Устройство для управления рабочим органом бульдозера

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (ii) 941503 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 03.03.80 (21) 2891390/29-03 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М.К .

Е 02 F 9/20

Государственный комитет (53) УДК 621.878 (088.8) Опубликовано 07.07.82. Бюллетень № 25

Дата опубликования описания 17.07.82 йо делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения.»

Ю. Д. Погуляев и А. Д. Погуляев (71) заявители (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОРГАНОМ

БУЛЬДОЗЕРА

Изобретение относится к устройствам для управления рабочими органами землеройных транспортных машин, например бульдозеров с электротрансмиссией, при копании.

Известны системы экстремального регулирования рабочими процессами землеройно-транспортных машин, содержащие измеритель тяговой мощности, запоминающие и логические элементы, исполнительный гидроцилиндр (1) .

Однако при поиске экстремума тяговой мощности машины рабочий орган совершает вертикальные перемещения, это сопровождается появлением значительных сил инерции и увеличением мощности на управление рабочим органом. Кроме того, данное устройство не реализует оптимальных законов по тяге и глубине копания, поэтому не реализует и экстремали по тяговой мощности, являясь к тому же одноконтурной системой, на которой невозможно компенсировать помеху и реализовать экстремум по тяговой мощности и добиться максимальной производительности.

Известно также устройство для управления рабочим органом бульдозера, включающее электромеханическую трансмиссию типа «генератор-двигатель» датчик и задатчик тягового усилия, три элемента сравнения, логический блок, инвертор, две уставки срабатывания, дга усилителя и две пары электромагнитных к.,апанов заглубления и выглубления отвала. В известном устройстве осуществляется компенсация помехи изменением угла резания за счет поворота отвала относительно конца толкающего бруса, что менее энергоемко, чем перемещение отвала в вертикальной плоскости для поиска экстремали по тяговой мощности (2).

Однако это устройство реализует оптимальный расчетный закон глубины копания, полученный только для данного типа грунта с сильно усредненными характеристиками и конкретного агрегата при полном использовании мощности его силовой установки для этих средних характеристик грунта. В случае разработки более слабых грунтов, чем средние, мощность агрегата недоиспользуется, а при разработке более плотных грунтов расчетная оптимальная глубина копания, полученная для средних грунтов, будет завышенной величиной, это приводит к буксованию агрегата и задержке процесса копания, росту момента, снижению мощности

94!503

45 .>0

55! :<:I3r>H >>СТЯЕЕОВКИ И ПрОИ:3БОд:! Г(IbllOCTH ЯГр Гя Гя !1(>скольку такис грунты встречаются лаже f13 одном у гясткс копания, так как

I руlfTI, отличяк>1cH сильной неоднороде!о« ГЬК), ТО НЕООХО, IHЫО ИМЕТЬ УСТРОЙСТВО, П 03130.1H IO I! I (С 110«1 Н 0<. ЬК) И С !10, I Ь:3 013 с(1 Ь МО I I Ef10< 1 t> СH. !ОЕ)ОЙ СT31!013 K 0 113 ВС«Х И П <1 Х (Р > 1lT0I3, И6Г) ТО,IЬКО В э! 0 I C, !«<1 1(!IOЛIIО ИСIIОГЕЬ—

:3X f0TCH ТСXIIH l(ÑÊÈ(Б<):3МОЖ НОСТИ 3 Гf)(. Гс)ТЯ, ;I О Г Т И Г 3 (Ò С Я f 1 3 J f H Ы C I! f i Я 11 P О И 3 В ОД И T <>, 1 Ь I I О < 1 Ь.

Пег!! Изобрет< ния !Говышени«Torliloстн н падсжпости управления 3;1 «ч T ко lll«!i

<. 3 II 0 if МОИ! НО(TH СИЛОВО И УCT 1 3.

