Электрогидравлический следящий привод

 

ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕ СКИЙ СЛЕДЯ цИЙ ПРИВОД, содержащий последовательно связанные задающее устройство и первый электрогидравлический усилитель с элементом сопло-заслонка, два трехлинейных распределителя, имеющих .каждый свободно плавающий двухпоясковый золотник и по две торцевые полости , причем первые торцевые полости распределителей подключены к каналам управления элемента сопло-заслонка, вторые, через дроссели постоянного сечения, - к полостям гидродвигателя, связанного с объектом регулирования, .-;:::ОЬШ ::.,.-и и D I ЗTEKЛ 2 а гидролинии - к источнику рабочей жидкости, полостямгидродвигателя и к. сливу, и промежуточный дроссель, установленный между вторыми торцевыми полостями распределителей, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью повышения точности, привод снабжен датчиками усилия и скорости перемеи1ения объекта регулирования, а также сравнивающим и суммирующим усилителями, а промежуточный дроссель выполнен в виде второго электрогидравлического уси лителя с элементом сопло-заслонка, каналы управления которого подключены ко вторым торцевым полостям распределителей , при этом сравнивающий усилитель входами соединен с задающим устройством и с датчиком усилия, а выходом - с первым электрогидравлическим сл усилителем и с одним из входов суммирующего усилителя, другой вход которого соединен с датчиком скорости перемещения объекта регулирования, а выход - с вторым электрогидравлическим усилителем

(19) (11) СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5!)5 Е 15 В 9/03

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ "—

К А BTOPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3213874/06 (22) 30.10.80 (46) 07.05.92. Ьюл. И 17 (72) Л.М. Корякин, В,П. Кочетков, Б.С. Манукян, Д,A. Пархомов, В.Я. Потетенькин и В.Д. Солдатов (53) 621.525(088.8) (56) Льюис Э„ и Стерн Х. "Гидравли" ческие системы управления". М, "Мир", 1966, с. 188, фиг. 4.58. ()4) (Я) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯ"

ЦИЙ ПРИВОД, содержащий последовательно связанные задающее устройство и первый электрогидравлический усилитель с элементом сопло-заслонка, два трехлинейных распределителя, имеющих

- каждый свободно плавающий двухпояско" вый золотник и по две торцевые полос" ти, причем первые торцевые полости распределителей подключены к каналам управления элемента сопло-заслонка, вторые, через дроссели постоянного сечения, — к полостям гидродвигателя, связанного .с объектом регулирования, ИзоЬретение относится к области гидроавтоматики и может Ьыть использовано, например, в системах управления испытательных стендов, предназначенных для нагружения механических объектов.

Известен электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно связанные задающее устройст"

2 а гидролинии - к источнику раЬочей жидкости, полостям гидродвигателя и к сливу, и промежуточный дроссель, установленный между вторыми торцевыми полостями распределителей, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения точности, привод снабжен. датчиками усилия и скорости перемещения объекта регулирования, а также сравнивающим и суммирующим усилителями, а промежуточный дроссель выполнен в виде второго электрогидравлического уси лителя с элементом сопло-заслонка, каналы управления которого подключены ко вторым торцевым полостям распределителей, при этом сравнивающий усилитель входами соединен с задающим устройством и с датчиком усилия, а выходом - с первым электрогидравлическим усилителем и с одним из входсв суммирующего усилителя, другой вход которого соединен с датчиком скорости перемещения объекта регулирования, а выход — с вторым электрогидравлическим усилителем. во и электрогидравлический усилитель с элементом сопло-заслонка, два трехюй линейных распределителя, имеющих каж дый свободно плавающий двухпоясковый золотник и по две торцевые полости, причем первые торцевые полости распре" делителей подкпючены к каналам управления элемента сопло-заслонка, вторые, через дроссели постоянного се" 1 04889 чения, - к полостям гидродвигателя, связанного с объектом регулирования, а гидролинии " к источнику рабочей жидкости, полостям гидродвигателя и к сливу, и промежуточный дроссель, установленный между вторыми торцевыми полостями распределителей.

Недостатком известного привода является малая точность.

Целью изобретения .является повыше, ние точности привода.

Указанная цель достигается тем, что привод снабжен датчиками усилия и скорости перемещения объекта регулирования, а также сравнивающим и суммирующим усилителями, а промежуточный дроссель выполнен в виде второго эле" ктрогидравлического усилителя с weментом сопло-заслонка, каналы управления которого подключены ко вторым торцевым полостям распределителей, при этом сравнивающий усилитель входами соединен с задающим устройством и датчиком усилия,а выходом - с первым электрогидравлическим усилителем и с одним из входов суммирующего усилителя, другой вход которого соединен с датчиком скорости перемещения объекта регулирования, а выход — со вторым электрогидравлическим усилителем;

На чертеже изображена схема электрогидравлического следящего привода.

