Система экстремального регулирования

 

СИСТЕМА ЭКСТРЕМАЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ , содержащая последовательно вкл}оченные первый cynoviaтор , второй сумматор, исполнительный орган, первый датчик и первый фильтр низкой частоты, причем выход исполнительного органа соединен с первым входом объекта управления , второй вход которого соединен через второй датчик с входом второго фильтра низкой частоты., первый выход объекта управления через третий датчик соединен с входом третьего фильтра низкой частоты, второй выход объекта управления через четвертый Датчик соединен с входом четвёртого фильтра низкой частоты, первый блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом первого масштабирующего блока, второй блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом экстраполятора , семь блоков сравнения, два блока задержки, второй и третий масштабирующие блоки, отличаю-; щ а И с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, в нее введены четыре задатчика постоянных величин, пятый фильтр низкой частоты , восьмой блок сравнения, третий блок адаптации, генератор пробных сигналов, последовательно включенные четвёртый масштабирующий блок, девятый блок сравнения и ню стой фильтр низкой частоты, последовательно вклю ченные блок выделения модуля, третий сумматор, блок деления, интегратор и первый блок умножения, последовательно включенные сигнум-реле и второй блок умножения, причем выход девятого блока сравнения через последо вательно соединенные пятый и шестой блоки сравнения и второй блок умножения подсоединен к второму входу .блока деления, выход третьего блока i сравнения через последовательно соединенные второй масштабирукадий блок, W первый сумматор и первый блок задержки подключен к входу четвертого масштабирующего блока, выход первого блока сравнения через последовательно соединенные второй блок задержки , пятый фильтр низкой частоты И седьмой блок сравнения соединен с входом экстраполятрра и первыми входами , первого, второго и третьего to блоков адаптации, выход второго блоCD ка сравнения через первый масштабирующий . блок соединен с вторым входом первого сумматора и вторым входом первого блока адаптации, выход второго блока задержки подключен к первому входу четвертого блока сравнения, второй вход которого соединен с выходом пятого фильтра низкой частоты, а выход - с входами блока выделения модуля, сигнум-реле и вторым входом первого блока умножения, выход шестого фильтра низкой частоты соединен с вторым входом пятого блока сравнения , выход второго масштабирующего блока - с вторым входом третьего блока адаптации, выход интегратора через последовательно соединенные восьмой блок сравнения и третий масштабируквдий блок - с вторялм вхо

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„.Я0„„1029140 A

3(5П G 05 В 13/02 г .а

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВЪ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

r1O ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬП ИЙ (21) 3346639/18-24 (22) 16.10,81 (46) 15.07.83. Бюл. Р 26 (72) Н.A.Ôîìèí, В.П.Авдеев. Л.П.Мыаляев, С.К.Коровин. Н.С.Юдин.

И.П.Строков и В.В.Могильный (71) Сибирский ордена Трудового Крас ного Знамени металлургический институт им. Орджоникидзе (53) 62-50(088.8) (56) 1. Автоматизация производства и промышленная электроника. T. 4.

М., "Советская энциклопедия", 1965, с. 358.

