Многопозиционное зажимное устройство

 

ОП ИСАИ ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскик

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт, свид-ву (22) Заявлено 13. 05. 81 (21) 3294322/25-08 t$1j М. КЛ. с присоединением заявки М

В 23 P 21/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (23) Приоритет (S3) УДК 621. 757, (088.8) Опубликовано 2311.82. Бюллетень Hо 43

Дата опубликования описания 23.11.82

В.С. Корсаков, Л. A. Васильевых и-Ю.Л. Апато (72) Авторы изобретения

Кировский политехнический институт и Майско ордена Ленина, ордена Октябрьской Революции

Трудового Красного Знамени жсшее техничес им. Н.Э. Баумана (71) Заявители (54) МНОГОПОЗИЦИОННОЕ ЗАЖИМНОЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к машиностроению, а именно "к устройствам для автоматизации сборочных процессов . на базе промышленных роботов. 5

Известно многопозиционное эажимное устройство, содержащее стол и расположенные на нем зажимные приспособления, кинематически связанные приводом !1). 10

Известно также зажимное приспособление, выполненное, например в виде трехкулачового патрона (2).

Недостатками известных устройств являются их низкая производительность эа счет значительных затрат времени. на съем иэделия, а также невозможности использования программированного усилия зажима детали в патронах.

Цель изобретения — повышение

„20 производительности и расширение технологических возможностей устройства.

Поставленная цель достигается тем, что каждый патрон устройства снабжен выталкивателем, выполненым в виде стержня с приводом его вертикального перемещения и пластин, закрепленных в верхней части стержня, причем одна иэ пластин закреплена на стержне шарнирно, кроме, того, в кинематической цепи связи каждого кулачкового патрона с приводом имеется. дополнительно введенная предохранительная муфта.

При этом стол устройства снабжен направляющим пальцем, имеющим возможность взаимодействия с базовым гнездом обслуживающего зто устройство механизма.

На фиг. 1 изображено устройство, обслуживаемое рукой робота, общий вид в разрезе; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — разрез а-А на фиг. 1; на фиг.4 — разрез Б-Б на фиг. 2.

Устройство содержит корпус 1, эакреплечный на плите 2. В корпусе по окружности с радиусом, равным радиусу установки захватнйх механизмов робота, установлены механизмы закрепления деталей, которые выполнены в виде трехкулачковых самоцентрирующих патронов 3 соосно с захватами робота, Патроны снабжены предохранительными муфтами 4, с помощью которых приводные спиральные диски 5 связаны через зубчатые колеса б и реечную передачу 7 и 8 с общим приводом, выполненным в виде силового цилиндра 9.

975305

Устройство работает следующим 25 образом. н

Собираемые детали 15 переносятся с в позицию сборки многопозиционным з захватным органом,22 промышленного н робота.

После позиционирования робота по :,к заданной программе и последующего у опускания его захватного органа ч осуществляется дополнительная ориен- п таНия захвата относительно сборочного приспособления. за счет сопряже- (с ния базовой втулки 23 захвата с с фиксирующим пальцем 10 устройства., ч

Детали 15 .устанавливаются на с пластины ll в зазор между эксцентрич- к ными дисками 12, после чего автомати-40 п чески, например от системы управле- п ния робота, включается силовой ци- П линдр 9. и

Перемещение штока цилиндра через д реечную пару 8 и 7, зубчатое колесо 45 к

6.и предохранительные муфты- 4 вызы- с вает вращение спиральных дисков 5, которые перемещают пластины 11 в ра- з диальном направлении. При этом осу- н ществляется закрепление деталей 5О ч эксцентричными дисками 12. Закрепле- л ние деталей происходит с определен- р ным усилием, получаемым соответству- П ющей настройкой муфт, которые обес- щи печивают последующее проскальзывание.55 и

Затем захватный орган 22 ро- и бота, освобождая детали, поднимает- и ся вверх, перемещается в загрузоч- ц ную позицию за сопрягаемыми деталя- п ми 24 и далее цикл последовательно повторяется до окончания сборки уз-, ла.

