

2и 21.

При подъеме корпуса 1 со штоком 3, электромагнитным захватом 4 и заготовкой пружина 16 выполняет роль элемента,.компенсирующего вес захвата. Лальиейптая вертикальная транспортировка заготовки осуществляется подъемом руки самого робота. Возможность дополнительного вертикального перемещения захвата относительно руки робота. позволяет увеличить высоту стопы заготовас на величину, соответствующую этому перемещению. При штамповке стаканообразных изделий захват отштампованных юделий осуществляется за дно стакана изнутри. Работа захвата при этом аналогична его работе при захвате листо-. вой заготовки из пачки листовых заготовок.

Возможность дополнительного вертикального перемещения захвата относительно руки робота в этом случае позволяет осуществлять захват более высоких крупногабаритных изделий.

Манипулятор описанной конструкции обладает воэможностью подачи изделий разных жпоразмеров.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий основание с установленной на нем рукой, кинематически связанный с рукой захватный орган в виде корпуса с захватом и систему управления, отличающийся тем, что, с целью расширения типоразмеров подаваемътх юделий, захватный орган снабжен установленным в корпусе с возможностью вертикального перемещения штоком с буртом, захват установлен на штоке, а кинематическая связь захватного органа с рукой выполнена в виде приводиого твтраллелограмного механизма, рычаги которого смонтированы на корпусе захватного органа и на руке с возможностью качания, цри этом корпус захватного органа подпружинен отно- сительно руки.

2. Манипулятор ио п. 1, о т л и ч а ющ и " с я тем, что захватный орган снабжен установленной иа его корпусе крышкой с микропереключателем, электрически связанным с системой управления манипулятора; а его ппок — путевым переключателем, установленным иа торце бурта с возможностью взаимодействия с микропереключателем, пртг этом шток подттруманен относительно крышки и корпуса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР И 319466, . кл. В 25 J 3/00, 1970 (прототип).

869931

Составитель А. Рыбалов

:Техред А. Бабинец

Корректор С. в1омак

Редактор И. Гохфелад

Заказ 8716/16 Тираж 743

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектнав, 4

Манипулятор Манипулятор Манипулятор Манипулятор 

 

Похожие патенты:

Способ удаления кольцевсго отхода в обрезном штампе и штамп для осуществленияспособа1изобретение относится к обработке металлов давлением, в частнсх:ти к обрезке припуска при изготовлении круглых деталей.известен способ и штамп для удаления кольцевого отхода в обрезном штампе путем разрезки отхода в двух местах двумя раз~ резными ножами и свободного падения разрезанных половинок отхода в тару под прессом [^l] .iqнедостатком указанного способа и конструкции штампа является то, что при своем свободном падении разрезанный отход может попасть на рабочие части фесса, а также то, что при обрезке де» ,5 талей,имеющих большую толщину, снижается стойкость разрезных ножей и для их заточки приходится прерывать автоматический режим работы.цель изобретения ~ продлегше срока 20 службы инструмента для разрезки отхода при работе в автоматическ'ом режиме.поставленная цель достигается тем, что отход перед разрезкой растягиваютнепосредственно на позиции обрезкя, разрезку производят в одном месте, а раз—, резанный отход удаляют в сторону, противоположную разрезке.кроме того, пуансон выполнен плавно расширяющимся книзу, а в шште со стороны, противоположной разрезному ножу, выполнен канал для.отведения отхода, примыкающий к пуансону.на фиг. 1 показан предлагаемый штамп для осуществления способа, продольный разрез,' на фиг. 2 - наяшяя плита с разрезным ножом, пуансоном и каналом для отведения отхода, вид сверху.предлагаемый штамп для осуществления способа состоит из ма-грйцы 1, пуансона 2, выполненного плавно расщиряющ! 1мся книау для растягивания отхода 3. с одной стсроны пуансона 2 установлен разрезной нож 4, а с другой - распопсокён канал 5 для отведения разрезанного отхода 3.штамп работает следующим образом. // 825238
Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частнсх:ти к обрезке припуска при изготовлении круглых деталей.Известен способ и штамп для удаления кольцевого отхода в обрезном штампе путем разрезки отхода в двух местах двумя раз~ резными ножами и свободного падения разрезанных половинок отхода в тару под прессом [^l] .IQНедостатком указанного способа и конструкции штампа является то, что при своем свободном падении разрезанный отход может попасть на рабочие части фесса, а также то, что при обрезке де» ,5 талей,имеющих большую толщину, снижается стойкость разрезных ножей и для их заточки приходится прерывать автоматический режим работы.Цель изобретения ~ продлегше срока 20 службы инструмента для разрезки отхода при работе в автоматическ'ом режиме.Поставленная цель достигается тем, что отход перед разрезкой растягиваютнепосредственно на позиции обрезкя, разрезку производят в одном месте, а раз—, резанный отход удаляют в сторону, противоположную разрезке.Кроме того, пуансон выполнен плавно расширяющимся книзу, а в шште со стороны, противоположной разрезному ножу, выполнен канал для.отведения отхода, примыкающий к пуансону.На фиг

