Электрогидравлический следящий привод
ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД по авт, св. } 928093, о т пи ч а то щ к и с я тем, что, с цепью повышения устойчивости , он снабжен дополнительным усилителем с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным величине утечек насо-са и гидромотора, связанных гидролвшями , и обратно пролорционал&ным величине их удельного объема.,при этом вход допо1ьнительного усилителя подключен к выходу блока деления, а выход - к дсжолнительному входу третьего сумматора./
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
CNWIII Ô и
РЕСПУБЛИК (1В (11), 3(511 F 15 В 9/03
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЙ":
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 928093 (2Ц 3290344/25-06 ,(22.) 06 05.81 (46) 15.07.83. Вюл. ¹ 26 (72) А. С. Суляев и B. Ф. Филаретов:
:(71) Дальневосточный ордена Трудового
Красного Знамени политехнический институт им. В. В. Куйбышева, (53) 621.525 (OSS;8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР
М 928093, «л. F 15 В 9/03, 1970. (54) (57) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИИ
СЛЕДЯКИИ ПРИВОД.по авт. св. № 928093, отличающийся тем, что, с цепью повышения устойчивости, он снабясен дополнительным усилителем с коэФфициентом усиления, прямо пропорциональным величине утечек насо.са и гидромотора, связанньк гидролиниями, и обратно пропорционалвным величине их удельного обьема,, при этом вход дополнительного усилителя подключен к выходу блока деления, а выход - к дополнитель. ному ироду третьего сумматора.
1 10289
Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в следующих системах промышленньх роботов и манипуляторов.
По основному авт. св, % 928093 из= вестен электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно сое- диненные первый сумматор, блок умножения, усилитель и привод регулирукщего opra- I на насоса, связанного гидролиниями с гидромотором, вал которого соединен с объектом регулирования и датчиками скорости, положения и момента, а также последовательно соединенные датчик перепада давлений в гидролиниях, второй 15 сумматор и блок деления, выход которого через преобразователь связан с одним из входов блока умножения, при этом датчик положения подключен к отрицатель- . ному входу первого сумматора, датчик 20 момента — к отрицательному входу второго сумматора, а датчик скорости — к одному из входов блока деления, причем преобразователь выполнен в виде блока дифференцирования, а привод снабжен тре- 25 тьим сумматором с двумя положительными входами и источником постоянного сиг нала, подключенным к одному иэ входов третьего сумматора, второй вход которого подключен через блок дифференцирова- щ0 ния к выходу блока деления, а выходк одному иэ входов блока умножения (1 3, Недостатками известного привода являются низкие устойчивость и точность вследствие отсутствия учета утечек жидкости в процессе синтеза корректирую-... 35 щего, сигнала.
Бель изобретения — повышение устойчивости и точности.
Указанная цель достигается тем, что привод снабжен дополнительным усилите- -, лем с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным величине утечек насоса и гидромотора, связанных гидролиниями, и обратно пропорциональным величине их удельного объема, при этом вход до» 45 полнительного усилителя подключен к выходу блока деления, а выход — к положительному входу третьего сумматора.
На чертеже изображена схема электрс гидравлического следящего привода.
Привод содержит последовательно сое диненные первый сумматор 1, блок 2 умно-: жения," усилитель 3 и привод 4 регулирующего органа (не показан) насоса 5, связанного гидролиниями 6 и 7 с гидро- 55 мотором 8, вал 9 которого соединен с обьектом регулирования 10 и датчиками скорости 11, положения 1 и момента
03 2 (не показан), а также последовательно соединеные датчики 13 перепада давления в гидролиниях 6 и 7, второй сумматор
14, блок 15 деления, блок 16 дифференцирования и третий сумматор 17, выход которого подключен к одному иэ входов блока 2 умножения. Датчик 12 положения подключен к отрицательному входу первого сумматора 1, датчик 11 скорости —. к одному иэ входов бпока 15 деления, датчик момента — к отрицательному входу второго сумматора 14. Причем к третьему сумматору 17, имеющему три положительных входа, помимо выхода блока 16 дифференцирования подключены источник постоянного, например единичного, сигнала (не показан) и выход дополнительного усилителя 1 8, вход которого подключен к выходу блока 1 5 деления, а коэффициент усиления прямо пропорционален величине утечек насоса 5 и гидромотора 8, связанных гидролиниями 6 и 7, и обратно пропорционален величине их удельного объема.
Электро гидравлический стыдящий привод работает следующим образом.
Входной сигнал с первого сумматора
1 через первый усилитель 3 поступает на привод 4 регулирующего органа насоса 5, который, создавая поток рабочей жидкости в гидролиниях 6 и 7, воздействует на гидромотор 8, который изменяет положение обьекта 10 регулирования, уменьшая рассогласовайие 0 между вход-— ным сигналом. k By и сигналом о датчика 12 положения. При этом для более точной и полной компенсации влияния переменного момента инерции объекта 10 регулирования с помощью бпока 2 умножения в прямую цепь привода должен вводиться сигнал, пропорциональный величи не 2 э
КЕ 0.01МЦ%2 0.01%%2 где Э вЂ” общий момент инерции вращающихся частей гидродвигателя 8 с обьектом 10 регулирования;
V — обьем рабочей жидкости, находящейся под давлением нагнетания;
Ф - удельный объем насоса 5 и гидромотора 8; К < - коэффициент пропорциональности;
- эквивалентный коэффициент утечек рабочей жидкости;
P - символ, дифференцирования.
Сигнал К формируется следующим образом.
1028903
Р - перепад давления в гидролинияхби 7;
ph — момент навалу гидродвигателя 8, а сигнал датчика момента fO
М
О.а и где
ЭР
" оо м
20 преобразуется в блоке 16 дифференцирования, имеющим передаточную функцию.Применение данного изобретения в следующих системах промышленных роботов. и манипуляторов позволяет повысить их устойчивость и точность, а-следователь25 НО и эффективность использования, Ч р
:,вида
Составитель С. Рождественский
Редактор М Дылын Техред И.Метелева
Kopperrop Q, Тигор
Заказ 4927/33 Тираж 71 7 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений .и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раущская наб., д. 4/5
Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Угловая скорость гидромотора определяется из выражения ш= (Р 0,0%%-м), В блоке 15 деления сигнал, поступающий от второго сумматора 14 и равный
Р -P> > целится на сигнал датчика 11 скорости.
Результат дедения, равный в сигнал К
3V
Р иву ли е
2 К Оо ы
18 имеющем коеффициент усиления
Ыс
74 э 2 в сигнал КЭ=
2 о.o w
Сигналы К2 и К 3 складываются в третьем сумматоре 17 с единицей, в результате чего на один иэ входов блока
2 умножения постуцает сигнал
1, Э
К=
ЭЧ 2
P + Р+1, щ 2 О.О д 2
Е который компенсирует влияние переменного момента инерции на характеристику привода с учетом утечек рабочей жид-. кости.