Взаимодействие втулки 23 захват. ного органа с пальцем 10 приспособления повышает точность взаимной ориентации осей собираемых деталей. 65 .

Формула изобретения

В цейтре- корпуса закреплен палец

10, снабженный конической частью.

Пластины 11, перемещающиеся в радиальных пазах патронов под действием спиральных . дисков, снабжены эксцентричными дисками 12, закреплен- 5 ными посредством осей 13 и фиксируемыми в требуемом положении гайками

14. Укаэанные диски взаимодействуют с закрепленными деталями 15.

В центральных расточках патронов. 10 установлены выталкиватели готовых узлов, выполненные в виде стержней

16, снабженных приводом перемещения в вертикальном направлении, в качест ве котоРого применены пневмоцилинд- 15 ры 17. В верхней части стержней закреплено по три опорных пластины 18, расположенных в промежутках между кулачками,, одна из которых закреплена на стержне шарнирно с 2р помощью оси 19 и снабжена пружиной

20, причем, пластина связана с корпусом устройства тягой 21.

По окончании сборки всех деталей собираемого узла захватный орган

«22 отводится от устройства, а пластины,11 разводятся под действием, цилиндра 9,освобождая собранный узел.

Эатем включаются пневмоцилиндры 17 выталкивателей собранных узлов.

Стержни 16, перемещаясь вверх, пластинами 18 поднимают освобожденные от зажима узлы над пластинами 11.

При этом одна из пластин 18, шарнирно закрепленная на оси 19, поворачивается за счет ограничения ее перемещения тягой 21, создавая уклон, необходимый для отвода готовых узлов в соответствующие сборники (не показаны). Повышение точности взаимной ориентации осей собираемых деталей достигается за счет поднастройки зажимных кулачков, которая производится поворотом эксцентричных дисков

12 на осях 13 после расфиксации raeK

14. Настройка проводится по эталонным деталям, закрепленным -в захватом органе 22 робота с незначительыми отклонениями расположения осей обираемых деталей, после чего акреиляют гайки 14. Укаэанная иодастройка эксцентричных дисков прозводится перед началом сборки конретной группы деталей, после чего стройство стабильно работает в теение всего периода сборки .всей артии узлов.

При замене объекта сборки опровождающейся изменением диаметра обираемых деталей, ключ 25 вводят ерез отверстия в патронах 3 до оприкосновения с конической нарез ой спиральных дисков 5. и вращением оследних добиваются перемещения ластин 11 в требуемое положение. ри этом предохранительные муфты 4 роскальзывают, благодаря чему остигается независимая настройка аждого патрона многоиозиционного борочного приспособления.

Предлагаемое устройство позволяет начительно повысить производительость роботизированного технологиеского комплекса сборки, что обусовлено параллельным выполнением опеаций сборки сразу нескольких узлов. рименение дополнительных фиксируюх элементов также способствует овышению производительности за счет сключения замедленных перемещений сполнительного органа робота с елью повышения необходимой точности озиционирования.

1. Многопозиционное зажимное устройство, содержащее стол и расположенные на нем зажимные присиособле-.

975305 ния, каждое из которых выполнено, например, в виде трехкулачкового патрона, кинематически связанного с приводом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности, каждый кулачковый патрон снабжен выталкивателем, выполненным в виде стержня с приводом его вертикального перемещения и. пластин, закрепленных в верхней части стержня, причем одна из пластин закреплена на стержне шарнирно, кро° ме того, в кинематической цепи .связи каждого кулачкового патрона с приводом имеется дополнительно введенная предохранительная муфта.

2. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, стол снабжен направляющим пальцем.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Каталог Hiram G. Grant, Ligs

10 and fixtures, New. Jork, 1967,фиг.685

2. Ансеров М.A. Приспособления для металлорежущих станков.Л., "Машиностроение, 1966, с. 326, фиг. 10. с