Изобретение относится к области обработки материалов давлением и, в частности, к способам и устройствам для холодного пластического деформирования и получения деталей с заданным уровнем эксплуатационных характеристик и может быть использовано при изготовлении: - нового поколения офтальмологических игл с увеличенной прочностью крепления шовного материала в торце иглы и пониженной степенью нарушения тканей глазного яблока при внедрении иглы; - нового поколения гравитационных модулей фильтров питьевой воды с увеличенным объемным магнитным потенциалом, обеспечивающим формирование объемного заряда на сверхмелких нерастворимых примесях; - нового поколения релаксационных модулей державок для шлифовки и огранки драгоценных камней, устраняющих опасные напряжения скола камня, возникающие при его обработке; - нового поколения экспресс-индикаторов определения типа аномальных новообразований мышечной ткани; - нового поколения биоинформационных систем; - нового поколения датчиков измерения физических параметров в химически активных средах, при сверхмалых и сверхвысоких давлениях, а также при высоких и криогенных температурах; - нового поколения определяющих деталей видео- и аудиоаппаратуры (герконы - магнитоуправляемые контакты), позволяющих создать на базе одного элемента взаимоисключающие физические характеристики: "высокая упругость - коррозионная стойкость - высокая магнитная индукция B5 - стабильная максимальная магнитная проницаемость max; - нового поколения экологически чистых модулей в пищевых емкостях для катализации процессов образования аминокислот при брожении белковых масс; - нового поколения долгосрочных самовосстанавливающих анализаторов крови на СПИД, позволяющих достаточно быстро визуально оценить факт нарушения имунного биологического кода компонент крови; длительно сохранять большие объемы без постоянного перемешивания с целью сохранения однородного состава; - нового поколения базовых элементов биокорректоров - нейтрализаторов энергополя человека; - нового поколения модулей защиты от электромагнитного поля трубок сотовых телефонов; - нового поколения модулей-генераторов вихревого торсионного поля картин категории "торосфероэкодизайн"; - нового поколения экспресс-индикаторов аномальных новообразований мышечной ткани; - нового поколения приборов воздействия на энергетику человека; - нового поколения свечей зажигания двигателей внутреннего сгорания (сферодинамический плазмотрон)

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано при производстве поковок из различных сталей и сплавов ковкой слитков различных поперечных сечений

Изобретение относится к области обработки металлов давлением, в частности к холодной обработке металлов радиальной ковкой на оправке, а именно к производству прецизионных длинномерных цилиндрических изделий, преимущественно биметаллических, с повышенными требованиями прямолинейности, стабильности внутреннего диаметра по всей длине изделия, его износостойкости, и может быть использовано при изготовлении корпусов цилиндров плунжерных насосов, стволов артиллерийских орудий, трубопроводов для химической промышленности, водопроводной сети и т.п

Изобретение относится к устройствам для упрочнения металла в процессе обработки

Изобретение относится к трубному производству и может быть использовано на прессах при прошивке в стакан слитков, разлитых сифонным способом

Изобретение относится к обработке металлов давлением и могут быть использовано при радиальной ковке слитков и заготовок

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при изготовлении в деталях прямоугольных глубоких отверстий путем пластического деформирования

Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности к производству длинномерных профильных труб, к которым предъявляются повышенные требования по точности

Изобретение относится к деформационной обработке металлов и может быть использовано для получения длинномерных ультрамелкозернистых металлических заготовок с улучшенными физико-механическими свойствами

© Патентный поиск, поиск патентов на изобретения - FindPatent.RU 2012-2024
Политика конфиденциальности 2013-04-01T07:40:54
Наверх