Передающее устройство манипулятора

Авторы патента:

F15B15/14B25J3 - Пневматические или гидравлические устройства для перемещения органов из одного положения в другое (двигатели с непрерывным движением F01-F03); передаточные механизмы, объединенные с ними

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ8У

Союз Советскнк

Социалистических

Республик

Дата опубликования описания 15. 10.82 (51)М. Кл.

F 19 8 15/14

8 25 J 3/00

1Ъаударстаанаый комитат

СССВ во делаи иаобратевий н открытий (53) УДК 625. 221..2(088.8) аявитель (54) ПЕРеддющек устройство иднипуляторд

4п= 4ш + 4ш

Изобретение относится к устройствам для передачи импульсов движения через герметичную стенку и может быть использовано для выполнения манипуляций внутри сосуда, находящегося под гидростатическим давлением, или для манипуляций в забортной среде внутри корпуса подводного аппарата.

Известно передающее устройство манипулятора для выполнения операций сквозь стенку, разделяющую две среДы с различным давлением, содержащее промежуточное звено, имеющее цилинд" рический корпус и связанное с приводом и исполнительным элементом (1 3.

Недостатком известного устройства является то, что при наличии разности давлений двух сред перемещению промежуточного звена препятствует осевое усилие, приложенное к штоку и зависящее от площади штоков и величины давлений внешней среды.

Это усилие требует дополнительных

2 затрат мощности, не связанных с выполнением основной полезной работы.

Цель изобретения вЂ” повышение эф фективности работы манипулятора путем исключения влияния .переменного

5 давления среды.

Поставленная цель достигается тем, что промежуточное звено выполнено в виде поршня с двумя штоками, размещенного в цилиндрическом кор- ° пусе с образованием двух полостей, которые сообщены каналами, выполненными в штоках, с противоположными сторонами разделительной стенки, причем диаметры поршня и штоков выбираются из следующего соотношения: где d - диаметр поршня;

dy<- диаметр первого штока;

4ш1- диаметр второго штока.

На чертеже изображено промежуточное звено манипулятора, разрез.

3. 96633

Промежуточное звено манипулятора состоит из цилиндрического корпуса

1, герметично установленного в разделительной стенке 2, поршня 3 со штоками 4 и 5, образующего в корпусе1 1 полости 6 и 7. В штоках 4 и 5 выполнены каналы 8 и 9, сообщающие полости 6 и 7 с противоположными сторона-. ми разделительной стенки 2. Привод и исполнительный элемент на чертеже не показаны.

Передающее устройство манипулятора работает следующим образом.

При передаче импульса движения из одной среды, находящейся под давлением, в другую на торцы штоков про" чежуточного звена действуют следуюцие усилия.

Rp +р,вЂ” а,-а, 1

1 3 2 1 20

4 1

Z яЗ где R< и RZ - усилия на штоки, Р - давление среды по одну

1 сторону разделительной стенки;

Р - давление среды по другую сторону разделитель- . ной стенки.

В связи с тем, что диаметры поршня и штоков связаны следующией зависимостью:

- w а и- ш„ а результирующая сил давления на промежуточное звено передающего устройства манипулятора всегда равна нулю.

1 4

Предлагаемое устройство позволяет повысить эффективность выполнения операций в среде с переменным давлением эа счет снижения потребной мощности привода.

Формула изобретения

1. Передающее устройство манипулятора для выполнения операций сквозь стенку, разделяющую две среды с различным давлением, содержащее промежу точное звено, имеющее цилиндрический корпус, герметично установленный .в разделительной стенке, и связанное . с приводом и исполнительным элементом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения эффективности работы манипулятора путем исключения влияния, переменного давления среды, промежуточное звено выполнено в виде поршня с двумя штоками, разме-, щенного s цилиндрическом корпусе с образованием двух полостей, которые сообщены каналами с противопааожными сторонами разделительной стенки, причем диаметры поршня и штоков выбираloTcR по следующей зависимости:

,,ру а„ш где d„- диаметр поршня; дш - диаметр первого штока; дш диаметр второго штока.

2. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что каналы выполнены в штоках.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе .

1. Патент США И 3510011, кл. 214-1, 1967.

ВНИИПИ Заказ 7809/48

Тираж 735 Подписное

Филиал ППП "Патент", r, Ужгород, ул. Проектная, 4

Похожие патенты:

Механизм управления насосом объемного регулирования // 954648

Эластичный силовой механизм // 954647

Пневмопривод перемещения с автоматическим управлением // 953283

Гидроцилиндр // 950971

Гидросистема // 926383

Силовой цилиндр // 922347

Параметрический инерционный привод // 909374

Силовой цилиндр // 903587

Пневматический привод // 901673

Гидропривод возвратно-поступательного движения // 889907

Позиционный привод // 2106543
Изобретение относится к прикладной механике, конкретнее к поршневым механизмам, и предназначено для использования в различных областях техники, например, в робототехнике в качестве позиционного привода

Способ снижения массы гидросистемы // 2119103
Изобретение относится к способам снижения масс гидросистем и может быть использовано в авиационных и ракетных гидросистемах, а также в гидросистемах строительных и дорожных машин, в горном гидромашиностроении

Пневматический исполнительный механизм двустороннего действия // 2119599

Главный гидравлический цилиндр // 2126336

Серводвигатель, в частности, для клапана автоматического затвора // 2132468
Изобретение относится к серводвигателю для перемещения штанги вдоль оси с гидравлическим исполнительным органом (Actuator) и конструктивно объединенным с ним пусковым механизмом, который выполнен с возможностью нагружения гидравлической текучей средой и подключен через гидравлическую текучую среду к исполнительному органу, причем: а) исполнительный орган содержит цилиндр, в котором установлен с возможностью скольжения и уплотнения соединенный с силовым замыканием со штангой поршень, и соединенную с силовым замыканием со штангой и противодействующую исполнительному органу пружину сжатия, причем штанга является выдвигаемой за счет пружины сжатия из цилиндра и втягиваемой в цилиндр за счет нагружения исполнительного органа гидравлической текучей средой, b) пусковой механизм имеет нагружаемую гидравлической текучей средой область притока, область давления, к которой подключен исполнительный орган, диафрагму, через которую область притока соединена с областью давления, область оттока, из которой гидравлическая текучая среда может отводиться без давления, а также переключательный элемент, который соединяет область давления с областью оттока, если появляется положительный перепад давления от области давления к области притока, а в остальное время закрывает область оттока

Привод перемещения // 2132493
Изобретение относится к устройствам для перемещения рабочих органов из одного положения в другое, обеспечивающим действие захватов органов грейферов или зажимных приспособлений станочных агрегатов

Механическая мышца // 2137950
Изобретение относится к управляемым приводам и предназначено для использования при необходимости сообщения движения механическим объектам с изменяющимися массогабаритными параметрами, в частности, в промышленных роботах, манипуляторах, станках и других объектах, к которым предъявляются высокие требования к динамике работы

Гидравлический цилиндр // 2148733
Изобретение относится к области гидроаппаратуры и может быть использовано в технологическом оборудовании, в частности в гидравлических системах регулирования давления противоизгиба рабочих валков чистовых клетей полосных прокатных станов в качестве гидравлических цилиндров противоизгиба, компенсирующих износ рабочих валков в процессе эксплуатации и обеспечивающих планшетность прокатываемой полосы

Способ оптимизации проектирования гидроцилиндров высокого давления // 2163694

Гидроцилиндр // 2164628
Изобретение относится к области машиностроительной гидравлики и может быть использовано в гидроцилиндрах