11Остявленпяя II(. ль I!) 11)х х!5! дополни г(льпымн 3ядатчикями тягoHof усилия, в!Орым .1ОГнч(. ски м блоком, О.!Оком ъ х! Нож«пп5! ч(тЕ3(>РТЫ М И Г!Я1 ЬЕМ ЭЛ()1«ПТЯ М И ГРс»3 IJ«IIJI5J,, ЕБ><—

М Я P(X1(, 131<1 HK3 МИ ÎK3 И JI3 IIP Яж<> IJH 5I, 3<1ДЗТЧИ КО Ы ЫОIЦIIОСТЕ! СИЛОВО! О d ГР(. Гñl сl Н блоком устявки откло>н ния м(цн<>(тп, llf)lt<1« >! ДЯТЧИКИ ГОКЯ И I!3 IIPH >K«IIH 51 ПОДК. ПО 1(. ны к Входам блока х множсния, ве>ЕХО, е котоf)Ol О И I31>I X 0>t ЗЯДЯТ И Кс> vIO III I!0< Tll IIO;I K. ЕК)чее!ы к Входам четвертого эле>!ентя сравнения, выход последнего подклн>чен к входу второго логического блока, один выход КоТ 0 Р О ГО 110;I, К.т К) Ч « 11 К ОД H О М М И 3 P (<Л (., 3 В Т О Р 0 И вы.<0;1 и Hl>lxo.J, блока уста Бки Отклоне l!HH

ЪЕОЦЕЕЕО«1 П IIO3KЛЕО 1(. l1 hi К ВХОД<1 Vl f1 HTOI ЭЛ(м(нта сравнс ння, выход которого подклк>чсн

K f3XO.IX HTOf)Ol 0 P(.. I(., IIPH HTOvl QOIIO IfiH Г(;lbf1ые Зс3ДH 1 чики т51 ГО БОГО 3 с илия I!ОДкл loч(»Hbl к входу первого элемента сравнения через

3 <ЕМ Е>1 Кя 10 и!И(KOIIT3 KTI>I COOTIJ«TCTI3 10 III 0 X Р(.ц, а Основной зядатчик тягового усилия подK, l 10, ЭЛ(М(ЕЕТМ СР;! Hll(НН и I(Р(3

I! О«,1(, Еоватс«)ьно сое 1и fl(f1 íû(f>азмык<1!ОЕI(ие контакты реле.

На фиг. изображена блок-схема устройства; ня фиг. 2 — - оптимялып>е ТН! 0130( ус!Ели« прн полном использовании м<нцности силовой уст;ifiOIJKi3; ня фнг. 3 — график, показывяк>!ций условно отклон< ния помехи

+ ЛЯ H C 1 y 6 Jf tt HJ KOII;l l! H H (K p 3 13 <1 51 3 - - <В (3 )

Oft 1 tf )f 3JII>1JOf O 3Jl3 rl( С1 <1 iiКИ !ЕОPОГс> СР1!>1Б

i!i! фп1. 4 графики, IIÎK33!JH;lfoIUHP (кри151 ) 0111 И МЯ 1ЬП>< К) КР И !3 > 10 fit>l I I ) 0 1(>П И Я и 6. Нзкун) к 0IITIf ы я Il>lloH траектории при

Il f oI ð 3IМ KOXIII(<Н 3ÖÈÈ ПОМ(ХП (KP:! Всlп 3); 11<3

:J !l! ) 1 ряф И КИ, IIOK3:>l>IHHIO I!lit(. (Kp lf !3!1 51 ) (! I ГJI )t 3«l it!)«тя ГОВО(. 3 «ll rl Jl(. l!P I I lo, 1110 H 33—

,>> !!<С < И. 1<) Б<) И < СТс! 11(>13ÊÈ И ТJ)(") < С IОС 33, ЕЯ— !

l н (крп Бя и 2) тягotlol о у li IIIH в Глмчяс

iI p< ГJ) >«3<>П ГН;!ОНОЙ Х Г Гя IIOI

1 РсЕфИ Кп, ПИК<13!>! Бак) Пlп((КР И!3<151 ) 13(. . I lfЕин и> тяговомм у«илию (— <) )„, ), !110 снизить 3-1. 1<1 ÅÎÍ,(с т51

I ОНО(. У(НЛП(ДЛH СНИЖ(>НИЯ !!(Р(.ГР>, HКJI <.и, IO13OH X C 5<1llOt3KH, >„CT<1HKH lIOf)Of <16ЯТЬIВ l

Н 151 (K pl! !31>1(. 2 ), В<.lit IH f1 !>l A<), II f) H КО Ы и< IIГ I ill!!! !I >м(Х!t 13 С.1>ЧЯ(. 1! ÎдНОродНОГО I ру flu; фн!. 7 — графики, покязывак)<цн(4 (кривая 1) оптима !bHóê> траекторик> выглубления при полной 33грузке силовой устdновки трактора и требуемое задание тр3сктОрии (кривая 2) выглубления для ликвидации перегрузки силовой установки, а также (кривая 3) траектория выглубления, близкая к оптимальной, получаемая с помощьн) системы комбинированного управления отвалом; на фиг. 8 -- графики, показывак>!цие (кривая 1) оптимальное тяговое усилие при полной загрузке силовой установки и треоуемое задание (кривая 2) тягового усилия

