Модуль промышленного робота

 

МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий основание, подвижное звено , связанное с основанием вращательной и поступательной парами, подпружиненный рычаг с гибкой связью шарнирнр соединенный с подвижным звеном в его центре тяжести, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности при динс1мической балансировке, он снабжен расположенным на основании и шарнирно связанным с рычагом ползуном, выполненньк Г-образным, на малой полке которогосмонтирован ролик, причем ролик установлен на ползуне так, что прямая, проходящая через его ось и ось шарнирного крепления рычага с ползуном, образует с осевой линией ползуна угол f , определяемый соотношением 4 «. - arc sin где г радиус ролика; А расстояние от оси ролика до оси шарнирного крепления рычага к ползуну; 0 УГОЛ , образованныйпродольной осью рычага и прямой, соединяющей точку шарнирного| крепления последнего к ползуну и точку крепления гиб- ,-, кого элемента к рычагу. I fff

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ие ии

3(50 В 25 У 5 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

are sin — 19

У 10

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К ABTOPCHOWIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3234846/25-08 (22) 15.01.81 (46) 23.01.84. Бюл. В 3 (72) В.В. Верховский, А.А. Жеребцов.

Н.A. Лакота, Л.Н. Петров и Н.Ф.Полищук (71) МВТУ им. Н.Э. Баумана (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Заявка- Великобритании

М 1304228, кл. В 8 Н, 1969.

2. Авторское свидетельство СССР по заявке Р 2876010/25-08, кл. В 25 J 5/00, 1980 (прототип) ° (54)(57) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА,, содержащий основание, подвижное звено, связанное с основанием вращательной. и поступательной парами, подпружиненный рычаг с гибкой связью, шарнирно соединенный с подвижным звеном в его центре тяжести, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности при динамической балансировке, он снабжен расположенным на основании и шарнирно связанным с рычагом ползуном, выполненным Г-образным, на малой полке которого. смонтирован ролик, причем .ролик установлен на ползуне так, что прямая, проходящая через его ось и ось шарнирного крепления рычага с ползуном, образует с осевой линией ползуна угол Ч, определяемый соотношением где r — радиус ролика;

А - расстояние от оси ролика до оси шарнирного крепления рычага к полэуну;

9 - угол, образованный продольной осью рычага и прямой, соединяющей точку шарнирного крепления последнего к ползуну и точку крепления гибкого элемента к рычагу.

1068279

are sin — +6

А

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промыаленным роботам и манипуляторам.

Известен модуль промышленного робота, содержащий основание и подвижное звено, связанное с основанием вращательной и поступательной парами. Конструкция подвижного звена уравновешена при помощи связанной с оснбванием дополнительной поступательной пары с приводом (1) .

Иэвестен также модуль промышленного робота, содержащий основание, подвижное звено, связанное с основанием вращательной и поступательной парами, рычаг, шарнирно соединенный 15 с центром. тяжести подвижного звена, и механизм кинематической связи, соециненный с рычагом и включающий в себя пружину. Конструкция подвижного звена уравновешена за счет упругой 7п деформации пружины 121.

Недостатком известных устройств является низкая надежность при динамической балансировке.

Цель изобретения достигается тем, 25 что в модуле промышленного робота, содержащем основание, подвижное звено, связанное с основанием:вра щательной и поступательной парами, подпружиненный рычаг с гибкой связью, о шарнирно соединенный с подвижным звеном в его центре тяжести, имеется подвижный, расположенный на основании и шарнирно связанный с рычагом полэун, выполненный Г-образным, на малой полке которого смонтирован

35 ролик, причем ролик установлен на полэуне так, что прямая, проходящая через его ось и ось шарнирного крепления подпружиненного рычага с полэуном образует с осью ползуна угол 40 ф, определяемый соотношением где r - радиус ролика; 45

А — расстояние между осями ролика и шарнирного крепления подпружиненного рычага к ползуну;

8 - угол между осевой линией подпружиненного рычага и прямой

l проходящей через ось, соединяющую ползун с укаэанным рычагом, и точку крепления гибкой связи к этому рычагу.

На фиг. 1 представлен модуль г общий виду. на фиг. 2 — фрагмент взаимосвязей полэуна и подпружиненного рычага °

Модуль промышленного робота содержит основание 1, соединенное с подвижным звеном 2 при помощи вращательной ары 3 и поступательной пары 4. На основании 1 смонтированы направляющие ролики 5, в которых установлен Г-образный ползун б, шарнирно соединенный с подпружиненным рычагом 7. Другой конец рычага 7 шарнирно соединен с центром тяжести подвижного звена 2. Гибкая связь рыча-. га 7 и ползуна б состоит из пружины

8, одним концом соединенной с тросом 9, и ролика 10, При этом другим концом пружина 8 соединена с ползуном 6, а другой конец троса 9 закреплен на рычаге 7 ° Ролик 10 установлен на малой полке полэуна б и является направляющим для троса 9.

Модуль промышленного робота работает следующим образом.

При перемещении подвижного звена

2, шарнирно соединенный с ним рычаг

7 поворачивается относительно полэуна б, увлекая за собой трос 9, который катится по ролику 10; вызывая деформацию пружины Н. Одновременно происходит перемещение ползуна 6 в направляющих роликах 5. При этом эа счет деформации пружины производится обеэвешивание подпружиненного рычага 7. таким образом, использование изобретения позволит значительно повысить надежность при динамической балансировке модуля за счет обеэвешивания подпружиненного рычага.

ВНИИПИ Заказ 11373/12

Т ираж 10 3 7 Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðoä, ул.Проектная,4