Устройство для автоматического вождения самоходной сельскохозяйственной машины

 

СОЮЗ СсйЕтСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

g(5g А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3395924/30-15 (22} 15.02.82 (46)е15.05.83. Бюл. М 18 (72) А. С. Кашурко, В. Я. Парфенов, Ф. А. Черняков, 10. И. Фецоров, Л. А. Уксюзов и Л. Г. Паша (71 ) Украинский научно-исслецовательский институт сельскохозяйственного машиностроения (53) 631.364(088g8) (56);1. Авторское свицетельство СССР

Ж 582779, кл. А Ol В 69/04, 1974.

2. Авторское свицетельство СССР, 34 743611, кл. А 01 В 69/04, 1977. (54)(57) 1. уСТРОАСТВО ÏËß АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖ,ПЕНИЯ САМОХОДi НОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНы, соцеркашее гицромеханическую слеЭ цяшую систему с копируюшими щупами, соединенными с гицрораспрецелителем, гицроцилинцры автоматического вожцения. и рулевого управления, связанные с направляющими «олесмю и гицрораспреце лителем, напорную и сливную магистрали, о т л и ч а ю ш е е с я тем, что, с целью повышения эффективности вожцения при работе машины на поперечных скло нах и при несимметричных нагрузках на рабочие органы путем ввецения автомати ческой корректировки вожцения машины, . устройство снабжено цополнительным гицрораспрецелителем, связанным с коркусом машины и копирующими щупами, при этом его управляющие каналы поцсоеци о иены к гицроцилинцру рулевого управле

O ния» 1

1017179 подсоединены к напорной магистрали посредством пропорционального делителя потока.

2. Устройство по и. 1, о т л н ч а ю щ е е с я тем, что гидрораспределителн

Цель изобретения - повышение эффективности вождения при работе машины на поперечных склонах и при несимметрич ных нагрузках на рабочих органах путем

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам цля автоматического вом дения самоходных корнеклубнеуборочных мешин по рядкам растений. 5 ввеценяя автоматической корректировки

Известно устройство для управления вожцения машины.

Поставленная йель достигается тем, самохоцной сельскохозяйственной маши ной, содержащее датчики отклонения, что устройство снабжено дополнительным кинематически связанные с гндрораспре гидрораспределителем, связанным с корделителем, гидроцилннцры руйной кор- I0 пусом машины и копирующими щупами, ректировк н и рулевого управления р на» при этом его управляющие каналы подсо» правляющие колеса, гицроуонлитель руле- ецинены к гидроцилиндру рулевого управаого управления н цвухнознцнонный гицрав- ленни. лическнй выключатель I 1 g . Кроме того, гицрераспрецелители

Недостатками данного устройства !5 подсоединены к напорной магистрали являются его сложность н низкая еффек- посредством пропорционального целителя тнвность вожцения в автомачическом режи» потока.

На чертеже представлена схема устройства для автоматического вождения ме при работе машины на поперечных склонах илн при несимметричных нагрузках на рабочих органах. 20 самоходной сельскохозяйственной машины.

Наиболее близким к предлагаемому Устройство соцержит гидромеханичесявляется устройство цля автоматического,- кую следящую систему с копирующими щувождения самоходной сельскохозяйствен- пами 1, элементы кинематических свяной.машины, содержащее гнцромеханичес- зей 2, 3 и 4, гидрораспределитель 5, кую следящую систему с копирующими 25 дополнительный гицрораспрецелитель 6, щупами, соединенными с гнцрораспреде- корпус машины 7, гицроцилинцр 8 автолителем, гнцроцилннцры автоматического „матического вохщения, гидроцилинцр 9 вождения и рулевого управления, связан- рулевого управления, пропордионалыый ные с направляющими колесмн и гидро- делитель потока 10, подводящие кана . распределителем, напорную и спивную . щ лы 11 гицроцилиндра рулевого управления, магистрали 2 ) . .напорную 12 и сливную 13 магистрали, Известное устройство характеризует» направляющие колеса 14, трубопроводы 15, ся низкой эффективностью вонаення . 16, 17 и 18. в автоматическом режиме прн работе . Устройство работает следующим обра- . машнны на поперечных склонах или при:зом. . несимметричных нагрузках на рабочих

opraíÔx . В режиме автоматического вождения

Цнзкая эффективность вождения обус-, жидкость под давлением из напорной 12 ловлена тем, что при. работе машины на магистрали поступает к пропорциональному .поперечных склонах нли йри несимметрич- . целителю потока 10, где разцеляется по

;@их нагрузках на рабочих органах проис- расходу, например, в отн пении 1:10. .ходит смещение корпуса машины, а сле- Большая часть потока нищкостн по грубодовательно, и рабочих органов по отио- проводу 16.поступает к гидрорасцрецели» шению к рядкам растений вниз по склону телю 5, а меньшая по трубопроводу 15 ..нли в сторону несимметричной нагрузки. к дополнительному гидрораспределнтелю 6.