В случае недогрузки силовой установки трактора (слабый грунт); на фиг. 9 -- графики, показывающие (кривая !) величину по тяговому усилию (А Бед), на которую необходимо увеличить задающее тяговое усилие для увеличения дo номинальной загрузки сн.1ОВОЙ УСТЯНОВКИ, УСТс>ВКИ !IOPOI 3 «PdOdTbl вания (+ Н) величины ЛТ при компенсации помехи в случае неоднородного грунта; на фиг. 10 — графики, показывающие (кривая 1) оптимальную траекторию Bl>f1 лублсния при полной загрузке силовой установки, требуемое задание траектории выглубления (кривая 2) в случае ее недогрузки, а также (кривая 3) траектория выглубления, близкая к оптимальной, полученная с помощью системы комбинированного отвала.

В устройство входит электротрансмисСИЯ, COC105!tll351 ИЗ ТЯГОВОГО ДВИГЯТЕГЕЯ И СИлового генератора, соединенных между собой, датчик и зядатчик 2 тягового усилия, дополнительные задатчики тягового усилия 3 и 4, две пары электромагнитных кляпа)ц>в 5 и 6 для выглубления и 7 и 8 заглублсния отвала 9.

Устройство включает несколько групп элементов для компенсации помехи по THговому усилию (фиг. 1). Первая группа элементов состоит из соединенных между собой тензодатчика 1, установленного на толкающем брусе, основного 33датчикя тягового усилия 2, первого элемента сравнения 10, логического блока 11 с двумя выходамн (плюс, минус) .

Вторая группа элементов состоит Н3 СО(диненных между собой инвертора !2, Второго элемента сравнения !3, блока уставки порога срабатывяпия 14, усилителя !5 и пары электромагнитных клапанов 7 и 8 заглубления отвала 9. Выход инвертора 12 соедин(н с выходом со знаком минус логнчсскогÎ блока 11, я усилитель 15 соедин(н с электромагнитными клапанами 7 и 8.

Треть)! группа элементов состоит из соединенных между собой третьего элемента сравнения 16, второго блока уставки порога срабатывания 17, усилителя 18, пары электромагнитных клапанов 5 и 6. Выход со знаком плюс логического блока 11 соедин H с входом элемента сравнения 16, а Бь)ход усилителя 18 соединен с электро»3t.ftHTftt,lvfH

К.1ЯПЯ НЯМ И О И ().

941503

Устройство содержит датчик тока 19 датчик напряжения силового генератора 20, соединенные с блоком умножения 21, элемент сравнения 22 и входной логический блок 23. Выход блока умножения 21 соединен с входом элемента сравнения 22, а выход элемента сравнения 22 соединен с входом логического блока 23, который имеет два выхода со знаком плюс и минус, кроме того, элемент сравнения 22 соединен с задатчиком мощности 24 силовой установки трактора (силового генератора). Устройство также содержит реле 25, блок уставки отклонения мощности 26, элемент сравнения 27, соединенные между собой, а элемент сравнения 27 соединен также с выходом плюс логического блока 23, с выходом которого со знаком минус соединено реле 28.

Два дополнительные задатчика тягового усилия 3 и 4 соединены через нормальноразомкнутые контакты реле 25 и 28 с элементом сравнения IO. Реле 25 и 28 содержат свои нормально-замкнутые контакты в цепи между основным задатчиком 2 тягового усилия и элементом сравнения 10.

Устройство работает следующим образом.

