Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик ()933448 (61)Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 04.10.80(21) 2989951/25-08 с присоединением заявки №о (23) Приоритет

Опубликовано 0706.82. Бюллетень ¹21

Дата опубликования описания 07.06.82

}ф }М К11 3

В 25 J 5/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений н открытий

}ЗЗ} УДК 62-229.. 72 (oee. 8) (72) Авторы изобретения

В Д Проьысловский, В Ф Задирака, В A.Àôàíàñüåâ и A.Ë.Åñúêîâ

/:

Производственное объединение Ново-Краматорский машиностроительный завод" (73) Заявитель

1 с (54) МАНИПулятОР

10 (5

25

Изобретение относится к области подъемно-транспортного машиностроения, в частности к ковочным манипулято-. рам.

Известен манипулятор, содержащий исполнительный орган, выполненный в виде двуплечего рычага, установленного на подвижной опоре, имеющей направляющие, причем на одном плече рычага расположен захватный орган, а на другом - рукоятки управления )lj.

Недостатком изобретения является узкая зона манипулирования объектом в пространстве.

Целью изобретения является расширение зоны обслуживаемого прост-. ранства.

Цель достигается тем, что испол- . нительный орган снабжен шарниром, на осн "которого установлены введенные опоры качения, установленные в направляющих подвижной опоры.

На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.

Манипулятор содержит платформу 1 с вертикальной стойкой 2, на которой с воэможностью поворота в горизонтальной плоскости вокруг оси

0-0 установлена подвижная опора 3.

Эта опора снабжена направляющими 4, смонтированнными с возможностью поворота в плоскости качания исполнительного органа 5 (хобота) от самотормоэящего механизма, выполненного в виде червячной пары 6. Исполнительный орган 5 представляет собой двуплечий рычаг, на одном плече которого расположен захватный орган 7 ° а на другом - подвижный противовес 8 и рукоятки управления 9. На направляющих 4 посредством опор качения 10 установлен шарнир 11 хобота.

Исполнительный орган 5 смонтирован в шарнире 11 с возможностью вращения вокруг своей продольной оси.

В то же время шарнир ll иьюет возмож ность качания совместно с исполнительным органом в вертикальной плоскости вокруг оси 0.,-0, . При этом ось качания О -0 шарнира 11 совью(. т щена с осью опор вращения 10.

Работает манипулятор следующим образам.

В захватном органе 7, управляемом рукоятками 9, посредством самотормозящего механизма (на чертеже не показан) зажимают. заготовку. Подвижный противовес 8 перемещают по хоботу до достижения равновесия исполнительно933448

Формула изобретения

Заказ 406 О/2 3

87 Подписное

П "Патент", д, ул. Проектная, 4. го органа относительно оси качания

0 -О . В этом положении противовес фйксируется средствами стопорения (на чертеже не показаны). Затем посредством червячной пары 6 регулируют положение направляющих 4. Поворотом вокруг вертикальной оси 0-0 на опоре

3 ориентируют устройство в горизонтальной плоскости. Теперь производят все необходимые манипуляции с заготовкой, воздействуя на рукоятки 9.

Вращательное движение исполнительного органа вокруг его продольной оси осуществляется в шарнире 11. Так как система уравновешена, качание производится вручную без затруднений при любом весе заготовки. Возвратно-поступательное движение исполнительного органа с заготовкой и противовесом осуществляется путем перемещенйя шарнира 11 на опоРах качания 10 по направляющим 4. Для облегчения перемещения направляющие 4 поворачивают посредством червячной пары в направлении подачи заготовки.

Поскольку возвратно-поступательное движение заготовки производится совместно с осью О„ -0, соотношение плеч двуплечего рычага - исполнитепьного органа 5 в процессе работы остается неизменным, и равновесие системя не нарушается при любом положении исполнительного органа с за- готовкой. Благодаря этому обеспечи- вается воэможность производить манипуляции с заготовками большой массы вручную.

Применение предлагаемого манипулятора позволяет значительно облегчить труд кузнецов при работе на небольших молотах и Расиаирить зону манипулирования заготовкой.

Манипулятор, содержащий исполни15 тельный орган, выполненный в виде двуплечего рычага, установленного на подвижной опоре, имеющей поворотные направляющие, причем на одном плече двуплечего рычага расположен захватный оРган, а на дРугом - рукоятки управления, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения эоны обслуживания, исполнительный орган снабжен шарниром, на оси которого расположены введенные опоры качения, установленные в направляющих подвижной опоры.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 42398, кл. В 25 д 5/00, 1932.