Для устранения этого смещения требу Машинист-оператор не воздействует на

45 етой нернодическое вмешательство маши- гидроусилитель рулевого управления, и киста в процесс автовожцения цля вве- поцводящие каналы 11 гицроцилинцра ру дення корректировки., левого управления заперты, При отсутствии, Щщиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 10171 отклонения «опируюших щупов 1 золотни«к гидрораспрецелителей 5 и 6 находятся в нейтральном положении, и рабочая жицкость из трубопроводов 15 и 16 через,., соответствующие гицрораспределители 5 и 6 поступает на сливную 13 магистраль.

Если самоходная машина в процессе движения вцоль рядков обрабатываемых растений. отклоняется от них, то копирую щие щупы 1 поц воздействием растений IO отклоняются от нейтрапьного положения и через кинематическую связь 2 возцействуют на золотник гицрораспрецелите»

Hs 5. В результате жицкосгь поц давлением из трубопровода 16 через гицрорас прецелитель 5 поступает в соответствукьшую полость гидроцилйнцра 8 автоматичеокого вождения. Через кинематическую > связь. 4 происхоцит поворот направляющих колес 14 в сторону уменьшения .отклоне- 29 ния самоходной машины от ряцом обра батываемых растений. Поцача жидкости . через гицрораспрецелитель 5, корпус ко торого жестко;связан с гицроцилинцрами 8 и 9, -в соответствующую полость: 2$ гидроцилиндра 8 процолжается цо тех пор, пока золотник гндрораспрецелнтеля за счет обратйой связи не установится в нейтральном положении.

Параллельно с. этим процессом при 30 отклонении самоходной .машины от. рядов обрабатываемых ратстений воздействие от копирующих щупов 1,через кинематичеекую связь 3 передается на золотник дФ полнительного гицрораспрецелителя 6е

Рабочая жидкость поц давлением из ту» .бопровода 1 5 через гицрораспрецелнтель 6 поступает в соответствующую полость . гид роцилинцра. 9 рулевого управления.

При этом происходит поворот направляющих, койес 14 в. сторону уменыиения еткла- -.

Н9ННа самоходной h4&3HHHbl оТ рядов.обрабатываемых растейий, который про

: должается до тех пор, пока копирующие . щуны 1, а елецовательно и.золотник т.- 43 гидрораспределнтеля.6; не установятся в нейтральном положении. Однако в связи с тем, что подача жидкости через дополнительный гщцюрвспрецелитель 6 на, миого меныие, чем через гнцрорасщюце литель 5 и с учетом ogaaarosok вероят,ности .поивлеийя правйх i ëââûê поворотов при работе машииы на роииык участВНИИПИ Заказ 3410/1

79 ф ках и симметричных нагрузках иа рабочих органах, дополнительный гидрораспрецеЛи тель не оказывает влияния .на качесгво автовождения.

При работе самоходной машины иа. поперечных склонах или при несимметричных нагрузках на рабочих органах. появ ляется постоянное смещение корпуса машины по отношению к ряцкам обраба тываемых растений. При этом золотник дополнительного гицрпраспвецелителя 6, 1корпус которого жестко связан с керпу! сом машины 7, находится в смещенном положении до тех йор,. пока копируюшйе щупы 1 не установятся s нейтральном, положении, т,е. происходит поворот ®а правляюших колес 14 на некоторый угол, что позволяет автоматичесКи компенсиро вать смещение корпуса машниыа при ра» боте ее на поперечных склонах илн несим метричных нагрузках на рабочих Органах.

Так как частота возмущающих возцей ствий от поперечных склонов илн от возникновения несимметричных йагрузФс на рабочих. органщс, вызывающих- ионе речное смешение корпуса машины по отношению к обрабатываемым ряцкам рао, тений, намного меньше, чем частота воз» мущающих возцействий от искривления ряцков растений, то- скорость оа работки сигнала автоматом вождения должна . быть, намного больше, например, аа порядок, чем скорость отработки сигнала, наступа. юшего на дополнительный гицрораспрео ценитель от поперечного смешения ко

; оа и» йы. Это а выеывает вооайамеотв: применения в устройстве иропоряи

ro целителя потока, пащижяющвго обеспечить отработку сигнала ст осадного контура. автоматическог© Воищ®иии о0 . скоростью, например, непорядок вцше, чем ог контура автомжяческого коррек- . тирования..

Устройство для автоматвчесМаго вав денни самохоцной машины позволяет asm . матически корректировать ааираваеиие движения машины при работе ее На -иОпе» нагрузках на рабочих органах, что исклю"

;чает необхоцимость ручной керректйройМ. ки направления движения а; еаедователь но; повышает эффективность вождении . машины в автоматическом режиме.

Тираж 721 Поцци кое .