Задатчик 2 оптимального тягового усилия задает оптимальную величину тягового усилия, определенную расчетно для определенного типа грунта и типа машины. Датчик 1 измеряет его фактическую величину при копании. Реальное измеренное тяговое усилие отличается от оптимального расчетного из-за резкой неоднородности грунта на определенную величину Лу. В этом случае на выходе элемента сравнения 10 появляется сигнал со знаком плюс, который поступает на выход логического блока 11 с двумя выходами (плюс, минус) и затем появляется на его выходе со знаком плюс, поступает на вход элемента сравнения 16, сравнивается с уставкой блока 17 (+Н) и в случае ее превышения поступает на усилитель 18 и группу электроклапанов 5 и 6 выглубления отвала. Отвал поворачивается, угол резания уменьшается, отвал выглубляется (- Ah), происходит компенсация помехй со знаком плюс (фиг. 4, кривая 3).

После компенсации помехи + hg копание происходит с уменьшенной (на - ЬЬ) глубиной. При помехе со знаком минус работают элемент 2, 1, 12, 13, 14, 15, 7, 8 и 9, что имеет место при слабом грунте, при снижении тягового усилия ниже заданного оптимального войт.,когдау, „—,„ (0. Тогда на выходе устройства сравнения 10 появляется сигнал со знаком минус (- Ьу ), он поступает на вход логического блока 11, затем появляется на выходе его со знаком минус, через инвертор 12 поступает на вход элемента сравнения 13, сравнивается на нем с уставкой 14 и при ее превышении поступает на усилитель 15 и группу электромагнитных клапанов 7 и 8, заглубления отвала путем изменения угла резания. Если (условно мгно5

l5

55 венно) помеха изменяется на — Аq, то сс компенсация осуществляется измснснпсм глубины на 1 ЛЙ (так же условно мгш вснно), т. е. заглублением. После компснсацпи помехи (- И ) копание происходит с увсличенной глубиной + Лй. В обоих случаях компенсация помехи прекращается. если значсния +- Ьу становятся меньше соответствующих уставок 14 и 17. Так осуществляется управление отвалом — реализация оптимального тягового усилия (фиг. 2) за счет выглубления, по кривой 2 (фиг. 4) с одновременной компенсацией помехи (кривая 3, фиг. 4) .

Комбинированное управление реализует оптимальную кривую тягового усилия Топт (фиг. 2), полученную расчетно для номинальной мощности силового генератора, что необходимо подчеркнуть, и для сильно усредненных характеристик грунта. При копании могут даже на одном участке копания встретиться отдельные участки грунта, характеристики которого существенно отличаются от тех характеристик, для которых было получено расчетное оптимальное значение тягового усилия 9 „т (фиг. 2). При этом возможны следующие случаи: при копании могут встретиться грунты более слабые, чем тот средний, для которого рассчитано Ч,„7 (фиг. 2) и при копании могут встретиться грунты более плотные, чем тот средний, для которого рассчитано ч опг

Рассмотрим последний случай.

Итак, агрегат реализует траекторию „ (фиг. 2), которая получена расчетно для сильно усредненных характеристик грунтов и для номинального значения мощности силового генератора (силовой установки трактора) Р„ = const и реализуются эти траектории путем изменения глубины по оптимальному закону (кривая 1, фиг. 4), а на практике по кривой 2 (фиг. 4) близкой к оптимальной расчетной. Причем между кривыми% щ- (фиг. 2) и Й,„т(кривая 1, фиг. 3), полученными расчетно, существует строгое взаимнооднозначное соответствие, т. е. каждой точке на кривойср „ (фиг. 2) соответствует одна и только одна точка на кривой

h, (êðèâàÿ 1, фиг. 4). Если изменяется грунт, становится, .например, более плотным, то это соответствие нарушается. Тогда, если копание осуществляется по прежнему закону honr,, криваяЧ „должна протекать выше кривой на фиг. 2, но эта кривая 1 получена для номинальной мощности силовой установки, следовательно для реализации кривой 1 (фиг. 2) требуется большая мощность силовой установки. Это условие выполнить невозможно.

Другой путь заключается в следующем.