2, Авторское свидетельство СССР

9 815713, кл. G 05 В 13/02, 1979 (прототип). (54) (57) СИСТЕМА ЭКСТРЕМАЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ, содержащая последовательно включенные первый сумматор, второй сумматор, исполнительный орган, первый датчик и первый фильтр низкой частоты, причем выход исполнительного органа соединен с первым входом объекта управления, второй вход которого соединен через второй датчик с входом второго фильтра низкой частоты, первый выход объекта управления через третий датчик соединен с входом третьего фильтра низкой частоты, второй выход. объекта управления через четвертый датчик соединен с входом четвертого фильтра низкой частоты, первый блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом первого масштабирующего блока, второй блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом экстраполятора, семь блоков сравнения, два блока задержки, второй и третий масштабирующие блоки, о т л и ч а ю-: щ а.я с я тем, что, с целью расшире. иия функциональных возможностей, иее введены четыре задатчика постоянных величин, пятый Фильтр низкой частоты, восьмой блок сравнения, третий блок адаптации, генератор пробных сигналов, последовательно включенные четвертый масштабиружанй блок, девятый блок сравнения и шестой фильтр низкой частоты, последовательно вклю ченные блок выделения модуля, третий сумматор, блок деления, интегратор и первый блок умножения, последовательно включенные сигнум-реле и второй блок умножения, причем выход девятого блока сравнения через последо вательно соединенные пятый и шестой блоки сравнения и второй блок умножения подсоединен к второму входу блока деления, выход третьего блока сравнения через последовательно сое- g диненные второй масштабирующий блок, первый сумматор и первый блок эадерж ки подключен к входу четвертого масштабирующего блока, выход первого блока сравнения через последовательно соединенные второй блок за- Я держки, пятый фильтр низкой частоты и седьмой блок сравнения соединен с входом экстраполятора и первыми вхо- ( дами. первого, второго и третьего блоков адаптации, выход второго блока сравнения через первый масштабиру- Я кщий блок соединен с вторым входом первого сумматора и вторым входом первого блока адаптации, выход второ .4 В го блока задержки подключен к первому входу четвертого блока сравнения, второй вход которого соединен с выходом пятого фильтра низкой частоты, а выход — с входами блока выделения модуля, сигнум-реле и вторым входом первого блока умножения, выход шес- > того фильтра низкой частоты соединен с вторым входом пятого блока сравнения, выход второго масштабирующего блока — с вторым входом третьего блока адаптации, выход интегратора через последовательно соединенные восьмой блок сравнения и третий масштабирующий блок — с вторым вхо10291 дом седьмого блока сравнения, выход экстраполятора - с вторым входом второго блока адаптации, выход первого сумматора — с первым входом пер вого блока сравнения, выход первого задатчика постоянной величины — c вторым входом третьего сумматора, выход второго задатчика постоянной величины — .с первым входом второго блока сравнения, выход третьего задатчика постоянной величины — с первым входом третьего блока сравнения, 4О

1 выход четвертого задатчика постоянной величины — с вторым входом восьмого блока сравнения, выход третьего блока адаптации — с дополнительным входом второго масштабирующего блока, выход генератора пробных сиг". налов - с третьим входом второго сумматора, выходы первого, второго, третьего и четвертого фильтров низкой частоты — с вторыми входами соответственно первого, второго, третьего и девятого блоков сравнения.

Изобретение относится к автоматическому управленияю и регулированию и может быть использовано для построения систем управления техническими объектами, которые описываются 5 последовательным соединением звена с дрейфующей экстремальной характеристикой, инерционного звена первого порядка и звена чистого запаздыва ния и подвержены влиянию контролируемых и неконтролируемых внешних воздействий с нестационарными статическими свойствами.

Примером такого рода объектов являются объекты черной металлургии, если рассматривать задачу оптимизации относительных показателей расходов материалов и энергии, выхода высококачественной продукции, например удельного расхода кокса на доменной печи, выхода жидкой стали в сталеплавильном производстве. "Статическую" зависимость изменений отмеченных показателей в функции от управлящего воздействия можно представить в виде

М(с) = M(t) . Ь0(с- i), (1) где V(t) - изменения целевой выходной переменной объек та управления в момент времени 30 сьев(t-Т) - изменения управляющего воздействия;

oL(t) — знакопеременный коэффи. циент; время чистого запазды- 35

1 вания.

Кроме того, рассматриваемые объек ты управления имеют косвенные выходные переменные, которые в отличие от целевых переменных не требуется 4О оптимизировать.

Задача управления заключается в оптимизации выходной переменной объекта с экстремальной характеристикой.

Иэ вести а. экстремальная система управления, включающая последовательно соединенные объект управления, инерционный блок, полосовой фильтр, формирующее устройство, фазовый детектор, низкочастотный фильтр и интегратор, выход которого подключен к одному входу объекта управления, к другому входу которого подключен выход генератора поисковых колебаний (1 1.

Недостатком этой системы является низкая точность отслеживания экстремума целевой выходной переменной вследствие наличия запаздывания и неконтролируемых возмущений, а также из-за неучета в явном виде контролируемых внешних воздействий.