Привод содержит задающее устройст во (на .чертеже не изображено), сравни.,вающий и суммирующий усилители 1. и 2, 35 . первый электрогидравлический усилитель 3 с элементом сопло-заслонка 4, . второй электрогидравлический усилитель 5 с элементом сопло-заслонка 6, два- трехлинейных распределителя 7 и 8, 40 имеющих свободно плавающие двухпоясковые золотники 9 и 10 соответственно и по две торцевые полости 11, 12 и

13, 14 соответственно, причем первые торцевые полости 11 и 13 распредели- 45 телей 7 и 8 подключены к каналам 19 и

16 управления элемента сопло-заслонка

4, вторые торцевые полости 12 и 14 к,каналам управления 17 и 18 элемента сопло-заслонка 6, а гидролинии 19, 50

20 — к источнику рабочей жидкости (на чертеже не изображен), гидролинии 21, 22 - к сливу, а гидролинии 23, 24 — к полостям 2, 26 гидродвигателя

27, связанного с объектом 28 регули 55 .рования, кроме того, вторые торцевые полости 12 и 14 подключены через дроссели 29, 30 к полостям 25, 26 гидродвигателя 27. При этом привод снаб"

4 жен датчйками усилия 31 и скорости перемещения 32 объекта 28 регулирования, сравнивающий усилитель 1 входами сое" динен с задающим устройством и .датчиком усилия 31, а выходом " с пер" вым электрогидравлическим усилителем

3 и с одним из входов суммирующего усилител.; 2, другой вход которого соединен с датчиком 32 скорости перемещения объекта 28 регулирования, а выход - со вторым электрогидравлическим усилителем 5. Через дроссели 33, 34 элемент сопло-заслонка 4 связан с источником рабочей жидкости.

Электрогидравлический следящий привод раЬотает следующим образом.

При подаче давления в гидролинии

19, 20 и отсутствии. входного электрического сигнала от зцдающего устройства U на одном выходе сравнивающего усилителя 1, золотники 9 и 10 распределителей 7 и 8 устанавливаются в нейтральном положении, при котором гидролинии 19, 20, Zl и 22 отделены поясками золотников 9,10 от гидроли" ний 23, 24. При этом в полостях 25,26 гидродвигателя 27 устанавливается одинаковое давление, в результате чего усилие на объекте 28 регулирова" ния равно нулю. Следует отметить, что золотники 9 и 10 распределителей

7,8 выполнены так, что не имеют зоны нечувствительности.

При подаче на вход усилителя 1 входного электрического сигнала US„ в элементе сопло-заслонка ч электрогидравлического усилителя 3 перемещается заслонка, в результате чего в полостях 11, 13 распределителей 7,8 дифференциально изменяется давление, что приводит к смещению золотников 9 и 10 таким образом, что в одной полос" ти гидродвигателя 27 давление возрас" тает, а в другой — на столько же падает. Одновременно в элементе соплозаслонка 6 электрогидравлического-уси" лителя 9 перемещается заслонка.

Изменение давления в полостях 25, 26 гидродвигателя 27 приводит к изме" нению расходов рабочей жидкости через дроссели 29, 30 и, соответственно, к изменению давления в полостях 12, 14 распределителей 7 и 8 таким образом, что их золотники 9,10 вновь возвращаются в нейтральное -положение.

8 полостях 25, 26 гидродвигателя 27. устанавливается перепад давлений ЕP=

= Р»- Р, а усилие на объекте регули-рования 28 пропорционально величине

5 1М8893 б электрического сигнала U „. Это усилие бочей жидкости в гидродвигателе 27; измеряется датчиком )1 усилия, элект- соответствующий скорости перемещения рический сигнал которого, являющийся объекта 28 регулирования без измене— сигналом обратной связи, подается на 5 ния усилия на нем, которое оСтается в другой вход усилителя 1. этом случае пропорциональным входному

Если объект 28 регулирования под- электрическому сигналу U®,. вижен, то под действием усилия со сто- г1алая величина хода золотников 9 роны гидродвигателя 27 он перемещает- и 10, обусловленная наличием гидравли. ся с соответствующей скоростью, кото- 10 ческой обратной связи, наряду с электрая измеряется датчиком 32 скорости Рической при отсутствии начального перемещения, электрический сигнал с смещения золотников 9 и 10, повышает которого преобразуется суммирующим динамическую точность воспроизведения усилителем. 2 и подается иа электро" на объекте 28 РегУлиРованиЯ заданной. гидравлический усилитель > Происходит 15 входным сигналом 0вх силы при любой смещение заслонки элемента сопло"зас" с орости его пеРемеЩениЯ. лонка б,вследствие чего изменяются Применение данного изобретения давления в полостях 12, 14 распредели„ позволит повысит точность электРотелей 7,8, что приводит к перемещению гидравлических; систем Управленил ис" золотников 9 и 10 на такую величину,. 20 пытательных стендов и, тем самым, эф- f при которой обеспечивается расход ра" фективность их использован Я.

Р ехред И. 11оргентал Корректор Т. Пилипенко

Редактор E. Гиринская

8 з 2433 аказ Тираж Подписное

С Р

ВНИИПИ Государственного комитета о изобретениям и открытиям при ГКНТ С С

113035, Москва, Ж-ÇS, Раушская наб., д. 4/5

П оизводственно-издательский комбинат Патент, r.Óærîðîä, у . р

И . tl о л. Гага ина 101