Необходимо изменить закон выглубления отвала на участке более плотного грунта, уменьшить глубину копания на этом участке, причем необходимо это сделать автоматически, не изменяя ничего в конструкции

941503

55 основного силового гидроцилиндра, реализующего закон%,„т (hoTTT ). Этот закон можНо изменить за счет возможности автоматического выглубления путем изменения угла резания. 1!оскольку ожидается перегрузка силовой установки при встрече с более плотными грунтами, чем расчетные и реализация расчетного закона!3 на вход элсмс нта сравнения !О, необходимо подавать в случас перегрузки значение У не с основного задатчика тягового усилия 2, а с дополнительнсгго задатчика 3 тягового усилия, которое (фиг. 5, кривая 2) будет меньше рассчстногс3 на I30.IH II3II — Опер.=9 II +oq+III 6 1)

1огда II;I выходе элемента сравнения 10 будет больший сигнал Aq, чем был бы oII при 9„т, так как A% па выходе элсмента сравнения 10 равен ЛЧ =-Ф»„-9 и чем пер меныпе заданное значениес д,тем больше в тот же момент времени величина Ag, а следовательно, на большую глубину путем изменения угла резания нужно выглублять отвал. Тут устройство для компенсации выступает и другом очень важном для практики качестве, оно компенсирует как бы искусственно созданную помеху, «33омеху», полученную при отклонении мощности от номинальной.

Значение тока и напряжения силового генератора измеряются элементами 19 и 20, поступают на блок умножения 21, произведение этих величин представляет собой текущую мощность силового генератора. Значение этой мощности поступает на элемент сравнения 22, на котором она сравнивается с уставкой мощности 24 — номинальным значением мощности силового генератора, сигнал ЬР = Рном — Ризи поступает на вход логического блока 23 и, в случае перегрузки силового генератора Р „— Р„„(0, на выход логического блока 23 со знаком минус и на вход реле 28. Реле 28 срабатывает, размыкает свой нормально замкнутый контакт I Р

28 в цепи между элементом сравнения 10 и основным задатчиком тягового усилия 2, одновременно замыкая свой нормально разомкнутый контакт между входом элемента сравнения 10 и дополнительным задатчиком тягового усилия 3 и присоединяет его к элементу сравнения 10. Как уже было сказано, в случае перегрузки дополнительный задатIHK 3 3aaaeT TaI oI3oe усилие %„< vpoT, B03никает большая величина Ag (A 9= »,3-, появляется сигнал на выходе логического блока ll со знаком плюс, затем, на элементе сравнения 16 на электроклапанах 5 и 6 выглубления отвала. Отвал поворачивается на угол A)33 и выглубляется на величину — Ah, Так может произойти на любой части участка копания,. в любой момент копания, поэтому на фиг. 7 кривая выглубления (оптимальная при перегрузке) условно изображена ниже на -Л!3 на всем ччастке копания.

На самом деле компенсация прекращается, когда мощность становится меньше Р„е

I0

ЗО

45 т. е. когда мощность входит в нормч и тогда условие для компенсации, созданное изнутри путем сравнения номинального и текущего значения мощностей, исчезает, исчезает сигнал на входе реле 28, оно отключается.

Размыкается нормально разомкнутый контакт 2Р 28 и отсоединяет дополнительный задатчик тягового усилия 3, замыкается нормально замкнутый контакт 1Р 28 и присоединяет основной задатчик тягового усилия.

Если в грунте встречаются неоднородности, то они компенсируются так же, как указано выше.

В итоге при перегрузке оптимальная кривая выглубления может иметь вид (кривая 3, фиг. 7) с учетом помехи (кривая 3, фиг. 6) и перегрузки (- Aq ).

Когда агрегат недогружен по мощности

ЛРн - Р„) О, то на выходе блока 23 появляется сигнал со знаком плюс, который поступает на вход элемента сравнения 27, где он сравнивается с уставкой отключения значений мощности 26. В том случае, когда значения отклонения мощности превысят уставку 26, на выходе элемента сравнения 27 появляется сигнал, который поступает на реле

25. Это реле срабатывает и присоединяет нормально разомкнутыми контактами 2Р 25, которые замыкаются и присоединяют к элементу сравнения 10 дополнительный задатчик тягового усилия 4, контакты нормально замкнутые I Р 25 размыкаются и отсоединяют основной задатчик 2 тягового усилия от элемента сравнения 10.

При недогрузке на вход элемента сравнения подается кривая 2 (фиг. 8) тягового усилия, которая протекает выше кривой 1— оптимального процесса Ч3>„,т. е. р" )OI щ.Это необходимо сделать, чтобы догрузйть силовую установку, заглубить отвал на участке слабого грунта на большую глубину. Получается — Л ср =Зр„„— р,", при величине ч,,")р„, работает гру.ппа элементов 12, 13, 14, 15, 7 и 8, отвал при этом выглубляется.

