Модуль промышленного робота

 

МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, «содержащий основание, кинематически .связанные с подвижным.эвеном вращательную и поступательную пары и их приводы, отличающийся тем, что, с целью снижения энергоз.атрат и упрощения системд управления проьышленного робота, он снабжен закрепленными на подвижном звене осями, пружингши, закрепленными на основании, и Двумя парами рычагов, шарнирно соединенных общей осью, концы одной пары рычагов.кинематически связаны с основанием блочной системой и подпружинены, концы другой пары рычагов шарнирно соединены с подвижным звеном, причемось этого шарнирного соединения проходит через центр тяжести подвижного звена. g (Л N( s| о 1

СОЮЗ COBETCHHX

СОЮМЛИСТИЧЕО4ИХ

РЕСПУБЛИН

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H ABTOPCHOMV CSHQKTKAbCYSY (21) 2876010/25-08 (22) 30.01. 80 (46 ) 15. 10. 83. Бюл. В 38 (72) Н.A Лакота, Л.Н. Петров и Н.Ф. Полищук (71) Московское ОРдена Ленина и ордена Трудового 1фасного Знамени высшее техническое училище им. Н.Э. Баумана (53) 62-229.72 (088,8) (56) 1. Патент Великобритании

9 1304228, кл. В 25 3 5/00, огублик.

1969. (54) (57) ХОДУЛЬ ПРОИЬИЯПЕННОГО РОБОТА содержащий основание, кинематически . связанные с подвижным.звеном враща„.Я0„„, 7 A тельную и поступательную пары и их приводы, отличающийся тем, что, с целью снижения энергоза трат и упрощения системы управления проьишленного робота, он снабжен закрепленными на подвижном звене осями, пружинами, закрепленными на основании, и двумя парами рычагбв, шарнирно соединенных общей осью, концы одной пары рычагов.кинематически связаны с основанием блочной системой и подпружинены, концы другой пары рычагов шарнирно соединены с подвижным звеном, причем ось этого шарнирного соединения проходит через центр тяжести подвижного звена.

1047677

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промкапенным роботам и манипуляторам.

Известен модуль проьишпенного робота, содержащий основание, кинематически связанные с подвижным звеном вращательную и поступательную пары и их приводы (13.

Однако известное устройство урав-. новешено при помощи связанной с основанием дополнительной поступатель- 10 ной пары, имеющей привод, соединенный с клапаном, контролирующим направле ние перемещения, и переключателем давления. Наличие этих дополнительных элементов увеличивает знергозатраты 15 и усложняет систему управления.

Цель изобретения снйжение энергозатрат и упрощение сис1емь управления промышпенного робота.

Поставленная цель достигается тем,. что робот снабжен закрепленными на подвижном звене осями, пружинами, закрепленными на основании, и двумя парами рычагов, шарнирно соединенных общей осью, концы одной пары Рычагов 25 кинематическн связаны с основанием блочной системой и подпружинены, концы другой пары рычагов шарйирно соединены с подвижным звеном, причем ось этого шарнирного соединения проходит через центр тяжести подвижного -ЗО звена, На фиг. 1 изображен модуль про,ьишленного робота, виц спереди; на фиг. 2 - то же,вид сверху; на

;фиг. 3 — вид A на фиг. 2. 35

Модуль прожишленного робота содер- жит основание 1, соединенное с подвижным звеном 2 вращательной парой с приводом 3 и поступательной парой с приводом 4. На модуле промпален- 40 ного робота установлены две пары шарнирно соединенных рычагов 5 и 6.

Иэнец рычагов 5 шарнирно соединен с подвижным звеном 2, причем ocb шарнира проходит через центр тяжести под- 4g вижного звена, а концы рычагов 6 кинематически связаны с пружинами, .соответственно 7 и 8, установленными на основании 1. Ы нематическая связь рычага 5 с пружиной 7 выполнена в виде тросовой передачи 9, взаимодействующей с закрепленным на этом рычаге блоком 10 и шарнирно установ ленным на основании 1 блоком 11, объединенным с кривошипом, имеющим ось .12, к которой шарнирно присоединена тросовая передача 13, проходящая через направляющие ролики 14 и

15 и соединенная с пружиной 7. йюнематическая связь рычага 6 с пружиной 8 выполнена в виде тросовой передачи 16, которая шарнирно присоедине на к оси 17 кривошипа, объединенного с рычагом 6, проходит через направляющие ролики 18 и 19 и соединена с пружиной 8.

Модуль промькаленного робота рабо" тает следующим образом.

При подаче сигналов управления на привода 3 и 4 вращательной и поступательной пар подвщкное звено 2 перемещается. Рычаги 5 приходят в движение, тросовая передача 9, взаимодействующая с закрепленным на одном из рычагов блоком 10, вызывает поворот блока 11 с осью 12 объединенного с ним кривошипа. Соединенная с кривошипом при помощи тросовой передачи 13 пружина 7 растяженияперемещается. Одновременно поворачивается рычаг 6 с осью 17 объединенного с ним кривошипа,Соединенная с этим кривсшипом при помощи тросовой передачи 16 пружина растяжения 8 также перемещается.

Выбор параметров пружин и соответствующая нх настройка обеспечивают при любом положении подвижного звена уравновешивающую силу g,приложенную в его центре тяжести, равную его, весу с и противоположно направленную.

Пружинное уравновешивание конструкции модуля промышленного робота позволяет устранить дополнительную поступательную пару с приводом, клапаном и переключателем давления и тем саьим снизить энергоэатраты и упростить систему управления.

1047677

duo A ийе нумо

Составитель Л. Орлов

Техред М. Тепер Иэрректор И. Эрдейи

Редактор. Н. Воловик

Филиал ППП "Патент", r. ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 7823/14 . Тираж 1081 Подписное

ИНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5