Колесно-шагающий движитель

 

И.Ф. Кажукало, М.М. Кузьмин, М.И. Маленко

A.Â. Мицкевич и П.С. Сологуб (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

1, ( (54) КОЛЕСНО-ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ

Изобретение относится к движителям высокой проходимости, в частнос ти к колесно-шагающим, осуществляю" щим как колесный режим, так и шагаю щий с заблокированным колесом. Известен колесно-шагающий движи тель, содержащий два шарнирно сочлененных рычага, первый из которых своим свободным концом шарнирно соединен с корпусом .транспортного средства

1О а другой - со ступицей колеса, приводной вал и тяговый редуктор, размещенный в обоих рычагах j1).

Недостатком этого движителя является наличие дифференциальной связи колеса и рычагов на этапе выноса корпуса.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности.и достигаемому результату является колесно-шагающий движитель, содержащий два шарнирно-сочлененных рычага, первый из которых своим свободным концом шарнирно соединен с корпусом транспорт

2 ного средства, а другой - со ступицей колеса, двигатель, корпус которого шарнирно установлен в свободном конце первого рычага и жестко сое" динен с блокирующим механизмом планетарного редуктора, и тяговый редук тор, размещенный в обоих рычагах, причем корпус двигателя жестко соединен с корпусом транспортного средства f2).

Недостатком известного движителя является невозможность регулирования дорожного просвета, что снижает

его проходимость в колесном режиме.

Цель изобретения - увеличения проходимости путем регулирования дорожного просвета. .

Поставленная цель достигается тем, что в колесно-шагающем движителе, содержащем два шарнирно-сочлененных рычага, первый из которых своим свободным концом шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а другой - со ступицей колеса, двига3 92 тель, корпус которого шарнирно установле.. в свободном конце первого рычага и жестко соединен с блокирующим механизмом планетарного редук" тора, и тяговый редуктор, размещенный в обоих рычагах, корпус двигателя установлен в корпусе транспортного средства с возможностью поворота и связан с ним посредством сцепной муфты.

На фиг,l изображена кинематическая схема движителя, на фиг.2 и 3,принципиальная схема работы движителя.

Движитель состоит из двух пустотелых рычагов T и 2. Первый рычаг

1 свободным концом установлен на стакане 3, конструктивно объединенном с корпусом двигателя 4, который установлен подвижно s стакане 5, < конструктивно объединенном с корпусом транспортного средства ° Второй рычаг 2 связан со ступицей колеса

6, Рычаги движителя расположены в плоскости вращения колеса и кинема. тически связаны друг с другом с помощью редуктора 7 взаимного вращения рычагов.

Выходной вал двигателя 4 соединен с солнечной шестерней 8 блокирующего . механизма. Эпицикл 9 блокирующего механизма снабжен электромагнитным тормозом 10 и соединен через планетарный редуктор 11 с первым рычагом

1, а водило 12 снабжено тормозом

13 и соединено с входным валом 14 тягового редуктора, Тяговый редуктор состоит из планетарной передачи 15 и цилиндрической пары 16, встроенных в первый рычаг, и ступицы 17, встроенный во второй рычаг. Вал 14 тягового редуктора расположен соосно .. с осью сочленения рычага 1 и двигателем 4, промежуточный вал 18 — соосно с осью сочленения рычагов 1 и 2, выходной вал 19 - соосно со ступицей 6. Редуктор 11 привода питания расположен между блокирующим механизмом (эвенья 8,10,.12 и

13) и передачей 15 тягового редуктора вращения колеса, причем его солнечная шестерня 20 охватывает вал 14 тягового редуктора, а эпицикл

21 выполнен заодно с рычагом 1. Корпус двиГателя 4 может соединяться с корпусом транспортного средства выключаемой муфтой, одна полумуфта

22 которой соединена -неподвижно с корпусом транспортного средства, а

1936 4 вторая полумуфта 23 - с корпусом двигателя 4, Движитель работает следующим образом, Бсли блокирующая муфта (звенья 22 и ?3) замкнута в таком положении,, что рычаги 1 и 2 сложены, а их оси расположены вертикально относительно корпуса транспортного средства