Наиболее близким по принципу пост роения к предлагаемой системе регулирования является прогнозирующий регулятор, содержащий последовательно включенные первый блок сравнения, первый фильтр низкой частоты,.обратную модель объекта без запаздывания, второй блок сравнения, третий блок сравнения, второй фильтр низкой частоты, первый экстраполятор, первый сумматор, исполнительный орган, третий фильтр низкой частоты и первый блок задержки, выход которого подключен к второму, входу второго блока сравнения, последовательно соединениые четвертый фильтр низкой частоты, первый масштабирующий блок, второй блок задержки, подключенный своим выходом к второму входу третье

ro блока сравнения, последовательно соединенные вторые экстраполяторы, четвертые блоки сравнения, вторые масштабирующие блоки, выходы которых подключены к входам второго сумматора, входы вторых экстраполяторов соединены с выходом второго фильтра низкой частоты, а выход второго сумматора - с одним из входом первого сумматора, последовательно соединенные пятый блок сравнения, инерционное звено первого порядка, третий масштабирующий блок, выход

3 iO2eZ4O которого соединен с одним из входов

:второго блока суммирования, шестой блок сравнения, подключенный свои-ми входами к выходу третьего фильтра низкой частоты и выходу первого масштабирующего блока, который соединен также,с одним из входов первого сумматора, третьи блоки задержки, входы которых соединены с выходом шестого блока сравнения, выход последнего из третьих блоков задерж. . ки подключен к входу пятОго блока сравнения, выходы остальных - к входам четвертых блоков сравнения, aa исключением первого из них, вход которого соединен с выходом пятого блока сравнения, второй вход .пятого блока сравнения. соединен с выходом третьего блока сравнения, пос ледовательно включенные четвертые блоки задержки, седьмые блоки сравнения и первые блоки адаптации, выход первого из которых соединен с дополнительным входом первого экст.раполятора, выходы остальных — с дополнительными входами вторых экстраполяторов, вторые входы седьмых блоков сравнения соединены с выходом второго фильтра низкой частоты, вход первого из четвертых .блоков задержки - с выходом первого экстраполятора входы остальных четвертых бло- . ков задержки. — с выходами вторых экртраполяторов, выход первого блока задержки соединен также через восьмой блок сравнения и второй блок адаптации с дополнительным входом первого масштабирующего блока, второй вход восьмого блока сравнения подключен к выходу второго блока сравнения j2 1.

Недостаток известного прогнозирующего регулятора при его применении для рассматриваемого класса объекта с экстремальной характеристикой заключается в невозможности восстановления оценок идеальных управляющих . воздействий, так как в явном виде отсутствует задание на выходную переменную объекта управления и коэффициент передачи канада регулирования имеет знакопеременный характер.

Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей. системы управления.

Поставленная цель достигается тем что в прогнозирующий регулятор, со- . держащий последовательно включенные первый .аумматор,.второй сумматор, исполнительный орган, первый датчик и первый фильтр низкой частоты, причем выход исполнительного органа соединен с первым входом объекта управления, второй вход которого соединен через второй датчик с входом второго фильтра. низкой частоты; первый выход объекта-управления через трезий датчик соединен с входом третьего фильтра низкой частоты, втсп рой выход объекта управления через четвертый датчик соединен с входом . четвертого фильтра низкой частоты, первый блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом первого масштабирующего блока-, второй блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом экстраполятора, семь блоков сравнения, два блока задержки, второй и третий масштабирующие блоки, введены четыре.задатчика постоянных величин, пятый фильтр низкой частоты, восьмой блок сравнения, третий блок адаптации, генератор пробных сигналов, последовательно включенные четвертый масштабирующий блок, девятый блок сравнении и шестой фильтр низкой час. тоты последовательно включейные блок

Ю ( выделения модуля, третий сумматор, блок деления, интегратор и первый блок умножения, последовательно включенные сигнум-реле и второй блок умножения, причем выход девятого блока сравнения через последовательно соединенные пятый и шестой блоки сравнения и второй блок умноженияподсоединен к второму входу блока деления, выход третьего блока .сравнения через последовательно соединенные второй масштабирующий блок, пер-. вый сумматор и первый блок задержки подключен к входу четвертого масштабирующего блока, выход первого блока сравнения через последовательно

35 соединенные второй блок задержки, пятый фильтр низкой частоты и седьмой блок сравнения соединен с входом экстраполятора и первыми входами первого, второго и третьего блоков

4Q адаптации, выход второго блока сравнения через первый масштабирующий блок соединен с вторым входом перво-. го сумматора и,вторым входом первого блока адаптации, выход второго блока задержки подключен к первому входу четвертого блока сравнения,. второй вход которого соединен с выходом пятого фильтра низкой частоты, а выходс входами. блока выделения модуля, сигнум-релй и вторым входом первого блока умножения, выход шестого фильтра низкой частоты соединен с вторым входом пятого блока сравнения, выход. второго масштабирующего блока - с вторым входом третьего блока адапта-.

