Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором установлены одыв «хжиы п шодков, другие концы которых соединены между собой через шарниры, и csaaaf, шарнирно связанный с поводками, о тли чающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей , каждый из концов поводков, установленшшх на основании, снабжен приводом перемещения по окружности одного радиуса.

„Я0„„1049244

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

Зсмк В 254 1/02

ДЕ М ИЗОБРЕТЕНИИ И ОТКРЫТИЙ

00ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К Ав"ГОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРС ГОВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ЛА (2 1) 3392819/25-08 (22) 11.02. 82 (46) 23. 10.83. Вюл. N 39< (72) В.Т. Беликов, H.A. Власов, К.И. Забпонский r. А.И. Корытин и B.Ì. Щекин (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

М 558788, кл. В 25 ) 1/02) 1976 (прототип) . (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержаший основанне, на котором установлены одни 1., кониы поводков, другие конпы которых соединены между собой через шарниры, и охват, шарнирно связанный с поводками, .о т л и ч а ю щ н и сятем,,что, с пелью расширении технологических возможностей, каждый из коннов поводков, установленнных на основании, снабжен приводом перемешения по окружности одного радиуса.

10492

Манипулятор содержит приводы 1 - 6, установленные на основании с возмож» костью перемещения по окружности одного радиуса. К каждому из приводов 1 - 6 40 присоединен один иэ поводков 7 — 12 с помошью сферической кинематической тары третьего класса. С помошью звеньев 1315, состоящих иэ трех кинематических пар третьего класса и шести кинематичес- <5 ких пар питого класса, поводки связаны со звеном 16, которое может нести на себе основание робота или схват манипулятора.

Приводы 1 - 6 являются приводами перемещения поводков по окружности одного радиуса и могут быть выполнены с вращающимися электродвигателями и зубчатой передачей, с внутренним или наружным зацеплением (фиг. 2) или в виде дуговых электродвигателей, электромагнитно свя занных с ко ъцевым неподвижным основа.

55 нием, играющим ропь формирователя магнитного поля (фиг. 3 ).

Изобретение относится к машинострое», нию и может быть использовано для манипуляционных роботов.

Известен манипулятор, содержащий основание, на котором установлены концы поводков, связанных между собой попарно через шарниры, и схват, шарнирно связан- ный с поводками. Поводки представляют собой звенья переменной длины, каждое из которых снабжено гидравлическим при- 1О водом f1 g.

Однако технологические воэможности известного манипулятора ограничены, так как при ажороте его исполнительного органа вокруг продопьной оси происходит его одновременное перемещение вдоль этой оси, что ограничивает возможности пово-. рота исполнительного органа.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей. 20

Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, на котором установлены одни концы поводков, другие концы которых соединены. между собой через шарниры, и схват, шар- нирно связанный с поводками, каждый из концов поводков, установленных на осно-, вании, снабжен приводом перемещения по

1 окружности одного радиуса.

На фиг. 1 показана кинематическая схема предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - привод поводка1 на фиг. 3один иэ вариантов выполнения привода поводка, на фиг. 4 — привод в процессе работы. 35

44

На каждом из приводов 1 — 6 смонти, рован электродвигатель 17 с редукто ром 18, на оси которого закреплена цилиндрическая шестерня 19, входящая в зацепление с зубчатым венцом 20 выпуклого или вогнутого профиля, закрепленным на неподвижном основании (фиг. 2). С зубчатым венцом соосно связана опора 21, с которой контактируют шарики радиальноупорного подшипника, на который опирается корпус 22.

Привод поводка, согласно варианту его выполнения (фиг.3), содержит неподвижное основание 23, выполненное в виде ферромагнитного кольца, имеющего переменное поперечное сечение. С внутренней стороны кольцо имеет полюсообразуюшие выступы 24 для формирования основного магнитного поля машины.

Каждый из приводов 1 - 6 состоит из двух Т-ообразных магнитопроводов 25 с пазами 26 для размещения общей якорной обмотки 27. Между магнитопроводами 25 и платой 28 имеется паз 29 для укладки обмотки возбуждения. Якорная обмотка 27, уложенная в пазы 26 обоих магнитопроводов 25, коммутируется электромеханическим коллектором или полупроводниковым коммутатором (не показан). Обмотки возбуждения 30, уложенные в пааы 29, служат для создания основного магнитного потока фо, замыкающегося через Т=-.образные магнитопроводы 25, полюсообра» зуюшие выступы 24, основание 23 и пла ту 28.

Манипулятор работает следующим образом.

При необходимости установить звено 16 со схватом в заданное пространственное положение система управления подключает якорные обмотки 27 к напряжению через электромеханический или полупроводниковый коммутатор таким образом, чтобы приводы 1 — 6 попарно переместились под действием возникающей электромат нитной силы в такие положения относительно неподвижного основания 23, при которых шарниры займут пространственное положение, обеспечивающее требуемое координатное задание.

Использование непосредственного электромагнитного взаимодействия между подвижным и неподвижным элементами трехкоординатного манипулятора упрощает его конструкцию, повышает быстродействие и надежность.

Выполнение поводков постоянной длины обеспечивает жесткость конструкции.

1049244

1049244

30 ,Редактор А. Козориз . Техред ВДалекорей Корректор А. Ференц

Закаэ 8319/13 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4