Кисть руки промышленного робота

 

КИСТЬ РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая схват, корпус, пц иводы и механизмы вращения и качания схвата, вьшдлненные каждый в виде зубчато-реечной передачи, име щей эубчатый вал, отличаю: щ а я с я тем, что, с целью повышения быстродействия, механизм вра т1 Фиг..1 щения схвата снабжен тягой и дополнительной зубчато-реечной передачей с несколькими рейками, при этом по меньшей мере одна из зубчатых реек дополнительной зубчато-реечной передачи связана с одним приводом, а другая рейка этой же передачи при помощи тяги жестко связана с рейкой механизма вращения схвата, при этом в зубчатом валу механизма качания рхвата выполнено осевое отверстие, в котором размещена рейка механизма вращения схвата, кроме того, рейки дополнительной зубчато-реечной передачи перпендикулярны .

СОКИ СОВЕТСКИХ

СбЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

g(5g В 25 3 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

fO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

M АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3368828/25-08 (22) 25.12.81 (46) 23.04.83. Бюл. 9 15 (72) Е.Н.Ермаков, А.С.Зорин и. М.A.Ïàâëåíêo (53) 62.229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 814719, кл. В 25 У 9/00, 1979. (54) {57) KMCTb PJJKH IIPDMHBlHEHHOFO

РОБОТА, содержащая схват, корпус, приводй и механизмы вращения и качания охвата, выполненные каждый в виде зубчато-реечной передачи, имеющей зубчатый вал, о т л и ч а ю— щ а я с я :тем, что, с целью повы- . шения быстродействия, механизм вра„„яц„„1013256 A щения схвата снабжен тягой и допол-. нительной зубчато-реечной передачей с несколькими рейками, при этом по меньшей мере одна из зубчатых реек дополнительной зубчато-реечной передачи связана с одним приводом,. а другая рейка этой же передачи при помощи тяги жестко связана с рейкой механизма вращения охвата, при этом в зубчатом валу механизма качания схвата выполнено осевое отверстие, в котором размещена рейка механизма вращения схвата, кроме того, рейки дополнительной зубчато-реечной передачи перпендикулярны.

1013256 чатого вала б, штока 7 с устаHoBленной на нем основной рейкой 8 и пружиной 9, штока 10 с установленной на нем рейкой 11 и пружиной 12.

В корпусе 1 установлен механизм вращения схвата, состоящий из приводного штока 13 с установленной на нем рейкой 14 и пружиной 15 и приводного штока 16 с установленной на нем рейкой 17 и пружиной 18, передаточного штока 19 с рейкой 20 и пружиной 21 и передаточного штока 22 с рейкой 23 и пружиной 24.

Концы штоков 19 и 22 связаны тягами

25 и 26, которые установлены на на15 правляюцих 27 качения. Зубчатые рейки 14, 17, 20 и 23 связаны с промежуточньм зубчатым валом 28, установленным в корпусе 1. Тяги 25 и

26 связаны с осью 29, проходящей внутри зубчатого вала механизма 6 качания. На оси 29 установлена зубчатая рейка 30, входящая в зацепление с зубчатым валом 31, установленным на зубчатом валу 6.Вал 31

25 соединяется с валом 32, связанным с схватом 3 и установленным в стакане 33. Приводы кисти и механизмы кисти закрыты кожухом 34.

Кисть руки промышленного робота работает следующим образом.

Штоки 7 и 10 с установленными на них рейками 8 и 11 получают поступательное движение от привода 4. Рейки 8 поворачивают зубчатый вал б с установленным на нем охватом 3. Происходит движение ка.чания схвата. При этом вал б поворачивается вместе с зубчатым валом 31 и зацепляюцейся с ним рейкой 30 вокруг оси 29, не передавая

40 на нее движение.

Врацение схвата происходит следующим образом.

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение, например,в промышленных рототах, манипуляторах и автооператорах.