55. ции,.выход интегратора через после довательно соединенные восьмой блок сравнения и третий масштабирующий блок — с вторым входом. седьмого блока сравнения, выход экстраполятора60 с вторым входом второго блока адапта. ции, выход первого сумматора — с первым .входом первого блока сравне- " ния, выход первого задатчика постоянной величины — с вторым входом тре . тьего сумматора, выход второго задат

10.29140 чика постоянной величины — с первым входом второго блока сравнения, выход третьего задатчика постоянной величины - с первым входом третьего блока сравнения, выход четвертого задатчика постоянной величины— с. вторым входом восьмого блока сравнения, выход третьего блока адаптации — с дополнительным входом второго масштабирующего блока, выход генератора пробных сигналов — с третьим входом второго сумматора, выходы первого, второго, третьего и четвертого фильтров низкой частоты — с вторыми входами соответственно первого, второго, третьего и девятого блоков сравнения.

Введение новых блоков и связей позволяет оперативно оценивать знакопеременный коэффициент передачи канала регулирования объекта управления с экстремальной характеристикой и, в результате, определять с учетом контролируемого внешнего воздействия и косвенной выходной переменной управляющее воздействие, оптимизирующее с задаваемой точностью значение выходной целевой переменной.

На чертеже приведена блоктсхема предлагаемой системы.

Система экстремального регулирования содержит объект 1 управления, четвертый датчик 2, четвертый фильтр 3 низкой частоты, четвертый масштабирующий блок 4, девятый блок 5 сравнения, шестой фильтр 6 низкой частоты, пятый блок 7 сравнения, шестой блок 8 сравнения, первый блок 9 умножения, второй блок 10 умножения, блок 11 деления, интегратор 12, четвертый задатчик 13 постоянной величины, восьмой блок 14 сравнения, сигнум-реле 15, блок 16 выделения модуля, первый эадатчик 17 постоянной величины, третий сумматор 18„ третий масштабирующий блок 19, седьмой блок 20 сравнения, третий датчик 21, третий фильтр 22 низкой частоты, третий блок 23 сравнения, третий эадатчик 24 постоянной величины, второй масштабирующий блок 25, третий блок 26 адаптации, второй датчик 27, второй фильтр 28 низкой частоты, второй блок 29 сравнения, второй задатчик 30 пос. тоянной величины, первый масштабирующий блок 31, первый блок 32 адаптации, первый сумматор 33, первый блох 34 задержки, исполнительный орган 35, первый датчик 36, первый фильтр 37 низкой частоты, первый блок 38 сравнения, второй- блок 39 задержки, пятый фильтр 40 низкой частоты, четвертый блок 41 сравнения, второй блок 42 адаптации, экстраполятор 43, генератор 44 проб ных сигналов, второй сумматор 45.

На чертеже обозначено: U — управ ляющее воздействие, W — контролируемое внешнее воздействие; F — неконт ролируемое внешнее воздействие;

Y — целевая выходная переменная объекта управления; Х вЂ” косвенная выходная переменная объекта управления.

Адаптивная система управления объектом с экстремальной характерис10 тикой работает следующим образом.

Величина контролируемого внешнего воздействия W измеряется вторым датчиком 27 и полученный сигнал подается на второй фильтр 28 низкой час15 тоты, где усредняется на интервале времени, приблизительно равном удвоенному максимальному значению постоянной времени Т „инерции объекта управления. Тем самйм устраняются

"динамические" свойства объекта управления и в дальнейшем производится "статическая" оптимизация. Сигнал об усредненном значении контроли. руемого возмущения с выхода второго фильтра 28 низкой частоты подается на второй блок 29 сравнения, где иэ него вычитается сигнал о базовом, например среднем, значении W, посту пающий с выхода второго задатчика 30 постоянной величины. Сигнал о приращении контролируемого возмущения в

1 первом масштабирующем блоке 31 умножается на коэффициент и, как результат, пересчитывается в масштаб управ. ляющего воздействия U.

