Захватное устройство

 

О П И С А Н И Е «)876420

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социапистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6!) Дополнительное к авт. свид-ву № 75!62! (22) Заявлено 05.) l.79 (2l) 2835697/25-08 (5!) М. Кл.е с присоединением заявки №вЂ”

В25 т (5/00 (23) Приоритет—

Гесударстееннме кеяетет

СССР

Опубликоеаио 30, l 0.8 l. Бюллетень % 40

Дата опубликования описания 05.ll.Sl (53) УДК 62-229..72(088.8) Ilo делам нзееретеннй н етермтнй . (72) Авторы изобретения

E. В. Пашков и В. И, Симоненко

l

Севастопольский приборостроительный институт (7!) Заявитель (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОИСТВО

Изобретение относится к автоматизации загрузочно-разгрузочных работ в машиностроении и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов.

По основному авт. св. № 75!62! известно захватное устройство, содержащее разьемный корпус, многолучевую пружину, захватные элементы в виде вертикально рас; положенных подпружиненных пальцев с упругими вставками и электрическими контактами и привод. Захват детали осущест. вляется пальцами, установленными в многолучевой пружине и упруго разворачивающимися к центру захватного устройства при прогибе пружины fl).

Однако захватывающее устройство имеет ограниченные технологические возмож- 1э ности в отношении точности определения размерных параметров захватываемых объектов, их формй и положейия захватывае-мого объекта в пространстве. Так, точность определения размерных параметров не превышает величины, характеризующей дискрет- а ность расположения пальцев в радиальном направлении, т. е. величины радиального шага расположения пальцев. Увеличение точности возможно с уменьшением расстояния между пальцами в радиальном направлении, что конструктивно сложно выполнить и что имеет свой предел, зависящий m размеров направляющих втулок, прочности самих пальцев и прочности перемычек пружины между ними. Если объект захвата цилиндрический и имеет на боковой поверхности лыску, величина которой меньше радиального шага расположения пальцев, то с помощью известной конструкции схвата выявить наличие этой лыски невозможно, а также невозможно определить ее расположение по углу. Все это ограничивает область применения известного захватного устройства особенно в условиях автоматической сборки.

1.(ель изобретения — расширение технологических возможностей захватного устрой.ства.

Поставленная цель достигается тем, что в захватном устройстве, содержащем разьемный корпус, многолучевую пружину, захватные элементы в виде вертикально расположенных подпружиненных пальцев с упругими вставками и электрическими контактами и привод, вставки выполнены b виде плоских пружин, установленных с воз876420

3 можностью изгиба в радиальном направлении по отношению к оси устройства, на обеих,сторонах которых, укреплены тензореэисторы.

На фиг. I показано захватное устройство, общий вид, разрез; на фиг. 2 — вид

А иа фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на фиг. I; на фиг. 4 — - сечение  — В на фиг. 1; на фиг, 5 — вид Г фиг. 1.

Захватное устройство содержит разъемный корпус, в верхней половине 1 которого выполнен пневмоцилиндр двухстороннего действия, поршень 2 которого уравновешен в осевом направлении с помощью, например, двух спиральных пружин 3 сжатия. Шток 4 пневмоцилиндра жестко связан с центром плоской многолучевой пружины 5, лучи которой размещены в пазах нижней половины

6 разъемного корпуса с возможностью перемещения в радиальном направлении при деформации пружины. В лучах установлены с одинаковым шагом втулки 7, являющиеся направляющими для пальцев 8. В средней части пальцев имеются упругие вставки 9 в виде плоских пружин, установленные с возможностью изгиба в радиальном направлении по отношению к оси устройства, а верхние части содержат бурты 10, выполняющие функцию подвижных контак тов, которыми пальцы опираются на неподвижные контакты 11 в виде колец, закрепленных в токонепроводящем диске 12, установленном между разъемными частями корпуса. Надежность прилегакия буртов пальцев к неподвижным кольцевым контактам, а также возврат пальцев в исходное положение обеспечиваются пружинами 13. Одна фаза питающего напряжения подведена к неподвижным кольцевым контактам через блок сравнения управляющего устройства, другая — к корпусу захватного устройства.

На обеих сторонах плоских упругих вставок закреплены тензорезисторы !4.

Захв,атное устройство работает следующим образом.

В исходном положении пальцы 8 (фиг. 1) выдвинуты из захватного устройства под действием пружины 13, благодаря чему все контактные пары замкнуты, и на тензорезисторы 14 подается питающее напряжение.

Захватное устройство перемещают в зону предполагаемого нахождения захватываемого объекта и подается команда на его опускание. Пальцы 8, попавшие в площадь захватываемой детали, утапливаются, вследствие чего контакты 10 и l l размыкаются и тензорезисторы, укрепленные на плоских упругих вставках этих пальцев, обесточиваются. Одновременно системой управления вырабатывается сигнал на обесточивание всех остальных групп пальцев 8. расположенных на концентрических окружно- . стях в многолучевой пружине, за исключением группы пальцев, отстоящих на один шаг в радиальном направлении от ближай4 шей к ним группы пальцев, попавших в зону захватываемой детали, После опускания захватного устройства подается команда на подачу сжатого воздуха в нижнюю полость пневмоцилиндра (при захвате по наружной поверхности детали), поршень 3 которого вместе со штоком 4 перемещается вверх, деформируя плоскую многолучевую пружину 5 и вызывая упругий поворот нижних концов пальцев 8 к центру захватного устройст1О ва, т. е. по направлению к захватываемой детали. Происходит ее захват. В процессе деформации пружины ее лучи перемещаются в пазах корпуса в радиальном направлении, что позволяет снизить требуемое усилие на штоке пневмопривода и увеличить угол поворота пальцев. Деформация плоских упругих вставок 9 с укрепленными на них тензорезисторами 14 приводит к изменению тока, протекающего через последние, по величине которого судят о размере (диаметре) объекта захвата.

2О По сравнению с известным захватным устройством, в котором точность измерения соизмерима с дискретностью расположения захватных элементов в радиальном направлении, что позволяло осуществить лишь грубую предварительную сортировку захватываемых объектов на размерные группы, предлагаемое устройство позволяет определять с высокой точностью размер захватываемого объекта на всем диапазоне дискретности, т; е. величина дискретности не зв влияет на точность измерения. Точность измерения зависит в данном случае от разрешающей способности преобразователя измерительной системы. . Если захватываемые детали типа тел вращения имеют неявно выраженную конфигурацию, т. е. содержат на поверхности захвата такие конструктивные элементы, как лыски, канавки, пазы и т. и., размеры которых находятся в пределах дискретности расположения захватных элементов в ра4 диальном направлении, можно определить угловое положение этих конструктивных элементов и их размеры с целью дальнейшей автоматической ориентации объектов захвата в пространстве. Это особенно важно в условиях автоматической сборки.

Формула изобретения

Захватное устройство по авт. св.№ 751621 отличающееся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, упругие вставки выполнены в виде плоских пружин, установленных с возможностью изгиба в радиальном направлении по отношению к оси устройства, причем устройство снабжено тензорезисторами, которые установлены на обеих сторонах плоских пружин.

55 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство ССГР № 751621, кл. В 25 115/00, 1978.

876420

Юид1

8-В

Составитель Т. Юдахина

Редактор А..Лежиина %ехред А; Бойкас Корректор В. Синявская

Заказ 9464/! 8 Тираж l 093 Подписное

ВНИИ ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

l l 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушскаи наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4