Известна кисть руки промышленного робота, содержащая схват, корпус, приводы и механизмы вращения и качания схвата, выполненные в виде зубчато-реечной передачи 11).

Недостатком известного схвата является низкое быстродействие иээа большой массы перемещаемых деталей, Цель изобретения — повышение быстродействия.

Цель достигается тем, что в кисти руки промышленного робота, содержащей схват, корпус, приводы и механизмы врацения и качания охвата, выполненные каждый в виде зубчато-реечной передачи, имеющей зубчатый вал, механизм врацения схвата снабжен тягой и дополнительной зубчато-реечной передачей с несколь" кими рейками, при этом по меньшей мере одна иэ реек дополнительной эубчато-реечной передачи связана с приводом, а другая рейка этой же передачи при помощи тяги жестко связана рейкой механизма вращения охвата, при этом в зубчатом валу механиэма качания схвата выполнено осевое отверстие, в котором размещена рейка механизма вращения схвата, кроме того, рейки дополнительной зубчато-реечной передачи перпендикулярны.

Нх фиг.1. — кисть руки промышленного робота, общий вид; на фиг.2вид A на фиг.1; на фиг.3 — сечение

Б-Б на фиг.2 (поперечное сечение по зубчатому валу механизма качания); на фиг.4 — сечение В-В на фиг.2 (сечение по промежуточному зубчатому валу); на фиг.5 — сечение Г-Г иа фиг.1 (сечение по штокам механизма качания и приводному штоку механизма вращения); на фиг.бсечение Д-Д на фиг.1 (сечение по направляюцей .руки, на которой установлена кисть),; на фиг.7 — сечение Е-Е на фиг.1 (сечение по приводному штоку механизма вращения); на фиг.8 — сечение Ж-Ж на фиг.1 (сечение по направляющей качения механизма вращения); на фиг.9 сечение 3-3 на фиг.1 (продольное сечение по зубчатому валу механизма качан я);.на фиг.10 — сечение

И-И на фиг.1 (сечение по передаточным штокам).

Кисть руки промышленного робота состоит из корпуса 1, установленного на направляющей 2 руки,схвата 3, привода 4 механизма качания, привода 5 механизма вращения, механизма качания схвата, состоящего из зуб-, Штоки 13 и 16 с установленнымина них рейками 14 и 17 получают поступательное движение от привода 5. Рейки 14 и 17 находятся в зацеплении с промежуточньм зубчатым валом 28 и поворачивают его. .Вал 28, вращаясь, дает поступательное движение штокам 19 и 22 через установленные на них рейки 20 и 23, Штоки 19 и

22 передают поступательное движение через тяги 25 и 26 на ось 29 и установленную на ней основную рейку 30.

Чтобы избежать заклинивания, тяги 25 и 26 установлены на двух направляющих 27 качения. Рейка 30 входит в зацепление с зубчатым валом 31 и через него поворачивается через него поворачивает вал 32, связанный со схватом.

Происходит вращение схвата 3.

Для выбора зазора в зубчатых зацеплениях рейки, установленные на штоках, подпружинены, и,получая

1013256

12 И

17 фи2.6 движение от пружин в противоположных направлениях, выбирают зазор в зубчатом зацеплении.

Независимость движений механизма ориентирования кисти позволяет упростить систему управления роботами, облегчает запись программы при обучении и экономит энергию. Предлагаемая кисть руки промышленного робота предназначена преимущественно для работы с приводами прямолинейных движений, гидроцилиндрами, пневмоцилиндрами и линейньыи электродвигателями.

1J 2В И 7 8 у

101325б"

И-И

10 ,ф 50

Составитель A.Ëëåêcååâ

Редактор Н.Пушненкова Техред Л.Пекарь Корректор В. Бутяга

Заказ 2901/23 Тираж 1079 Подписное

ВНИЙПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

L13035, Москва, ж-35, Раушская наб., д..4/5 филиал ППП,"Патент", г. ужгород, ул. Проектная, 4