С точки зрения нахождения расчетных оптимальных тяговых усилий для плотных грунтов они должны быть больше, а при управлении и перегрузке его нужно задавать меньше, а для более слабых грунтов— наоборот.

В случае недогрузки имеем для задания фиг. 8 кривую 2, для которой заданное зна 3а33 ) OTIT(+OTTT

Согласно фиг. 9 на слабых грунтах необходимо догружать агрегат íà Aq по тяге (кривая 1), при этом величина Ag

=ч»„- р," превышает значение уставок (-Н) и осуществляется компенсация.

На фиг. 10 кривая 2 изменения глубины показывает как должна протекать кривая I в случае недогрузки условно в любом месте участка копания. Кривая 3 показывает техническую реализацию кривой выглубления близкук3 к оптимальной.

Компенсация помехи фиг. 9 (кривая 3) осуществляется как и в случаеЧ,„,контуром для ее компенсации при превышении последней уставок. Помеха всегда имеет место.

Выходя на задаваемые траектории по у затем тотчас переходим к их компенсации; итак, изнутри мы компенсируем недогрузки либо перегрузки силовой установки за счет системы комбинированного управления, а извне мы компенсируем помеху по тяговому усилию, возникающую из-за неоднородности грунта.

Объект управления в процессе работы даже на одном участке копания будет работать попеременно в трех режимах на фиг. 2 — фиг. 10, стремясь к полному использованию мощности силовой установки.

Устройство позволяет использовать полно мощность силовой установки агрегата, поскольку она имеет четкий алгоритм управления и в нем отклонения от экстремума— номинальной мощности находятся путем вычисления соответствующих сигналов управления.

В устройстве каждый ход, ведущий к экстремуму, по мощности силовой установки вычисляется, что практически безынерционно, а затем лишь подается на рабочий орган в виде сигнала, изменяющего его положение, причем, что принципиально и существенно, коррекция по мощности осуществляется не вертикальным перемещением отвала, а его изменением положения путем автоматического изменения угла резания. Инерционность отвала в этом случае мала, действие вертикальной составляющей на отвал резко снижается, динамика отвала значительно улучшается.

Устройство позволяет корректировать управление отвалом в зависимости от мощности силовой установки, причем управление отвалом автоматически изменяется так, чтобы на всем участке копания мощность силовой установки использовалась полностью.

Использование такого управления позволяет наиболее полно реализовать технические возможности, заложенные в агрегате и его силовой установке при копании на различных по физическим характеристикам грунтах в условиях априорной неопреде941503

10 ленности о характеристике грунтов, позволяет, следовательно, повысить производительность тракторного агрегата.

Формула изобретения

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 293974, кл. Е 02 F 9/20, 1969.

2. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2694118/03, кл. Е 02 F 9/20, 1978 (прототип).

Устройство для управления рабочим органом бульдозера, содержащее электромеханическую трансмиссию типа генератор-двигатель, датчик и задатчик тягового усилия, первый, второй и третий элементы сравнения, логический блок, инвертор, два блока уставки срабатывания, два усилителя и две пары электромагнитных клапанов заглубления и выглубления отвала, отличающееся тем, что, с целью повышения точности и надежности управления за счет компенсации мошности силовой установки агрегата, оно снабжено двумя дополнительными задатчиками тягового усилия, вторым логическим блоком, блоком умножения, четвертым и пятым элементами сравнения, двумя реле, датчиками тока и напряжения, задатчиком мощности силового агрегата и блоком уставки отклонения мощности, причем датчики тока и напряжения подключены к входам блока умножения, выход которого и выход задатчика мощности подключены к входам четвер,того элемента сравнения, выход последнего подключен к входу второго логического блока, один выход которого подключен к одному из реле, а второй выход и выход блока уставки отклонения мошности подключены к входам пятого элемента сравнения, выход которого подключен к входу второго реле, при этом дополнительные задатчики тягового усилия подключены к входу первого элемента сравнения через замыкающие контакты соотЗ5 ветствующих реле, а основной задатчик тягового усилия подключен к первому элементу сравнения через пос, сдовательно соединенные размыкающие контакты реле.

941503 — +ynm

Фиг. г

Составитель P. Гладун

Редактор М. Бандчоа Техред А. Бойкас Корректор М. Дем чик

Заказ 4780/) 3 Тираж 709 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 l3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4