Устройство для схватывания деталей

 

Оп ИСАН ИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

< )870110 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 20.12.79 (21) 2855907/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М.К .

В 25 J 15/00

Гесудерстееиный комитет

СССР (53) УДК 62-229. .61 (088.8) Опубликовано 07.10.81. Бюллетень № 37

Дата опубликования описания 07.10.81 по делам изобретений и открытий

Е. М. Канаев, Ю. Г. Козырев, В. Б. Великович, С. Г. Батраков,.

Л. В. Круковец и С. В. Житомирский (72) Авторы изобретсни я с

Ордена Трудового Красного Знамени Экспериментальный научно- исследовательский институт металлорежущих станке (7l ) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СХВАТЫВАНИЯ ДЕТАЛЕЙ

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам-манипуляторам.

Известно устройство для схватывания деталей, содержащее захват и информационный элемент (1). 5

Однако недостатком извест. ого устройства являются низкая надежность и производительность.

Цель изобретения — повышение надежности и производительности.

Цель достигается тем, что информацион- 1О ный элемент содержит корпус, планку с кулачком, подпружиненное коромысло с выступом и датчики, причем коромысло размещено на планке с возможностью качания, а кулачок планки и выступ коромысла предназначены для взаимодействия с датчиками.

На фиг. 1 показано устройство для схватывания деталей типа фланцев; па фиг. 2— вариант устройства для схватывания деталей типа валов; на фиг. 3 — датчик положения; на фиг. 4 — положение элементов за датчика в процессе поиска; на фиг. 5 положение устройства в момент захвата детали.

Устройство для схватывания деталей, например фланцев (фиг. 1), содержит плоский электромагнит 1, информационный элемент 2, расположенный ниже рабочей плоскости электромагнита. Вариант устройства для схватывания валов (фиг. 2) содержит электромагнит 1, у которого рабочая часть выполнена s виде призмы, и ийформационный элемент 2. расположенный сбоку от электромагнита.

Информационный элемент 2 (фиг. 3) содержит корпус 3, на котором посредством роликов 4, возвратной пружины 5 и упора 6 смонтирована с возможностью осевого перемещения планка 7, на конце которой на оси 8 с возможностью качания установлено коромысло 9 с двумя полусферами 10, связанное с планкой 7 посредством возвратной пружины. На коромысле 9 выполнен выступ 11, на планке 7 закреплен кулачок 12. Определенное, наперед заданное угловое положение коромысла 9 по отношению к планке 7 и положение планки 7 по отношению к корпусу 3 фиксируются с помощью датчиков 13 и 14 положения при их взаимодействии с выступом 11 и кулачком 12 соответственно.

870110

Корпус 3 информационного элемента жестко соединен с корпусом электромагнита.

Принцип работы устройства показан (фиг, 4 и 5) на примере захвата плоских фланцев. Для этого устройство перемещают к рабочему пространству тары в направлении, перпендикулярном направлению осевого перемещения планки 7 (электромагнит 1, к которому прикреплен информационный элемент показан пунктиром).

В исходном состоянии, показанном на фиг. 4, планка 7 выдвинута, а коромысло 9 повернуто относительно направления осевого перемещения штыря.

Перемещение прекращают тогда, когда обеспечивается такой контакт полусфер 10 коромысла 9 с поверхностью объекта, при котором датчиком 13 регистрируется отсутствие поворота коромысла 9. В этом положении датчик 13 контактирует с выступом 11, как показано на фиг. 5.

Затем осуществляют перемещение электромагнита 1 с информационным элементом в направлении осевого перемещения планки 7 до срабатывания датчика 14, которое происходит при его контакте с кулачком 12.

Момент срабатывания выбирают исходя из значения величины диаметра захватываемого фланца. Срабатывание датчика 14 характеризует совпадения проекций на горизонтальную плоскость центров фланца и электромагнита. После этого электромагнит включают. Таким образом происходит схватывание детали типа фланца, располагаемой неориентировано в пространстве тары.

Захват валов с помощью призматического электромагнита осуществляется аналогичным образом. о

Формула изобретения

Устройство для схватывания деталей, содержащее захват и информационный элемент, отличающееся тем, что, с целью повышения его надежности и производительности, информационный элемент содержит корпус, планку с кулачком, подпружиненное коромысло с выступом и датчики, причем коромысло размещено на планке с возможностью качания, а кулачок планки и выступ коромысла предназначены для взаимодействия с датчиками.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

25 1. Авторское свидетельство СССР № 647104, кл. В 25 J 15/00, 1976.

870110

) 1!!

Редактор Н. Ахмедова

Заказ 8843/49

Составитель А. Алексеев

Техред А. Бойкас Корректор М. Шароши

Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, r. Ужгород, ул. Проектная, 4