>О (фиг.2), при включении тормоза 10 и отключении тормоза 13 осуществляется колесный режим, когда от тягового двигателя 4 вращается только ко15

2S

js

S0

И лесо. При включении -тормоза 13 и отключении тормоза 10 осуществляется этап переноса корпуса, при отключении тормозов 10 и 13 осуществляется этап переноса колеса, когда от тягового двигателя 4 вращаются и колесо 6 и рычаги 1 и 2, при включенных тормозах 10 и 13 и отключенном двигателе

4 реализуется тормозной режим.

Подготовку к работе движителя в колесном режиме с возможностью изменения дорожного просвета производят при следующей последовательности операций для каждого колеса движителя, Включением этапа переноса колеса (отключены тормоза 10 и 13) и включением тягового двигателя осуществляется перемещение колеса до момента, когда ось колеса. совпадает с осью двигателя 4, а оси рычагов 1 и 2 совпадают (фиг.2), т.е. занимают вертикальное положение. По достижении этого положения производится разблокировка отключаемой муфты (звенья

22 и 23) и включение колесного режима в механизме привода движителя, т.е. тормоз 10 включен, тормоз 13 отключен, двигатель 4 включен. При этом,. в виду того, что для вращения на месте колеса 6, установленного на грунте, требуется значительное усилие, осуществляется поворот стакана 3 и корпуса, 4 тягового двигателя в стакане 5 совместно с рычагами 1 и 2 как единое целое, так как они сблокированы тормозом 10, редуктором ll привода питания и редуктором 7. Поворот рычагов 1 и 2, независимо от направления вращения, производится до того момента,- когда их оси займут rq- риэонтальное положение (фиг.3), после чего выключаемая муфта (звенья 22 и 23) блокируется, двигатель 4 выключается и включается тормоз 13. Эти операции производятся для всех ко36

Формула изобретения

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

t; 552232, кл. В 62 Р 57/02, 10.03.75.

2. Авторское свидетельство СССР

N 650877, кл. В 62 D 57/02, 19.03.76 (прототип).

5 9219 лес TpBHctlop THol o - средства, по крайней мере по одному.

После выставки всех колес в это положение движитель подготовлен к изменению дорожного просвета, так как механизмы шагания изменили горизонтальную траекторию колеса на верти-. кальную.

Изменение дорожного просвета производится .включением в каждом механиз1О ме привода. движителя этапа переноса корпуса, т.е. тормоз 13 включен, тор« моз 10 отключен, двигатель 4 вклю-. чен. В зависимости от направления вращения выходного вала двигателя )s, 4 производится соответствующее пере" мещение корпуса (фиг.3), либо для увеличения. дорожного просвета, ли- . бо уменьшения, причем клиренс может изменяться в диапазоне двойной суммы длин обоих рычагов. После выставки соответствующего дорожного просвета производится отключение двигателя 4 и включения тормоза 10. В дальнейшем передвижение может осуществляться только в колесном режиме,. включением двигателя 4 и отключением тормоза 13, независимо от величины дорожного просвета.

Применение изобретения позволяет путем регулирования дорожного просвета увеличить устойчивость,. профильную проводимость, уменьшить

6 сползание на косогорах и открывает возможность непосредственных исследований свойств поверхности при минимальном дорожном просвете.

Колесно-шагающий движитель, содержащий два шарнирно сочлененных рычага, первый из которых своим свободным концом шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а другой - со ступицей колеса, двигатель, корпус которого шарнир" но установлен в свободном конце первого рычага и жестко соединен блокирующий механизмом планетарного редуктора, и тяговый редуктор, размещенный в обоих. рычагах, о тл и .ч а ю шийся тем, что, с целью повышения проходимости путем регулирования дорожного просвета корпус двигателя с возможностью поворота установлен в корпусе транс" . портного средства и связан с ним посредством сцепной муфты.