Аналогично сигналу о контролируемом внешнем воздействии W пересчиты вается в приращения управляющего воз действия U сигнал о косвенной выходной переменной Х объекта управления.

40 Для этих целей служат третий датчик 21, третий фильтр 22 низкой частоты, третий блок 23 сравнения, третий эадатчик 24 постоянной величины и второй масштабирующий блок 25.

45 В первом сумматоре 33 алгебраически суммируются сигналы с выходов пер вого 31 и второго 25 масштабирующих блоков и в результате получается суммарная корректировка AU управляющего .воздействия в зависимости от приращений контролируемого внешнего воздействия и косвенной выход- ной переменной относительно их базовых значений, т,е. я dU(t) = k (t)lW(t) - W»3+ 1 „() . (XY ) - Х" 3, (2) где Е (й) и 1„(с) - адаптируемые коэффициенты пересчета приращений соответст-

60 венно контролируемого внешнего воздействия W и косвенной выходной перемен65 ной X относи1 029140 циент, в результате чего пересчиты)0 вается в сигнал о приращении целевой выходной переменной в зависимости от a0(t). Выходной сигнал четвертого.масштабирующего блока 4 вычитается в девятом блоке 5 сравнения иэ выходного сигнала четвертого фильтра 3 низкой частоты.

Иэ выходного сигнала девятого блока 5 сравнения в шестом фильтре 6 низкой частоты выделяется сигнал о текущем базовом (среднем J значении, который вычитается в пятом блоке 7 сравнения из выходного сигнала девятого блока 5 сравнения. На выходе пятого блока 7 сравнения получается сигнал о приращении приведенного целевого выходного сигнала аУ" относительно его текущего базового значения.

l V (e)-d(e-7)йО (e- ь) з)снап и О (6- )j ! г+ л0 " (Е-т)

О=t-T

40 где Т вЂ” интервал времени интегрирования;

8 — переменная интегрирования;

- постоянный коэффициент, si90f7- сигнум-функция. 45

Для реализации выражения (3) выход. ной сигнал четвертого блока 41 сравнения о й0 P(t - ) подается на входы. первого блока 9 умножения, сигнум-реле 15 и блока 16 выделения модуля. В первом блоке 9 умножения перемножаются сигнал о д0" (t - ) с сигналом î î (t - ), поступающим с выхода интегратора 12. Сигнал о полученном произведении вычитается в шестом блоке 8 сравнения из сигнала об ьУ" (t), идущего с выхода пятого блока 7 сравнения. Выходной сигнал шестого блока 8 сравнения умножается во втором блоке 10 умноже. ния на сигнал î sigtl F30"р(t - c ), 60 который вырабатывается на выходе сигнум-реле 15. Выходной сигнал блока 16 выделения модуля суммируется в третьем сумматоре 18 с выходным сигналом у задатчика 17 постоянной тельно их базовых значениИ W и Х" в момент времени. t.

Величина управляющего воздействия 0 измеряется первым датчиком 36 и полученный сигнал подается на первый фильтр 37 низкой частоты, где усредняется на интервале време.ни 2Т, Из выходного сигнала пер МИ вого фильтра 37 низкой частоты в первом блоке 38 сравнения вычитается выходной сигнал aU (t) первого сумматора 33, вследствие чего из сигнала об усредненном значении u(t) исключаются эффекты изменения контролируемого внешнего воздействия и косвенной выходной переменной и получается значение приведенного управляющее воздействие U"P(t) . .Выходной сигнал первого блока 38 сравнения задерживается во втором блоке 39 задержки на интервал времени чистого запаздывания с и подается на пятый фильтр 40 низкой частоты, в котором выделяется текущее базовое (среднее ) значение приведенного управляющего воздействия. В четвертом блоке 41 сравнения иэ сигнала об U 3 t - ) вычитается сигнал об его базовом значении и получается сигнал о приращении приведенного управления относительно его базового значения — .аU"" (t - -,), Величина выходной целевой переменной Y объекта 1 управления измеряется четвертым датчиком 2 и .получеиний сигнал подается на четвертый фильтр 3 низкой частоты, где усредняется на интервале времени 2Т„, Сигнал о ь0(t) с выхода первого сумматора 33 задерживается в первом блоке 34 задержки и поступает на четвертый масштабирующий блок 4, в котО. ром умножается на постоянный коэффиБлоки предлагаемой системы управления с 8 по 18 предназначены для текущего оценивания (адаптации ) знакопеременного коэффициента сС канала регулирования, которое осуществляется по выражению величины. В блоке 11 деления выходной сигнал второго блока умножения 10 делится на выходной сигнал третьего сумматора 18 и полученный сигнал по-. дается на интегратор 12 с постоянной времени интегрирования Т, на выходе которого получается сигнал о текущем значении энакопеременного коэффициента oL(t - ), Иэ сигнала о величине сб(t - ь ) в восьмом блоке 14 сравнения вычитается сигнал о заданном значении d., поступающий с четвертого эадатчика 13 и сигнал о полученной разности умножается на постояннный коэффициент в третьем масштабирующем блоке 19 и тем саум рассчитывается корректировка dU(t - ь ) управляющего воздействия с целью получения. оценки идеального управляющего воздействия.

