Гидравлический привод объемного регулирования
ГВДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРР1ВОД ОБЪЕМНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ, содержащий последовательно связанмые первый и второй сутуматоры, электронный усили-тель , злектрогидравлический усилитель и гидродвигатели поворота регулирук.ш1его органа насоса, соединенного гидролиниями с исполнительны гидродвигателем, датчик перепада давлений в гидролиникх, связанный ; пололсительным входом второго суг-гматора, датчик угла поворота регулирук шего органа, подключенный к отрицательному входу одного из сумматоров , и датчик скорости поворота регулирующего органа, подключенный к одномуиз входов второго сумматора, отличающийся тем, что, с целью повьшхения быстродействия и точности, он снабжен блоком умножения, первым преобразователем с передаточной функцией типа кусочно-линейной сигнатуры со-скачком в начале координат и вторымпреобразователем с нечетной степенной передаточной функцией, причем датчик пе4репада давлений подключен к одному из входов блока умножения, который связан с положительным входом второго сумма® тора, датчик утла поворота подключен к второму входу блока умножения через первый преобразователь а датчик скорости поворота подключен к положительному входу второго сумматора через второй преобразователь.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
q g Р 15 В 9/03
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3413582/25-06 (22) 31,03.82 (46) 23.07.83. Бюл. К. 27 (72) B. Е. Никонов и l0, А. Петров (53) 62-526 (088.8) (56) 1. Чемоданов Б. K., Следящие приводы. М., "Энергия", 1976, кн. 2, с. 204, рис . 13-6.
2. Авторское свидетельство СССР № 757777, кл, F 15 В 9/03, 1978. (54) (57) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД
ОБЪЕМНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ, содержащий последовательно связанные первый и второй сумматоры, электронный усили— тель, электрогидравлический усилитель и гидродвигатели поворота регулирующего органа насоса, соединенного гидролиниями с исполнительным гидродвигателем, датчик перепада давлений в гидролиниях, связанный с положительным входом второго сумматора, датчик угла поворота
„„SU„„1030588 A регулирующего органа, подключенный к отрицательному входу одного из сумматоров, и датчик скорости поворота регулирующего органа, подключенный к одному из входов второго сумматора, о тличающийс ятем,что,сцелью повьш ения быстродействия и точности, он снабжен блоком умножения, первым преобразователем с передаточной функцией типа кусочно-линейной сигнатуры со-скачком в начале координат и вторым преобразователем с нечетной степенной передаточной функцией, причем датчик пе4 репада давлений подключен к одному из входов блока умножения, который связан с положительным входом второго сумма- а тора, датчик угла поворота подключен к второму входу блока умножения через первый преобразователь, а датчик скоростп поворота подвоочеп к попожктепьпому Сю входу второго сумматора через второй преобразователь.
1 1030
Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в элекърогидравлических системах подъемноTp&JicIIopTHbIx машин, станков и промыцх ленных роботов. 5
Известен гидравлический привод объемного регулирования, содержащий последовательно связанные сумматор, электронный усилитель, электрогидравлический усилитель и гидродвигатели поворота регулирую 1о щего органа насоса, соединенного гидролиниями с исполнительным гидродвигателем, датчик скорости поворота регулирующего органа, подключенный к сумматору 1 .
Недостатками этого привода являюч ся низкие точность и надежность вслед.ствие зависимости скорости и угла пово-., рота регулирующего органа от величины . момента на регулирующем органе.
Известен также гидравлический при- 20 вод объемного регулирования, содержащий последовательно связанные первый и второй сумматоры, электронный усилитель, электрогидравлический усилитель и гидродвигатели поворота регулирующего органа насоса, соединенного гидролиниями с исполнительными гидродвигателем, датчик перепада давлений в гидролиниях, связанный с.положительным входом второго сумматора, датчик угла поворота ЗО регулирующего органа, подключенный к отрицательному входу одного иэ сумматоров, и датчик скорости поворота регулирующего органа, подключенный к одному из входов второго сумматора P2 g °
Недостатками известного привода являются низкие быстродействие и точность из-за того, что в нем обеспечивается компенсация части скоростной составляющей возмущающего момента на регулирующем органе.
Белью изобретения является повышение быстродействия и точности.
