Схват манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскии

Социалистических

Республик (щ994253 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 090481 (21) 3270641 25-08 с присоеринеиием заявки Нов (51 } М. Кл. з

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений н открытиЯ (23) йриоритет —. (ЩУДК 621-229. ,72(088,8) Опубликовано07.02.83. Бюллетень М 5.Дата опубликования описания 07.0283 (72) Автор изобретения

А.И. Марков

Государственный проектно-технологический и деревообрабатывающего станкостроения (71) Заявитель (54) СХВЛт МЛНИдуЛятОрд

Изобретение относится к машино строению и может быть использовано в промышленных работах.

Известен схват манипулятора, содержащий основание и две пары ry6oK, связанных с приводом кинематической цепью (1 ).

Недостатком известного схвата является то, что он не может захватывать детали в широком диапазоне их диаметров, в том числе ступенчатые детали, без смещения их оси относительно какой-.либо базы, например относительно основания схвата. Это снижает технологические возможности схвата.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей схвата.

Цель достигается тем, что кинематическая цепь связи губок с приводом выполнена в виде планки и двух зубчато-реечных механизмов;- имеющих каждый двустороннюю рейку, причем рейки этих механизмов расположены параллельно друг другу и шарнирно связаны между собой и с приводом посредством указанной планки, а шестерни . этих механизмов связаны с губками посредством дополнительно введенных зубчато-реечных механизмов с односторонними рейками.

На фиг.l показан продольный разрез схвата манипуляторат на фиг.2 разрез A-A на фиг.l; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.l; на фиг.4 - разрез

B-В на фиг.3; на фиг.5 - вид Г на фигil °

С целью захвата ступенчатых ци-, линдрических деталей по концам схват содержит корпус 1, в котором установлены двусторонние рейки 2 и 3. Рейка 2 находится в зацеплении с шестернями 4 и 5. На одной оси 6 с шестерней 4 закреплена дополнительная шестерня 7, взаимодействующая с односторонней рейкой 8, на которой закреплена губка 9. A на оси с шестерней

5 закреплена дополнительная шестерня

10, взаимодействующая, с односторонней рейкой 11, на которой закреплена губка 12. Рейка 3 взаимодействует с шестернями 13 и 14. На одной оси

15 с шестерней 13 закреплена дополнительная шестерня 16, взаимодейст вующая с односторонней рейкой 17, на которой закреплена губка 18. На оси шестерни 14 закреплена дополнительная шестерня 19, взаимодействующая с односторонней рейкой 20, на

994253

Формула изобретения

А-А

Фиаf

Фиг2,которой закреплена губка 21. Рейки

2 и 3 шарнирно соединены.с планкой

22, середина которой шарнирно соединена тягой 23 с приводом (на фигурах не показан).

Схват работает следующим образом, При движении тяги 23 вниз перемещаются и рейки 2 и 3. Рейка 2 вращает шестерни 4 и 5 и соответственно шестерни 7 и 10. При взаимодействий шестерни 7 с рейкой 8 и шестерни

10 с рейкой ll губки 9 и 12 расходятся. Рейка 3 вращает шестерни 13 и 14 и соответственно шестерни 16 и 19. Шестерня 16 взаимодействует с рейкой 17 а шестерни 19 — с рейкой

20, при этом губки 18 и 21 расходятся.

При перемещении тяги 23 вверх перемещение губок происходит в обратном направлении, осуществляется зажим детали. В случае захвата ступенчатой детали губки сначала контактируют с большим диаметром детали, после зажима этой ступени перемещение губок прекращается, а так как планка 22 шарнирно соединена с рейками 2 и 3, то при окончании перемещения одной рейки другая продолжает перемещаться до соприкосновения со второй ступенью детали меньшего диаметра.

Предлагаемый схват позволяет увеличивать диапазон захватываемых деталей, при этом с изменением диаметров деталей исключается смещение их оси в плоскости симметрии губок.

1. Схват манипулятора, содержащий основание и две пары губок, связанных с приводом кинематической цепью, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэйожностей, кинематическая цепь связи губок с приводом выполнена в виде планки и двух зубчато-реечных механизмов, имеющих каждый двустороннюю рейку, причем. рейки указанных механизмов расположены параллельно друг другу и шарнирна связаны между собой и с приводом посредством указанной планки, а шестерни этих механизмов связаны с губками.

2. Схват по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, что шестерни зубча.то-реечных механизмов, имеющих двустороннюю рейку, связаны с губками

25 посредством дополнительно введенных зубчато-реечных механизмов с односторонними рейками.

Источники информации, 30 принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 642150, кл. В 25 J 15/00, 1977.

994253

Составитель С. Новик

Редактор Н. Аристова Техред Л.Пекарь Мщрректор В. Прохненко

Заказ 717/9 Тираж 1079 Подиисное

ВНИИПИ Государственного .комитета СССР по делам изобретений и открытйй

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб, д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Уигород, ул. Ироектная, 4