Сигнал о (t - ) вычитается в седьмом блоке 20 сравнения иэ сигнала о текущем базовом значении управляющего воздействия с выхода пятого фильтра 40 низкой частоты и получается сигнал об оценке идеального

1029140 управления U (t - s) при условии, ного оценивания коэффициента с/-. Вычто Я и Х находятся на базовом, ходной сигнал второго сумматора 45 уровне. Сигнал о U> (t - ) экстра- подается на вход исполнительного полируется в экстраполяторе 43 на органа 35 для реализации управляю интервал времени " и поступает на щей команды. второй сумматор 45, где алгебраичес- 5 Изменчивость характеристик объеккиу суммируется с сигналом nU(t), по- та 1 управления по отношению к контступающим с выхода первого суммато- ролируемым внешним воздействиям и ра 33. Таким образом получается косвенным выходным переменным парисигнал управляющего воздействия, руется путем адаптации пересчетных пересчитанный на фактические значе- 10 коэффициентов К, и „ в выражения У .и Х. Кроме того, во втором нии (2), которая осуществляется.с сумматоре 45 подсуммируется еще вы- помощью первого 32 и третьего 2б ходной сигнал генератора 44 пробных блоков адаптации. В них реализуется, сигналов например, двоичного типа s частности, процедура, которую можс целью более эффективного оператив- 15 но описать выражением

1Д до (и- ik Leis%(e-rf)в чади(б-чl (4) у+ }aw(8- а И

% (t)=—

t-, (ди л(e-".1 k (el aX(e=,1)sip» дХ(б-,l

° (ч»-" " (Й х g + (лх(6-q ll

t-4,т (ц- т (в)ае-a ", Ф-л В+ ТФ(8)ав- тф(в) а е (8) ВА +CA е(9 ). -. u (в) - u (å), (э) 45 ПРименение предлагаемой адаптив, ной системы управления объектом с экстремальной характеристикой для управления мартеновскими печами позволяет, как показывают результаты имитационного моделирования, по5О высить главным образом производитель.ность мартеновских печей примерно на 2,3%, что дает экономический эффект около 500 тЫс. Руб. ! где Uf3(g) и

И (6). - соответственно входв ной и выходной сигнал экстраполятора 43;

А,В„d - постоянные величи» .

НЫ, н1д (e) Uld (e) рд» (<) блока 42 адаптации. При условии, что

Э где - интервал времени интегри- оператор экстраполятора 43 представва,ия, лен в виде реального форсирующего

U - базовое виачеиие опеиии . а „.рд1 илеалаиого управления; Зб "

- постоянный коэффициент, где С - интервал экстраполяции, 9 переменная интегрировайия. Т - постоянная времени форсируНестационарность статических харак

Ф ющего звена, теристик неконтролируемых возмуще- во втором блоке 40 адаптации реализуний F учитывается с помощью второго З5 ется, например, процедура

4-А

flu(e)a e)- la u

1029-140

Составитель A.Ëàùåâ

Техред Т.фанта - Корректор О.Билак

Редактор A.Ãóëüêo

Заказ 4977/45 Тираж 874 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.> д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r.Óærîðîä, ул.Проектная, 4