Указанная це,уь достигается тем, что гидравлический привод обьемного регу- 45 лирования, содержащий последовательно связанные первый и второй сумматоры, < электронный усилитель, электрогидравлический усилитель и гидродвигатели поворота регулирующего органа насоса,. соединенного гидролиниями с исполнитель; ным гидродвигателем, датчик перепада давлений в гидролиниях, связанный с положительным входом второго сумматора, датчик угла поворота регулирующего ор- 55 гана, подключенный к отрицательному входу Одного из сумматоров, и датчик скорости поворота регулирующего органа, подключенный к одному из входов второго сумматора, снабжен блоком умножения, первым преобразователем с передаточной функцией тица кусочно-линейной сигнатуры со скачком в начале координат и вторым преобразователем с неМетной степенной передаточной функцией, причем датчик перепада давлений подключен.к одному из входов блока умножения, который связан с положительным входом сумматора, датчик угла поворота подключен к второму входу блока умножения через первый "преобразователь, а датчик скорости поворота подключен к положительному входу второго сумматора через второй преобразователь.
На чертеже изображена схема гидравлического привода объемного регулирования.
Привод содержит последовательно связанные первый сума%тор 1, второй сумматор 2, электронный усилитель 3, электрогидравлический усилитель 4 и гидродвигатели 5 и 6 поворота регулирующего органа 7 насоса 8, соединенного гидролиниями 9 и 10 с исполнительным гидродвигателем 11, датчик 12 перепада давлений в гидролиниях 9 и 10, датчик угла поворота регулирующего органа 7, выполненный в виде вращающегося трансформатора 13, подключенного к отрицательному входу сумматора 1, датчик скорости поворота регулирующего органа 7, выполненный в виде тахогейератора 14, первый преобразователь 15 с передаточной функцией типа кусочноцинейной сигнатуры со скачком в начале координат, второй преобразователь 16 с нечетной степенной передаточной функцией, например, третьей степени, и блок 17 умножения..
При этом датчик 12 подключен к одному из входов блока 17, который связан с положительным входом сумматора 2, вращающийся трансформатор 15 подключен ко второму входу блока 17 через преобразователь 15, а тахогенератор 14 подключен к положительному входу сумматора 2 через преобразователь 16.
Гидравлический привод обьемного регулирования работает следующим образом.
Задающий сигнал подается на сумматор
1, в виде сигнала рассогласования поступает на сумматор 2 и далее через усилитель 3 - на усилитель 4, управляющий перемещением гидродвигателей 5,6 и регулирующего органа 7 насоса 8. В зависимости от угла и скорости поворо1030588
3 та регулирующего органа 7 в гидроли-. ниях 9 и 10 возникает перепад давлений, а на регулирующем органе 7 - возмущающий момент, противодействующий отработке сигнала рассогласования, который может быть описан выражением ь = ч 74I
p.p - перепад давлений в гидролиниях
Ои 10
- коэффициенты пропорциональнос,ти.
Величина возмущающего момента определяет ошибку и быстродействие привода.
Датчик 12 формирует сигнал, пропорциональный Д Р, тахогенератор 14 фор мирует сигнал, пропорциональный,, а преобразователь 16 подает сигнал . К - на положительный вход сумматора
2, врашающийся трансформатор 13 формирует сигнал, пропорциональный у, а преобразователь 15 подает сигнал, Ugy (О 51иЦ и+Ц T на один из входов блока 17, на другой вход которого по5 дается сигнал b, Р датчика 12, в резуль» тате на второй положительный вход сумматора 2 поступает сигал (091/ И+
) 3 лР.
Таким образом, к сигналу рассогласования в сумматоре 2 прибавляется сигнал О = Ф94д"И+ К ) f 15 момента .на отработку задающего сигнала, поступающего на привод. Таким образом повышается быстродействие и точность при отработке задающего сигнала. 20 Использование изобретения в (электрогидравлических системах подъемно-транспортных машин, станков и промышленных роботов позволит повысить их быстродействие и, тем самым, эффективность их 25 использования. Заказ 5164/38 Тираж 717 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 1130.35, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Подписное Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4 Составитель С. Рождественский Редактор Г. Волкова Техред К.Мыцьо Корректор А. Зимокосов
