Привод с герметичной волновой передачей

 

ПРИВОД С ГЕРМЕТИЧНОЙ ВОЛНОВОЙ ПЕРЕДАЧЕЙ, содержаший двигатель, генератор волн, жесткое и герметичное гибкое зубчатые колеса, отличающийся тем, что, с целью повышения точности привода, он снабжен электронной измерительной схемой, связываюшей двигатель и передачу, включаюш.ей генераторную и измерительную катушки индуктивности, размещенные внутри гибкого колеса, каждая катушка выполнена в виде четырех ортогональных секций, секции измерительной катушки размешены на секциях генераторной катушки, диаметрально противоположные секции измерительной катушки включены последовательно и согласно, а образовавшиеся пары катушек включены последовательно и встречно. (Л ел ю

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 1057720 А

З(50 F 16 Н 1/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

CO

Сп 3 3

Ю

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3343683/25-28 (22) 12.10.81 (46) 30.11.83. Бюл. № 44 (72) А. Т, Артамонов, С. Г. Борисов, Н, П. Волков, С. Н. Истомин, С.Т. Мартиросян, М. И. Некрасов и С. Н. Сафонов (71) Московский институт электронного машиностроения (53) 621.833.7 (088.8) (56) 1. Ковалев Н. А. Передачи гибкими колесами. М., «Маш иностроение», 1979, с. 185, рис. 88.(54) (57) ПРИВОД С ГЕРМЕТИЧНОЙ

ВОЛНОВОЙ ПЕРЕДАЧЕЙ, содержащий двигатель, генератор волн, жесткое и герметичное гибкое зубчатые колеса, отличающийся тем, что, с целью повышения точности привода, он снабжен электронной измерительной схемой, связывающей двигатель и передачу, включающей генераторную и измерительную катушки индуктивности, размещенные внутри гибкого копеса, каждая катунска выполнена в виде четырех ортогональных секций, секции измерительной катушки размещены на секциях генераторной катушки, диаметрально противоположные секции измерительной катушки включены последовательно и согласно, а образовавшиеся пары катушек включены последовательно и встречно.

1057720

Изобретение относится к общему машиностроению, а именно к приводным устройст-. вам.

Известен привод с герметичной волновой передачей, содержащий двигатель, генератор волн, жесткое и герметичное гибкое зубчатые колеса (1) .

Однако в данном приводе имеют место ошибки углового положения выходного вала, вызванные погрешностями изготовления и сборки звеньев волновой передачи.

Цель изобретения — повышение точности привода.

Для достижения поставленной цели привод с герметичной волновой передачей, содержащий двигатель, генератор волн, жесткое и герметичное гибкое зубчатые колеса, снабжен электронной измерительной схемой, связывающей двигатель и передачу, включающей генераторную и измерительную катушки индуктивности, размещенные внутри гибкого колеса, каждая катушка выполнена в виде четырех ортогональных секций, секции измерительной катушки размещены на секциях генераторной катушки, диаметрально противоположные секции измерительной катушки включены последовательно и согласно, а образовавшиеся пары катушек включены последовательно и встречно.

На фиг. 1 изображен предлагаемый привод; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — схема включения катушек; на фиг. 4 — напряжения на катушках.

Привод (фиг. 1) содержит двигатель 1, на валу которого установлен генератор 2 волн, гибкое колесо 3, неподвижно укрепленное на корпусе 4, и жесткое колесо 5, связанное с выходным валом. Внутри гибкого колеса укреплен каркас 6 с намотанными на него генераторной 7 и измерительной 8 катушками, расположенными рядом с генератором 2 волн.

Каждая из катушек 7 и 8 состоит из четырех одинаковых секций, намотанных одна сверху другой на ортогональные выступы каркаса 6. Секции генераторной катушки 7 (фиг. 3) L< Q, L3 и L включены последовательно и согласно. Диаметрально противоположные секции измерительной катушки 8

L» и 1, Lz и Е включены последовательно и согласно, а образовавшиеся пары катушек включены последовательно и встречно, Начала намоток секций обозначены точками.

Привод работает следующим образом.

При вращении генератора 2 волн ось деформации гибкого колеса 3 поворачивается в пространстве на угол о (1). При этом изменяется радиальный зазор между гибким колесом 3 и секциями катушек 7 и 8,причем зазор у одной пары диаметрально противо положных секций изменяется по косинусоидальному закону в функции угла 4(t), а у другой пары — по синусоидальному закону.

При пропускании переменного тока по генераторной катушке 7 в зазоре возбуждается переменное электромагнитное поле, сцепленное с витками измерительной катушки 8. Изменение зазора между гибким колесом и секциями катушек приводит к изменению магнитного потока и величины ЭДС, 10 наведенной в секциях измерительной катушки 8 (фиг. 4). При этом огибающая суммарного сигнала у секций Lg и L> изменяется по косинусоидальному закону (фиг. 4) и напряжение на их выходе равно

15 "1 з

Ц, +Ug =U costet (1+Ncosct(t) ), где Uz — амплитуда напряжения;

И вЂ” частота тока возбуждения;

М вЂ” глубина модуляции сигнала, зависящая от конструктивных параметров; с(() — угол поворота входного вала во времени.

Напряжение на выходе последовательно включенных секций L2 и Е4 (фиг. 4) равно

0ь + Ц. - icos& (1 -}-%slag(t) ).

Выходное напряжение дополнительной катушки при последовательном и встречном включении образовавшихся пар секций равно (фиг. 4).

1 ;-Мь,+Ц. )-(Ц. +1.1ьИ20ОМсозмЬ1п 41)).

Электронная измерительная схема осуществляет сравнение выходного сигнала измерительной катушки 8 с опорным сигналом, задающим перемещение. Сигнал рассогласования, вырабатываемый электронной измерительной схемой, подается на двигатель 1, который доворачивает генератор 2 волн таким образом, чтобы скомпенсировать кинематическую погрешность передачи.

Таким образом, предлагаемая схема включения секций измерительной катушки 8 поз40 воляет увеличить в Г2 раз амплитуду выходного сигнала и устранить из него сигнал с частотой возбуждения, который не несет информации об угле поворота. Кроме того, дифференциальное включение диаметрально

45 противоположных секций позволяет устранить некоторые составляющие погрешности, например температурные, и повысить точ-ность передачи.

Размещение генераторной 7 и измерительs0 ной 8 катушек под зубчатым венцом гибкого колеса 3 устраняет необходимость установки на выходе передачи датчика угла поворота, что расширяет область ее применения, так как появляется возможность вводить движение в вакуум или агрессивную среду.

1057720

1057720 иР.

Составитель А. Разин

Редактор М. Рачкулинец Техред И. Верес Корректор А. Ференц

Заказ 9552/40 Тираж 925 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, r. Ужгород, ул. Проектная, 4