Исполнительный орган манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<))) 973352 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 13.07. 79 {2! ) 2796580/25-08 с присоединением заявки М9— (23) Приоритет

Опубликовано 15-1182, Бюллетень ¹ 42

Дата опубликованкя описания 15. 11.82

Р1 М К, з

B 25 J 11/00

Государственный комитет

СССР ио делам изобретений и открытий (531УДК 62.229.

° 721 (088,8) В.А.Языков (72) Автор . изобретения (71) Заявитель

Хабаровский политехнический институт (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ИАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к маш. настроению и, в частности к манипуляторам и проныаленным роботам.

Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий полый многозвенный вал, звенья которого соединены между собой шарнирно и имеют приводы (1).

Недостатком этого манипулятора является связь движений соседних звеньев, так как для создания одного движения исполнительного звена требуется синхронное движение дву < звеньев.

Цель изобретения — обеспечение раз вязки движения соседних э вен ьев, т.е. расширения его технологических возможностей °

Поставленная цель достигается тем, что исполнительный орган манипулятора снабжен дополнительным валом, расположенным внутри основного, причем звенья дополнительного. вала соединены между собой шарнирно, а звенья основного установлены с возможностью вращения на соответствующих им звеньях дополнительного вала и кинематически связаны с ними.

На чертеже показан исполнительный орган манипулятора.

Внутри звеньев 1,2 и 3 наружного многозвенного вала расположены звенья 4, 5 и 6 внутреннего многоэ вен— ного вала. Звенья 4,5 и 6 сочленены друг с другом шарнирами КарданаГука 7 и 8. Звенья 1,2 и 3 сочленены между собой цилиндрическими шарнирами 9 и 10. Оси цилиндрических шарниров 9 и 10 звена 2 выполнены под углом друг к другу. На звеньях

4,5 и 6 внутреннего многоэвенного вала надеты подшипники ll и 12, на которых установлены звенья 2 и 3 наI5 ружного многоз венного вала. Самотормоэящиеся приводы 13 и 14 звеньев

2 и 3 установлены на парных им звеньях 4 и 5 внутреннего многоэвенного вала. На выходных валах приводов 13 и 14 смонтированы шестерни 15 и 16, которые эацеплены с внутренними зубчатыми венцами 17 и 18, прикрепленными к звеньям 2 и 3 наружного многоэвенного вала. Управление исполнительным органом манипулятора осуществляется включением приводов.

Например, при включении привода 13 вращается шестерня 15, которая поворачивает внутренний зубчатый венец 17 и вместе с ним звено 2 вокруг ) звена 4. Соседние звенья 1 и 3 пово973352

Формула изобретения рачиваться не будут, так как они зафиксированы отнссительно звеньев 4 и 6 внутреннего многозвенного вала, который изгибается в шарнирах Кардана-Гука 7 и 8, но не поворачивается вокруг своей продольной оси. Звено 1 жестко соединено со звеном 4, а звено 3 связано со звеном 5 посредством самотормозящегося привода 14. Когда звено 2 повернется, например на угол

180" вокруг звена 4, звено 3 и все остальные звенья наружного многозвенного вала, находящиеся выш звена 3, повернутся в плоскости чертежа и таким образом.тело исполнительного органа манипулятора изогнется влево.

Для большего изгиба тела манипулятора включают приводы других звеньев.

Такое выполнение.исполнительнсго органа манипулятора, создает хорошую жесткость тела исполнительного органа манипулятора и обеспечивает высокую грузоподъемность. Одинаковость звеньев многозвенных валов манипулятора сокращает количество оригинальных деталей и повышает те- ".î÷oãè÷íoñòü всего манипулятора.

Исполнительный орган манипулятора, содержащий полый многоз венный вал, звенья которого соединены между собой шарнирно и имеют приводы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет развязки движения соседних звеньев, он снабжен дополнительным многоэвенным валом, расположенным внутри основного, причегг звенья дополнительного вала соединены между собой шарнирно, а звенья основного установлены с воэможностью вращения на соответствующих им звеньях дополнительного вала

20 и кинематически связаны с ними.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 761856, кл. В 25 J ll/00, 1978.

ВНИИПИ Заказ 8590/16

Тираж 1087 Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðoä, ул.Проектная,4